Sơ đồ mô phỏng số hệ thống điều khiển pháo

Tùy theo yêu cầu điều khiển, ta lựa chọn thời gian quá độ tqdvà độ vọt lố POT, từ đó xác định được các hệ số  j, j. Theo (4.8) ta xác định được các hệ số:

2; 2

Pj j Dj j j

K  K   

(4. 11) Khi j càng lớn, dao động suy giảm càng nhanh. Thông thường ta chọn hệ số j1tương ứng với hệ dao động tự do bậc 2 có cản là hệ cản tới hạn, chuyển động của hệ là tắt dần và không dao động.

Tần sốj càng lớn, tốc độ đáp ứng của hệ thống càng cao; j được chọn dựa trên các đặc trưng của hệ thống, yêu cầu về điều khiển (thời gian quá độ, độ vọt lố…).

Sơ đồ nguyên lý của HTĐK được xây dựng như Hình 4.1:

Hình 4.1. Sơ đồ nguyên lý điều khiển bằng luật điều khiển tính mô-men 4.1.2. Mô phỏng số hệ thống điều khiển chuyển động cho pháo

4.1.2.1. Sơ đồ mô phỏng số hệ thống điều khiển pháo

Từ các lý thuyết đã trình bày ở trên, sơ đồ điều khiển pháo tổng quát được xây dựng gồm 3 khối chính như sau (Hình 4.2):

Hình 4.2. Sơ đồ điều khiển Pháo Chức năng và nhiệm vụ các khối như sau:

- Khối Luật điều khiển: Làm nhiệm vụ tính luật điều khiển, luật điều khiển

được thiết kế dựa trên phương trình chuyển động của hai hệ truyền động pháo.

- Khâu quán tính (khâu trễ): Thời gian quán tính của động cơ truyền động.

- Khối Pháo: Đóng vai trò cơ hệ pháo có đầu vào là các lực điều khiển và đầu

ra là các vị trí và vận tốc các tọa độ thực tế của góc tầm và góc hướng. Trong mô phỏng số khối này làm nhiệm vụ giải bài toán ĐLH.