7. Các nội dung chính của luận án
4.4. Thực nghiệm tính bền vững của hệ thống điều khiển
Kết quả mô phỏng đã chỉ ra hệ thống điều khiển bền vững với sự thay đổi của nhiễu ngoài tác động và thay đổi thông số hệ thống. Trong thực nghiệm, để xem xét tính bền vững của hệ thống điều khiển, đề tài thực nghiệm với hai trường hợp sau:
Trường hợp 1: Khối lượng tải trọng là 7,8 kg, kích thước tải trọng (0,1 m x 0.1 m x 0.1 m), tốc độ gió 4,8 m/s.
Trường hợp 2: Khối lượng tải trọng là 15,6 kg, kích thước tải trọng (0,2 m x 0.1 m x 0.1 m), tốc độ gió 8,2 m/s.
Dao động của đế kích động trong hai trường hợp trên đều được thay đổi được thể hiện trên Hình 4.13 và Hình 4.14. Biên độ dao động lớn nhất trong trường hợp 2 lớn hơn trường hợp 1.
Hình 4.13. Góc lắc đế kích động (thử tính bền vững của hệ thống điều khiển)
91
Với thay đổi của các yếu tố nhiễu ngoài và thông số hệ thống, các đáp ứng của hệ thống điều khiển được thể hiện từ Hình 4.15 đến Hình 4.17. Có thể thấy, hệ thống điều khiển đáp ứng rất tốt các yêu cầu điều khiển. So với kết quả các đáp ứng thực nghiệm với hệ thống điều khiển tích hợp thuật toán NN-SOSMC thì hai trường hợp thử tính bền vững của hệ thống cho đáp ứng gần như giống nhau. Xe con và chiều dài cáp nâng vẫn bám giá trị đặt. Trong khi đó, góc lắc cáp nâng có dao động khác nhau giữa ba trường hợp nhưng góc lắc lớn nhất ở giai đoạn chuyển tiếp đều xoay quanh giá trị
θmax=2,6° (Hình 4.17). Như vậy, có thể khẳng định hệ thống điều khiển đảm bảo được tính bền vững với các thay đổi của nhiễu và thông số hệ thống.
Hình 4.15.Vị trí xe con (thực nghiệm thử tính bền vững của hệ thống điều khiển)
92
Hình 4.17.Góc lắc cáp nâng (thực nghiệm thử tính bền vững của hệ thống điều khiển)