- Khai báo tham số cho bộ ựiều khiển PID
2.1.2Modul ựiều khiển bước FB42 ỘCONT_SỢ Giới thiệu chung về FB
- Giới thiệu chung về FB42
FB42 Ộ CON_SỢ là module mềm ựược tắch hợp sẵn trong phần mềm STEP7. FB42 Ộ CON_SỢ ựược sử dụng trên cơ sở simatic- 300/400 ựể ựiều khiển các ựối tượng kỹ thuật với ựầu ra của bộ ựiều khiển tắn hiệu số. Tắn hiệu ựầu ra số hoàn toàn thắch hợp ựối với các cơ cấu chấp hành kiểu tắch phân. Trong khi thiết lập tham số, người thiết kế có thể tắch cực hoặc không tắch cực bộ ựiều khiển PI bước cho phù hợp với bài toán ựiều khiển ựặt rạ Có thể sử
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ. 34 dụng module mềm FB42 Ộ CON_SỢ như một bộ ựiều khiển theo luật PI với tắn hiệu chủ ựạo ựặt trước hoặc có thể sử dụng nó trong mạch vòng ựiều khiển phụ trong hệ thống thiết kế dựa trên nguyên tắc ựiều khiển casadẹ Chức năng của bộ ựiều khiển này hoàn toàn tuân theo luật PI với tắn hiệu quá trình là tắn hiệu tương tự và tắn hiệu ra của bộ ựiều khiển là tắn hiệu số.
Một phần trong các chức năng của module mềm này là ựóng vai trò của một bộ ựiều khiển PI có các giá trị và tắn hiệu ựầu ra số ựặt bằng taỵ Làm việc ở chế ựộ này bộ ựiều khiển bước không cần ựến tắn hiệu hồi tiếp. Cấu trúc khối FB42 như hình 2.5.
Tắn hiệu chủ ựạo: được biểu diễn dạng dẫu phẩy ựộng và ựược thiết lập từ cổng vào SP_INT.
Tắn hiệu ra của ựối tượng: được ựưa thẳng từ cổng vào tương tự theo kiểu số nguyên hoặc ựược truyền sau khi ựã biến ựổi sang kiểu số thực dấu phẩy ựộng.
Hàm CRP_IN có chức năng biến ựổi giá trị truyền từ cổng vào tương tự sang kiểu số thực phẩy ựộng trong khoảng từ -100.0% ựến 100.0% theo công thức:
Tắn hiệu ra của CRP_IN= PV_PER *
0 . 27648 0 . 100 (2.2)
Chuẩn hóa: Chức năng của hàm PV_NORM là chuẩn hóa tắn hiệu từ ựầu ra của hàm CRP_IN theo công thức:
Tắn hiệu ra của PV_NORM:
PV_NORM= ( tắn hiệu ra của CRP_IN) * PV_FAC + PV_OFF Mặc ựịnh PV_FAC có giá trị bằng 1 và PV_OFF có giá trị bằng 0. Lọc nhiễu tác ựộng trong lân cận ựiểm làm việc: Tắn hiệu sai lệch là tắn
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ. 35 hiệu giữa tắn hiệu chủ ựạo và tắn hiệu ra của ựối tượng. Giống như FB41, trong FB42 cũng có khối Dead band ựược thiết kế ngay sau tắn hiệu sai lệch và trước phần ựiều khiển theo luật ựể lọc những dao ựộng nhỏ quanh giá trị xác lập bằng cách tạo ra ở ựó một vùng kém nhạỵ Nếu giá trị DEADB_W= 0 thì vùng kém nhạy ựó không tồn tạị
Hinh 2.5 Sơ ựồ cấu trúc khối FB42
Thuật ựiều khiển PI bước
Khối hàm FB42 của module mềm PID làm việc không cần có tắn hiệu hồi tiếp. Chức năng của luật I trong thuật ựiều khiển PI và tắn hiệu sai lệch ựược tắch hợp trong một bộ tắch phân INT, sau ựó so sánh với tắn hiệu ra của bộ ựiều khiển theo luật như một giá trị hồi tiếp. Hiệu quả của phép so sánh
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ. 36 này ựược ựưa vào một rơle 3 vị trắ có trễ Ộ Three_STỢ và ựầu ra của rơle này ựiều khiển bộ phát xung Ộ PULSEOUTỢ ựể ựiều khiển cơ cấu chấp hành. Có thể giảm tần số ựóng cắt của bộ ựiều khiển bằng cách tạo ra vùng trễ khi chuyển vị trắ của rơlẹ
Ngoài ra, ựể giảm ảnh hưởng của nhiễu trong trường hợp ựiều khiển không ựược hồi tiếp, có thể lọc nhiễu cho hệ bằng cách ựưa tắn hiệu vào ựầu vào DISV của bộ lọc nhiễụ
Khởi ựộng và thông báo lỗi
Hệ thống ựược khởi tạo lại hoàn toàn khi cổng vào COM_RST có giá trị logic bằng 1. Tất cả các cổng ra nhận giá trị mặc ựịnh. Khối hàm FB42 này không có khả năng tự kiểm tra lỗi bên trong. Nó không sử dụng cổng ra báo kiểu lỗi RET_VAL.
Tham biến hình thức ựầu vào và ựầu ra của FB42
Hàm FB42 Ộ CON_SỢ có tất cả 19 tham biến ựầu vào và 4 tham số ựầu ra (xem phụ lục 2.3 và phụ lục 2.4).