Thuật toán PID được ứng dụng vào trong LabVIEW có thể dùng để điều khiển động cơ DC theo sơ đồ sau:
- Đầu tiên ta có tín hiệu đặt hay giá trị đặt. Giá trị này đưa vào bộ PID. Tín hiệu của bộ này giá trị thấp 5v và là tín hiệu xung. Tín hiệu này sẽ điều khiển Driver công suất đưa điện vào mô tơ làm mô tơ quay. Khi mô tơ quay sẽ kéo trục encoder quay. Tín hiệu encoder sẽ phản hồi về. Khi đó sẽ so sánh hai giá trị đặt và giá trị encoder và hiệu chỉnh tăng hay giảm xung cấp cho PID. Quá trình đó cứ tiếp tục cho đến khi sai số bằng 0.
- Bộ xử lý được lập trình để so sánh giữa tín hiệu đặt trước và tín hiệu encoder đo được và bộ xử lý sẽ điều chỉnh sao cho giá trị đặt trước trừ giá trị encoder nhận được luôn tiến về 0 rồi dừng lại. Trong đó giá tri ̣ đă ̣t là giá trị nhập trước, e là sai số giữa giá trị đặt trước và giá trị encoder, e có thể mang giá trị âm hoặc mang giá trị dương tùy thuộc vào giá trị đặt lớn hay giá trị encoder lớn. Đối với trường hợp ta sử dụng motor. Nếu e mang giá trị dương thì motor quay cùng chiều kim đồng hồ, còn e mang giá trị âm thì motor quay theo chiều ngược chiều kim đồng hồ. Thuật toán này được lập trình trong LabVIEW như sau:
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 21 0 ( ) . ( ) t ( ) ( ) (1) p i d de t u K e t K e d K dt
Công thức này là công thức tổng quát cho tất cả các động cơ sử dụng LabVIEW để điều khiển. Tùy vào từng động cơ mà ta sử dụng từng khâu cho hợp lý.