- Theo tác giả [1] mô tả mô-men phản hồi lực của HW ở phương trình (10).
as
.( . ) (10)
feedback Gfeel K it sit fc ltl
Trong đó :
- Mô-men phản hồi cảm giác lái
feel
G - Hằng số cảm giác
t
K - Hằng số mô-men của động cơ điện
i - Cường độ dòng điện
assit
- Mô-men trợ lực
fc
- Mô-men điều khiển tự do
ltl
- Mô-men khóa vô lăng
- Trong hệ thống lái có trợ lực, mô-men trợ lực tạo ra cần cho mục đích giảm phản hồi lực ở tốc độ thấp hoặc tăng ở tốc độ cao. Do đó, mô-men trợ lực được giới thiệu ở phương trình (11).
2
w
assist sign(hw).Ka.hw sign(h ).K Vv. v (11)
Trong đó: assist - Mô-men trợ lực hệ thống lái SWB a K - Hệ số góc HW w h - Góc vô lăng v K - Hệ số vận tốc v V - Vận tốc của xe
- Từ phương trình (10),(11) tổng phản hồi lực được tạo ra. Để điều chỉnh phản hồi lực này ta thực hiện qua ba bước:
feedback
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 38
Lực ban đầu được đo từ cường độ dòng điện
Thay đổi Ka, Kv để đạt được mức độ lực mong muốn.
Thay đổi hai hệ số Gfeel,Kfc để được thông tin phản hồi chính xác.
- Một số hệ số sẽ được chọn trong nghiên cứu được cung cấp trong bảng thông số mô phỏng sau [1].
2 2 w: 0.019 ( . / ) (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
J kg m s Hằng số quán tính của hệ thống lái
w: 0.368 ( )
b Nms Hằng số động học của hệ thống lái
:1
feel
G Hằng số này lựa chọn trên cảm giác thoải mái của người lái
: 0.581 ( / )
t
K Nm Amp Chọn từ thông số động cơ DC
: 0.3
a
K Hệ số phụ chọn dựa trên lượng momen xoắn mong muốn và thông tin momen xoắn phản hồi
: 3 v K : 60 ( / ) v V km h Một vận tốc cố định chọn cho mô phỏng trong phần này : 0.03 fc
K Chọn dựa trên biểu hiện của điều khiển tự do. Trong trường hợp tốt nhất, hệ số đảm bảo dao động nhỏ nhất của HW trong điều khiển tự do.
: 5.5 : 0.08
p d
K K Hệ số này của điều khiển PD,
phương pháp chọn lựa: Ziegler– Nichols.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 39
Bảng 1: Các thông số dùng trong mô phỏng
- Mô-men điều khiển tự do vô lăng.
Sau khi xe quay vòng sang trái hoặc sang phải thì vô lăng phải hồi về vị trí giữa một cách nhanh và êm. Dựa vào đặc điểm đó chúng tôi [8] đề xuất một mô-men điều khiển vôlăng, mô-men đó được gọi là mô-men điều khiển tự do. Mô-men điều khiển tự do được tạo ra bởi hệ số điều khiển tự do Kfcvà góc vô lăng hw .
Mô-men điều khiển tự do được thể hiện trong phương trình (12).
w . (12) fc Kfc h Trong đó: fc
- Mô-men điều khiển tự do
fc
K - Hệ số điều khiển tự do
hw
- Góc xoay vô lăng - Mô-men khóa vô lăng
Những hệ thống lái cơ khí bình thường điều có vị trí khóa vô lăng, để báo cho người lái biết góc đánh lái đang ở vị trí lớn nhất. Đối với hệ thống lái không trục tác giả [1] đề xuất mô-men khóa vô lăng nhằm đảm bảo an toàn cho xe. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Mô-men khóa vô lăng được thể hiện trong phương trình (13).
w w w w w w ef . , ê' 0 à (13) . , ê'u 0 à lock h h h right ltl lock h h h l t K n u v K n v Trong đó: lock
K - Hệ số điều chỉnh khóa vô lăng
w
h
- Khoảng lệch tăng của góc vô lăng so với góc khóa vô lăng
w
h
- Góc xoay vô lăng
ef
à
rightv l t
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 40
Hoạt động của mô-men khóa vô lăng hệ thống lái không trục: khi người lái xoay vô lăng lớn hơn góc rightvàleft thì một mô-men ltl được tạo ra với độ
lớn phụ thuộc vào Klock và hwtác động động cơ HW. Mô-men này đủ lớn để
vô lăng không thể xoay được nữa, tạo ra trạng thái khóa vô lăng.
CHƯƠNG IV:XÂY DỰNG PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI – TỪ XA