Hai bên đã cử Tùy viên quân sự (Hoa Kỳ cử năm 1995 và Việt Nam cử năm 1997); tiến hành trao đổi nhiều đồn, kể cả các đồn cấp Thứ trưởng và Bộ trưởng Quốc phịng.
Tháng 3/2000: Bộ trưởng Quốc phịng Hoa Kỳ W. Cohen thăm Việt Nam. Đáp lại, Bộ trưởng Quốc phịng Phạm Văn Trà đã thăm Hoa Kỳ tháng 11/2003.
Ngày 19/11/2003: Chiến hạm Hải quân USS Vandegrift cập bến Thành phố Hồ Chí Minh, trở thành con tàu hải quân đầu tiên của Mỹ cập bến ở Việt Nam kể từ sau khi chiến tranh kết thúc, đây là một hành động mang tính biểu tượng hướng tới việc tăng cường quan hệ giữa Việt Nam và Hoa Kỳ.
Ngày 28/07/2004: Chiến hạm USS Curtis Wilbur DDG-54 của Hoa Kỳ cập bến Đà Nẵng và trở thành con tàu hải quân thứ hai của Hoa Kỳ đến thăm Việt Nam kể từ năm 1975.
Ngày 22-23/01/2007: Đơ đốc Gary Roughead, Tư lệnh Hạm đội Thái Bình Dương của Hoa Kỳ đến thăm Việt Nam và gặp gỡ với Phĩ Đơ đốc Nguyễn Văn Hiền, Tư lệnh quân chủng Hải quân Việt Nam.
Ngày 16/10/2007: Việt Nam được bầu là Ủy viên khơng thường trực của Hội đồng Bảo an Liên hợp quốc nhiệm kỳ 2008-2009.
Về hợp tác chống khủng bố: Việt Nam đã và đang tiếp tục hợp tác với Hoa Kỳ trong một số lĩnh vực cụ thể để chống khủng bố. Đồng thời, Việt Nam cũng yêu cầu chính phủ Hoa Kỳ hợp tác ngăn chặn và nghiêm trị những tổ chức và cá nhân cĩ hành động khủng bố chống Việt Nam.