- Hệ thống lái không trục lái có thể được coi là một hệ thống điều khiển từ xa hai cổng chủ / nô lệ được hiển thị trong hình 2.1 [1].
Phần vô lăng là cổng chủ mà có thể đo góc lái xe và làm cho lái xe cảm thấy thông tin đường và được biết đến như là cảm giác lái.
Cơ cấu lái một phần là nô lệ thực hiện theo lệnh của tài xế và đo thông tin đường gửi đến vô lăng.
- Người lái điều khiển vị trí thông qua HW. Sau đó, chuyển động này được điều khiển bởi RW. Trong đó sự tương tác giữa mặt đường và lốp xe tạo ra mô-men. Với cơ cấu động lực học, momen này gây cảm giác lái cho người điều khiển.
Hình 3.1: Động lực học của hệ thống SBW
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 27
Ưu điểm: tiết kiệm nhiên liệu, tạo khoảng trống lớn trong khoang máy, tự do thiết kế, nhiều tính năng tích hợp trên vô lăng.
Nhược điểm: cảm giác lái chưa xác thực, khi xảy ra lỗi thì khả năng mất lái cao. - Mô-men phản hồi mô hình vô lăng được mô tả phường trình (5)
Trong đó :
Là mô men quán tính của vô lăng Là hệ số giảm chấn của vô Lăng
Là mô –men ma sát coulomb tại vô Lăng Là biểu thị góc quay của vô Lăng
Là mô- men của người điều khiển tác dụng lên vô lăng Là mô-men xoắn của động cơ DC đặt tại vô lăng
- Các mô hình động học của phần cơ cấu lái được mô tả trong phương trình (6)
Trong đó :
Là mô men quán tính của cơ cấu lái Là hệ số giảm chấn của cơ cấu lái
Là mô men ma sát coulomb tại cơ cấu lái Là biểu thị góc quay của vô lăng
Là mômen của người điều khiển tác dụng lên cơ cấu lái Là mô men xoắn của động cơ DC đặt tại cơ cấu lái