M n= Pn + In + Dn
4.2.5Chuyển đụ̉i và chuẩn hoỏ cỏc giỏ trị đưa vào vũng lặp
Một vũng lặp điều khiển PID cú hai đầu vào: đại lượng yờu cầu và đại lượng thực tế. Đõy là những đại lượng thật trong ứng dụng như nhiệt độ, ỏp suất, tốc độ,…Để đưa vào tớnh toỏn trong một bộ điều khiển, chỳng phải được đo, chuyển đổi về giỏ trị thớch hợp và chuẩn húa (nếu cần). Cỏc buuwocs này đều cần thiết cho một bộ điều khiển Pid, bộ này đũi hỏi cỏc giỏ trị đầu vào là những giỏ trị số thực (dấu phẩy động) nằm trong khoảng từ 0.0 đến 1.0.
Thụng thường, những giỏ trị đo được được đua vào PLC qua cỏc đầu vào tương tự (qui về điện ỏp trong khoảng 0 – 10VDC hoặc dũng điện 0 – 20mADC) thành những giỏ trị nguyờn 16 bit cú dấu. Trước hết những giỏ trị này phải được đổi thành cỏc số thực 32 bit (dấu phẩy động), chẳng hạn theo thuật toỏn sau:
XORD AC0, AC0 //Clear the accumulator.
MOVW AIW0, AC0 //Save the analong value in the accumulator. LDW>= AC0,0 // if the analong value is positive,
JMP 0 // then convert to a real number. NOT// Else
ORD 16#FFFF0000,AC0// sign extend the value in AC0 LBL 0
DTR AC0,AC0// Convert the 32-bit integer to a real number
Bước tiếp theo là chuẩn húa về khoảng [0.0 – 0.1] theo phương trỡnh: RNorm =(RRaw /Span)+Offset
Trong đú:
Norm
R là giỏ trị đó chuẩn húa, đại diện cho một đại lượng thật
Raw
R là giỏ trị thực chưa chuẩn húa, đại diện cho một đại lượng thật Span là hiệu của giỏ trị lớn nhất cú thể cú trừ đi giỏ trị nhỏ nhất cú thể cú của giỏ trị chưa chuẩn húa. Trong S7-200 thường là 32000 – 0 =
32000 đối với cỏc đại lượng khụng đổi dấu (unipolar) và khi đú Offset = 0.5.
Đoạn lệnh sau đõy minh họa cho thuật toỏn này trong trường hợp đại lượng co dấu (bipolar):
/R 64000.0,AC0// Normalize the value in the accumulator +R 0.5,ac0// Offset the value to the range from 0.0 to 1.0
MOVR AC0, VD100//Store the nomalized value in the loop TABLE