- Xác ựịnh yỖ có thể chấp nhận từ G.
CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH CẤU TRÚC đIỀU KHIỂN MỜ LA
2.3 Bộ ựiều khiển mờ la
2.3.1 Khái quát
Thực tế ứng dụng của kỹ thuật ựiều khiển mờ không phải cứ thay thế một bộ ựiều khiển kinh ựiển bằng một bộ ựiều khiển mờ thì hệ thống ựáp ứng tốt hơn. Trong nhiều trường hợp ựặc biệt ựể hệ thống có tắnh ựộng học tốt và bền vững cần phải thiết kế thiết bị ựiều khiển kết hợp giữa bộ ựiều khiển mờ và bộ ựiều khiển kinh ựiển. Từ ựó mới có khái niệm mờ lai ựể nâng cao chất lượng của hệ thống.
Hệ mờ lai là một hệ thống ựiều khiển tự ựộng trong ựó thiết bị ựiều khiển có 2 thành phần:
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 39 - Phần thiết bị ựiều khiển rõ (thường là bộ PID kinh ựiển)
- Phần thiết bị ựiều khiển mờ
Sử dụng bộ ựiều khiển mờ lai sẽ phát huy ựược cả ưu ựiểm của bộ ựiều khiển rõ và ựiều khiển mờ. Ta xét một cấu trúc ựiều khiển có hai cấu trúc vòng, một trong hai vòng sử dụng bộ ựiều khiển mờ. Vì vậy có 2 khả năng kết hợp là:
Ớ Bộ ựiều khiển mờ ựược sử dụng ở mạch vòng trong, mạch vòng ngoài sử dụng bộ ựiều khiển kinh ựiển PID. Bộ ựiều khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp này ựược gọi là bộ mờ lai kinh ựiển.
Ớ Bộ ựiều khiển mờ ựược sử dụng ở mạch vòng trong, mạch vòng trong sử dụng bộ ựiều khiển kinh ựiển PID. Bộ ựiều khiển mờ lai xây dựng theo phương pháp này ựược gọi là bộ mờ lai chỉnh ựịnh mờ cho bộ ựiều khiển PID.
So với hệ ựiều khiển kinh ựiển, hệ ựiều khiển mờ lai có nhiều tham số chỉnh ựịnh rất lớn. Bên cạnh các tham số K, Ti, Td giống như bộ ựiều khiển PID thông thường, ở bộ ựiều khiển mờ ta còn có thể chỉnh ựịnh các tham số khác như hàm liên thuộc, các luật hợp thành, các phép toán OR, AND, NOT, nguyên lý giải mờ vvẦ
Trong thực tế hệ ựiều khiển mờ lai ựược sử dụng ngày càng nhiều vì nó có các ưu ựiểm nổi bật so với hệ thông thường. Với khả năng tự chỉnh ựịnh lại các tham số của bộ ựiều khiển cho phù hợp với ựối tượng chưa biết rõ ựã ựưa bộ ựiều khiển mờ lai trở thành hệ ựiều khiển thông minh.
Hệ ựiều khiển mờ lai có thể phân thành hai loại:
Bộ ựiều khiển mờ tự chỉnh là bộ ựiều khiển mờ có khả năng chỉnh ựịnh các tham số của các tập mờ (các hàm liên thuộc)
Bộ ựiều khiển mờ tự thay ựổi cấu trúc là bộ ựiều khiển mờ có khả năng chỉnh ựịnh lại các luật ựiều khiển. đối với các loại này hệ thống có thể làm việc với một vài luật ựiều khiển ựã ựược chỉnh ựịnh trước hoặc chỉnh ựịnh trước hoặc chưa ựủ các luật.
Trường đại học Nông Nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦẦ.. 40