Động cơ một chiều (DC motor) và động cơ bớc vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở (không có liên hệ ngợc), còn động cơ servo một chiều đợc thiết kế để làm việc với những hệ hồi tiếp vòng kín (có liên hệ ngợc).
Khi động cơ quay, tốc độ và vị trí sẽ đợc chuyển về mạch điều khiển. Mạch điều khiển hiệu chỉnh sai lệch cho đến khi đạt đợc độ chính xác cần thiết. Động cơ servo có nhiều kiểu dáng và kích thớc, đợc sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác nhau, nhất là trong các máy điều khiển số và robot công nghiệp. Trên hình 2-31 thể hiện loại động cơ servo kiểu nam châm vĩnh cửu.
Hình 2-. Động cơ servo một chiều
1. Vòng chắn dầu; 2. Stator; 3. Rotor-Nam châm vĩnh cử; 4. Cuộn dây stator; 5. Encoder; 6. ổ lăn; 7. Khớp nối.
Trục của động cơ đợc định vị nhờ vào kỹ thuật gọi là điều biến độ rộng xung (Pulse Width Modulation - PWM). Trong hệ thống này mạch điều khiển đáp ứng một tín hiệu số gồm các xung biến đổi từ 1 -2 ms. Các xung này đợc gửi đi 50 lần/giây. Chú ý rằng không phải số xung trong một giây điều khiển động cơ servo mà là độ rộng xung. Động cơ servo đòi hỏi khoảng 30 - 60 xung/giây. Nếu số này quá thấp, độ chính xác và công suất sẽ giảm.
Với độ rộng xung 1 mms, động cơ servo đợc điều khiển quay theo một chiều, giả sử theo chiều kim đồng hồ (hình 2-32)
Hình 2-. Điều khiển động cơ servo bằng điều biến độ rộng xung
Với độ rộng xung tăng lên 2 ms, động cơ quay chiều ngợc lại. Công suất cung cấp cho động cơ cũng tỷ lệ với độ lệch giữa vị trí hiện tại với vị trí cần đến. Nếu sai lệch nhỏ, động cơ quay với tốc độ thấp để không vợt quá vị trí cần. Khi đạt đến đích (sai lệch bằng 0), nguồn cấp cho động cơ cũng bằng 0 và động cơ dừng lại.
Chơng 3
Tự động hoá cấp phôi rời