Chương trình điều khiển bên máy server sau khi kết nối mô hình vô lăng điều khiển lái vào máy laptopserrver. Mở wireless. Mở file chạy chương trình server cho mô hình điều khiển hệ thống lái từ xa. Cửa sổ này thiết kế cho phần truyền tín hiệu qua intenet. Trong LabVIEW có thư viện giao tiếp qua mạng TCP/IP. Cửa sổ này hoạt động như sau:
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 50
Hình 4.12: Thuật toán bên server
- Tín hiệu từ vô lăng điều khiển sẽ được hiển thị vào hai dạng đó là axis info (tín hiệu số), buton info(nút nhấn hay on/off). Với TCP/IP tín hiệu số truyền qua internet nên hai tín hiệu xoay của vô lăng điều khiển xe sự và tín hiệu từ hệ thống lái trên xe điều được đưa trực tiếp vào bó đây Build Array. Các tín hiệu buton info là các tín hiệu on/ off nên không thể truyền qua Build Array mà phải chuyển tín hiệu on/off thành tín hiệu số bằng hàm Select. Sau khi ra khỏi hàm thì tín hiệu bây giờ là số. Tín hiệu này người nghiên cứu mới đưa vào Build Array.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 51
Hình 4.13: Thuật toán bên client
- Chương trình điều khiển bên máy client khi truyền qua wireless bởi access point tín hiệu Client. Khi truyền đến Client tín hiệu vẫn còn Build Array do đó nhóm nghiên cứu phải dùng hàm index Array để tách tín hiệu ra. Khi nào cần dùng tín hiệu nào ta lấy tín hiệu đó ra sử dụng.Như vậy người nghiên cứu tách 11 tín hiệu ra. Tín hiệu nào là tín hiệu số thì dùng luôn cụ thể là tín hiệu góc xoay của vôlăng, tín hiệu độ lợi Kp và tín hiệu giá trị góc lái của cơ cấu lái. Còn các tín hiệu số của các tín hiệu còn lại phải dùng hàm select trả lại trạng thái on/off như cũ mới dùng được.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 52
CHƯƠNG V: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM