7. Các nội dung chính của luận án
2.6. Kết luận chươn g2
Chương này đã thực hiện được các nội dung chính sau:
- Xây dựng được mô hình động lực học cần trục container đặt trên phao nổi là mô hình phẳng, sáu bậc tự do, kể đến kích động của sóng biển, thay đổi tải trọng gió, đàn hồi của cáp nâng.
- Xây dựng được phương trình vi phân chuyển động của hệ dựa trên phương trình Lagrange loại hai. Hệ phương trình thu được gồm sáu phương trình vi phân phi tuyến cấp hai. Đây là cơ sở để xây dựng các thuật toán điều khiển.
- Phân tích được các phương pháp tính toán số được sử dụng để giải trực tiếp phương trình vi phân cấp hai, từ đó lựa chọn phương pháp Newmark để giải hệ phương trình vi phân đã xây dựng.
- Sử dụng ngôn ngữ lập trình MATLAB®/Simulink® dựa trên phương pháp Newmark để mô phỏng số các đáp ứng động lực học cần trục container đặt trên phao nổi. Các kết quả tính toán chỉ ra các cơ cấu không được dẫn động chính xác, góc lắc container và dao động container dọc theo cáp nâng lớn. Do đó, cần trục container cần được trang bị hệ thống điều khiển với quy luật điều khiển tốt để đảm bảo quá trình làm việc của cần trục an toàn và hiệu quả.
53
CHƯƠNG III. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
Hệ thống điều khiển được thiết kế dựa trên thuật toán điều khiển bền vững SOSMC. Bộ ước lượng mạng nơ ron (RBFN) được tích hợp vào hệ thống điều khiển để ước lượng thông số và mô hình hệ thống. Bộ quan sát trạng thái được sử dụng để thay thế các cảm biến trong việc đo các tín hiệu vận tốc sẽ góp phần giảm chi phí thiết kế hệ thống. Tính bền vững của hệ thống điều khiển là khả năng đáp ứng được các thay đổi của nhiễu ngoài và thay đổi của tham số hệ thống điều khiển điều.