- Xác ựịnh yỖ có thể chấp nhận từ G.
Hình 3.30 đáp ứng thực của hệ thống khi Ti = 160, K=
3.2.10. Sơ ựồ khối hệ thống mờ 2 ựầu vào hiệu chỉnh Ti và K
Subsystem
Hình 3.48. Sơ ựồ khối hệ thống mờ 2 ựầu vào hiệu chỉnh Ti và K
Hình 3.49. đáp ứng ra thực của bộ ựiều khiển mờ 2 vào hiệu chỉnh Ti và K
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 104
Hình 3.50. đáp ứng ra thực của bộ ựiều khiển mờ 2 vào với K = 10.5, Ti = 190
Hình 3.51. đáp ứng ra thực của bộ ựiều khiển mờ 2 vào K = 10.5, Ti = 200
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 105
Nhận xét: đáp ứng ra của lò nhiệt khi sử dụng bộ ựiều khiển mờ 2 ựầu vào 1 ựầu ra hiệu chỉnh 2 thông số Ti và K cho ựáp ứng không tốt bằng các phương pháp hiệu chỉnh riêng các thông số Ti, K. Như vậy vấn ựề ựặt ra là tuỳ các ựối tượng ựiều khiển khác nhau mà ta có thể phương pháp ựiều khiển dùng bộ mờ 1 hay 2 ựầu vào hoặc hiệu chỉnh từng thông số hay cả 2 thông số.
Như vậy bằng việc áp dụng ựiều khiển mờ ựể ựiều khiển nhiệt ựộ của lò gió nóng thấy rõ hệ thống ổn ựịnh hơn rất nhiều so với sử dụng PID, việc thiết kế các thông số cũng ựơn giản hơn mà chất lượng vẫn ựảm bảo yêu cầu. Việc thực hiện luật mờ ựơn giản theo luật ựiều khiển PID mà ở ựây luận văn ựề cập ựến là bộ mờ cơ sở 1 ựầu vào và 2 ựầu vào áp dụng ựược cho tất các sơ ựồ ựiều khiển với các ựối tượng khác nhau.
Từ kết quả trên trên ta có thể sử dụng nó ựể tạo tiền ựề cho các hệ thống ựiều khiển nhiệt ựộ hay các hệ thống trong công nghiệp phức tạp chưa có mô hình toán học nào mô tả chắnh xác và ựầy ựủ mọi trạng thái của quá trình, thì việc dùng bộ ựiều khiển mờ chắnh xác . Tuy nhiên việc xây dựng bộ ựiều khiển mờ cơ sở là khá phức tạp và cần có thời gian nghiên cứu tiếp ựể xây dựng cho hoàn chỉnh ựể có thể ựáp ứng tốt cho tất cả các mô hình ựiều khiển mờ.
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 106
Kết luận chương 3
- Giới thiệu về lò gió nóng tại phòng thắ nghiệm của Bộ môn điều khiển tự ựộng Ờ viện điện đHBK Hà Nội.
- Nhận dạng ựối tượng lò gió nóng ghi lại bằng máy ghi từ ựó dùng phương pháp ựồ thị ựể tìm ra các thông số của hàm truyền, mô phỏng bằng Matlap Simulink.
- Dùng bộ ựiều khiển mờ ựã xây dựng ở chương 2 ựiều khiển lò gió nóng phòng thắ nghiệm lấy ựáp ứng ra và thấy ựáp ứng thực khi ựiều khiển dùng bộ mờ hiệu chỉnh K tốt hơn so với Ti cả 2 trường hợp một ựầu vào và 2 ựầu vào. Bộ ựiều khiển mờ 2 ựầu vào hiệu chỉnh 2 thông số Kp và Ti còn dao ựộng nhỏ.
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 107
KẾT LUẬN
Mục tiêu của ựiều khiển là ngày càng nâng cao chất lượng các hệ thống ựiều khiển tự ựộng. Tuy nhiên, trên thực tế có rất nhiều ựối tượng ựiều khiển khác nhau với ựặc tắnh khá phức tạp. Luận văn chú trọng nghiên cứu khảo sát các thuật toán ựiều khiển ựối tượng có tham số biến thiên chậm, ựồng thời thiết kế bộ ựiều khiển mờ cơ sở cho các bộ ựiều khiển khác nhau với các ựối tượng khác nhau. Mục ựắch nghiên cứu các thuật toán ựơn giản ựến phức tạp vận dụng mô phỏng trên Matlab. Nội dung luận văn ựề cập ựến những vấn ựề sau:
- Tìm hiểu về các thuật toán kinh ựiển PID, áp dụng thuật toán mô phỏng và ựiều khiển ựối tượng thực.
- Nghiên cứu các phương pháp xác ựịnh các thông số cho bộ ựiều khiển PID và mô phỏng.
- Tìm hiểu về các thuật toán mờ, nghiên cứu và xây dựng bộ ựiều khiển mờ lai PID
- Nghiên cứu thiết kế bộ ựiều khiển mờ cơ sở cho các bộ ựiều khiển khác nhau với các ựối tượng khác nhau. Áp dụng ựiều khiển chạy thực tế cho ựối tượng lò gió nóng tại phòng thắ nghiệm của Bộ môn điều khiển tự ựộng Ờ viện điện đHBK Hà Nội.
Như vậy, quá trình thực hiện luận văn này chúng tôi nghiên cứu, khảo sát một phần các thuật toán ựiều khiển và thiết kế ựược bộ mờ cơ sở, trên cơ sở ựó ựánh giá nhận xét các phương pháp ựiều khiển và chạy mô phỏng và thắ nghiệm trên ựối tượng thực.
Với thời gian nghiên cứu hạn chế nên luận văn chưa thử nghiệm ựược với nhiều ựối tượng thực. Tuy nhiên, luận văn ựã thu ựược một số kết quả nghiên cứu nhất ựịnh tìm ra quy luật lựa chọn cho bộ ựiều khiển mờ cơ sở áp dụng cho các ựối tượng khác nhau. Trên cơ sở nghiên cứu này chúng tôi sẽ tiếp tục phát triển nghiên cứu tìm ra luật ựiều khiển mờ áp dụng thực tế hiệu quả hơn nữa.
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 108
đỀ XUẤT HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO
- Nghiên cứu thêm về bộ ựiều khiển mờ cơ sở ựể ứng dụng ựiều khiển các ựối tượng trong thực tế.
- Xây dựng các cấu trúc mờ lai khác ứng dụng ựiều khiển cho các ựối tượng trong thực tế.
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 109