- Các nghiên cứu từ lĩnh vực tự động hóa đã đề xuất cảm biến mô-men xoắn dùng giải quyết trong hệ thống SBW được xử lý như hệ thống điều khiển từ xa với cấu trúc điều khiển lực-vị trí [7].
- Phương pháp này, sử dụng hai cảm biến mô-men xoắn. Cảm biến mô-men xoắn thứ nhất dùng để đo mô-men xoắn vô lăng từ trục xoay vô lăng, cảm biến thứ hai đo tín hiệu mô-men xoắn phản hồi từ thuật toán điều khiển HW.
- Hoạt động của phương pháp dựa trên cảm biến mô-men:
Khi người lái tác động lên vô lăng, bộ điều khiển RW nhận biết vị trí vô lăng từ cảm biến vị trí HW và tính toán gửi tín hiệu điều khiển đến cơ cấu RW, làm cơ cấu RW hoạt động. Khi đó, cảm biến vị trí RW phản hồi tín hiệu về bộ điều khiển RW, bộ điều khiển RW tính toán sai lệch e1 tiếp tục gửi tín hiệu điều khiển đến khi sai lệch e1 bằng 0 thì ngừng.
Trong khi cơ cấu RW hoạt động thì cảm biến mô-men RW sẽ gửi tín hiệu đến bộ điều khiển HW, bộ điều khiển HW tính toán lực cần thiết và gửi tín hiệu tới cơ cấu HW tạo cảm giác người lái. Khi đó, cảm biến mô-men HW gửi tín hiệu phản hồi về bộ điều khiển HW, bộ điều khiển HW tính toán sai lệch e2 tiếp tục gửi tín hiệu điều khiển đến khi sai lệch e2 bằng 0 thì ngừng.
Quá trình lặp lại giữa hai phần HW và RW.
Cơ cấu HW Cảm biến mô-men HW Cảm biến vị trí HW Bộ điều khiển RW + - e 1
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 32 -Nhược điểm của phương pháp này do chi phí cao, không thích hợp với chế độ hoạt động của ô tô.
Như đã đề cập trong phần này, có một số giải pháp, những phương pháp được đưa ra chủ yếu để giải quyết vấn đề phản hồi cảm giác lái nói riêng cũng như phát triển hệ thống Steer-By-Wire nói chung. Mỗi phương pháp đều có những nhược điểm khác nhau.Những động lực cần thiết cho việc nghiên cứu của chúng tôi là ở đó. Chúng tôi đã nổ lực rất nhiều để đơn giản hóa động lực học phức tạp của hệ thống và chi phí cảm biến mô-men xoắn bằng phương pháp đo dòng điện trực tiếp, phương pháp này được thảo luận trong phần tiếp theo.
Hình3.5:Những tín hiệu tham khảo cho phương pháp biểu đồ mô-men xoắn Hình 3.4:Sơ đồ điều khiển phương pháp mô-men xoắn
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 33