7. Các nội dung chính của luận án
1.4. Kết luận chươn g1
Với các nội dung trình bày, chương này đã giải quyết được các vấn đề sau:
- Phân tích được nhu cầu vận chuyển hàng hóa bằng đường biển, nêu được thực trạng cảng biển trên thế giới và Việt Nam, từ đó chỉ ra các vấn đề tồn tại khi khai thác cảng biển, đặc biệt là khả năng tiếp nhận tàu container cỡ lớn.
29
- Phân tích được các phương án được sử dụng để chuyển tải khi tàu container cỡ lớn không thể cập cảng được. Từ đó chỉ ra phương án khả thi nhất là sử dụng mô hình cảng di động (Mobile Harbor) do Viện KAIST của Hàn Quốc đề xuất trong việc chuyển tải container.
- Phân tích được các công trình nghiên cứu trong và ngoài nước liên quan đến động lực học và điều khiển cần trục. Từ đó đề xuất hướng nghiên cứu cho đề tài với việc xây dựng hệ thống điều khiển phi tuyến bền vững cho cần trục container đặt trên phao nổi chịu kích động của sóng biển, đàn hồi cáp nâng, thay đổi tải trọng gió dựa trên cải tiến về mô hình đối tượng điều khiển, thuật toán điều khiển và phương thức thực nghiệm.
30
CHƯƠNG II. ĐỘNG LỰC HỌC CẦN TRỤC CONTAINER ĐẶT TRÊN PHAO NỔI
Chương này trình bày việc xây dựng mô hình vật lý cần trục container đặt trên phao nổi chịu kích động của sóng biển và tải trọng gió. Từ mô hình vật lý, đề tài xây dựng phương trình vi phân chuyển động của hệ cần trục-tàu. Hệ phương trình vi phân thu được dựa trên phương trình Lagrange loại hai là hệ phương trình vi phân cấp hai. Từ hệ phương trình vi phân thu được sẽ đề xuất sử dụng các phương pháp số để giải hệ phương trình vi phân này. Kết quả thu được sẽ chỉ ra dao động của container lớn và cần thiết phải thiết kế quy luật điều khiển cho cần trục container nhằm đảm bảo an toàn và hiệu suất làm việc của hệ thống.