7. Các nội dung chính của luận án
3.6. Kết luận chươn g3
Chương 3 đã thực hiện được các nội dung chính sau:
- Xây dựng được ba thuật toán điều khiển phi tuyến bền vững cho cần trục container đặt trên phao nổi dựa trên mô hình toán ở Chương 2, gồm: thuật toán điều khiển trượt bậc hai (SOSMC), thuật toán điều khiển trượt bậc hai tích hợp mạng nơ ron (NN-SOSMC), thuật toán điều khiển trượt tích hợp bộ quan sát (OB-SOSMC). Các thuật toán điều khiển được xây dựng có sự kế thừa và bổ sung cho nhau. Cả thuật toán điều khiển trượt thông thường và thuật toán điều khiển trượt bậc hai đều bảo đảm tính bền vững khi hệ chịu tác động của nhiễu và sự thay đổi tham số. Tuy nhiên, bộ điều khiển trượt bậc hai còn góp phần giảm hiện tượng rung (chattering) khi đưa hệ thống tiến về mặt trượt do tín hiệu tạo ra từ bộ điều khiển trượt là hàm không liên tục.
- Các thuật toán điều khiển được mô phỏng để tính toán các đáp ứng dựa trên ngôn ngữ lập trình MATLAB®/Simulink®. Các kết quả mô phỏng chỉ ra rằng hệ thống điều khiển bền vững với sự thay đổi của nhiễu và thay đổi thông số hệ thống. Góc lắc hàng trong quá trình làm việc luôn được giữ ở mức nhỏ ở giai đoạn chuyển tiếp
θmax=2,8°, không tồn độ quá điều chỉnh và sai số xác lập.
75
CHƯƠNG IV. THỰC NGHIỆM
Mô hình thực nghiệm cần trục được xây dựng dựa trên cải tiến mô hình cần trục 3D của công ty INTECO, bổ sung thêm đế kích động để tạo dao động giống với dao động của sóng tác động lên tàu khi làm việc ngoài biển. Kết quả thực nghiệm sẽ chứng minh sự tương đồng về quy luật giữa mô phỏng và thực nghiệm. Hệ thống điều khiển thể hiện tính bền vững với sự thay đổi của nhiễu và thông số hệ thống.