5.2.1 Thuật toán tính thời gian trễ của hệ thống lái SBW điều khiển từ xa
Hình 5.12: Lưu đồ tính thời gian trễ trên hệ thống lái gián tiếp từ xa
Nguyên lý hoạt động tính thời gian trễ điều khiển hệ thống lái từ xa (Nút nhấn như một nú t kích hoa ̣t hê ̣ thống láihoặc nút Event1), trong hình 4.13người điều khiển sẽ gửi lệnh lái thông qua nút nhấn (Event1) dữ liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) thì đồng hồ thời gian khởi động trên máy Master, khi tín hiệu dữ liệu được truyền đến máy tính trên xe (Slave)thì đồng hồ thời gian tắt đồng thời dữ liệu từ máy Slave gửi tín hiệu về máy Master đồng thời (Event1) tự động tắt so sánh hai dữ liệu, nếu bằng nhau thì dừng bộ đếm thời gian.
Dữ liệu khi ðýợc truyền ðến máy tính trên xe (Slave)
Dữ liệu từ nhận về lại máy tính Master
Dữ liệu từ xe truyền ði từ máy tính Master ðến Slave
So sánh hai dữ liệu, nếu bằng nhau thì dừng
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 63
5.2.2 Thuật toán đo thời gian trễ
Hình 5.13: Chương trình đo thời gian trễ
5.2.3 Kết quả
Thời gian trễ điều khiển lái từ xa khi người điều khiển sẽ gửi lệnh láitbằng cách xoay vô lăng điều khiển (Event1) dữ liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) thì đồng hồ thời gian khởi động trên máy Master, khi tín hiệu dữ liệu được truyền đến máy tính trên xe (Slave)thì đồng hồ thời gian tắt đồng thời dữ liệu từ máy Slave gửi tín hiệu về máy Master lúc này (Event2) so sánh hai dữ liệu, nếu bằng nhau thì dừng bộ đếm thời gian.
Số lần đo thời gian trễ được thực hiện 5 lần. Kết quả khi thực nghiệm và thu thập được thời gian trễ được hiển thị như sau:
Lần 1 thời gian trễ là : 0.5 s Lần 2 thời gian trễ là : 0.7 s Lần 3 thời gian trễ là : 0.6 s Lần 4 thời gian trễ là : 0.5 s Lần 5 thời gian trễ là : 0.5 s Nhận xét:
o Thời gian trễ trong điều khiển hệ thống lái từ xa qua mạng WIFI phụ thuộc phần lớn ở tốc độ truyền của mạng. Do có sự chênh lệch về thời gian trễ giữa các lần đo, nên nhóm chọn phương án lấy trung bình các giá trị.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 64 o Kết quả thời gian trễ đo được là: 0.5s
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 65
CHƯƠNG VI
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU
6.1 Kết luận
Qua thời gian nghiên cứu và thực hiê ̣n đề tài tôi đã đa ̣t được mô ̣t số kết quả sau: - Đánh giá được kết quả thực nghiệm thuật toán khi điều khiển hệ thống lái
SBW từ xa qua WIFI.
- Đo được thời gian trễ của việc điều khiển hệ thống lái SBW từ xa qua thiết bị WIFI
- Cảm giác lái khi điều khiển xe quân sự từ xa thay đổi theo các yếu tố: vận tốc xe, ma sát mặt đường (phụ thuộc vào một số tác nhân như đã trình bày )
- Do thời gian làm đề tài không nhiều, tuy nhiên vẫn còn gặp nhiều khó khăn trong việc điều khiển không dây, đặc biệt đường truyền qua mạng Wireless, nên chúng tôi chỉ điều khiển được hệ thống lái SBW trong một mạng nội bộ.
6.2 Hạn chế
Về cơ bản, đề tài đã hoàn thành, nhưng tác giả nhận thấy vẫn còn nhiều thiếu sót. Nhưng do kiến thức còn hạn hẹp và thời gian thực hiện đề tài ngắn nên chưa khắc phục được những thiếu sót này. Cụ thể nghững thiếu sót sau:
- Do thời gian truyền thông qua mạng vẫn còn bị trễ nên không có cảm giác lái không như mong muốn thực tế.
- Chưa lập trình được chế đô ̣ dự phòng trong trường hợp mất tín hiê ̣u điều khiển hay bi ̣ nhiễu sóng .
- Do trình trạng điều khiển chưa được hoàn hảo nên chỉ ứ ng du ̣ng xe điều khiển
từ xa trong các môi trường không có người vì có độ an toànchưa cao. Đây là một vấn
đề lớn cần phải nghiên cứu sâu và cần góp sức của nhiều người nghiên cứu.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 66
6.3 Hướ ng nghiên cứu
- Tiếp tục nghiên cứu và phát triển thêm thuật toán hệ thống SBW điều khiển từ xa qua đường truyền 3G.
- Vì thời gian và kinh phí nghiên cứu còn hạn chế nên bước đầu chỉ nghiên cứu điều khiển từ xa qua mạng Wireless. Nếu được tiếp tu ̣c nghiên cứu, thì người nghiên cứu sẽ nghiên cứu thêm theo mô ̣t số hướng sau:
Nghiên cứu điều khiển xe qua mạng ở bất kỳ vị trí nào cũng điều khiển được chứ không chỉ áp dụng trong mạng nội bộ.
Nghiên cứu truyền dữ liê ̣u điều khiển qua ma ̣ng không dây mà phải đảm bảo đường truyền ổn đi ̣nh và bảo mâ ̣t.
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 67
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] TS.Nguyễn Bá Hải, Jee-Hwan Ryu, “A intuitive interface for the teleoperation of wheeled and tracked vehicles”, International Conference on Control, Automation and Systems 2010 , Oct. 27-30, 2010 in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea.
[2] TS. Nguyễn Bá Hải, Lập trình LabVIEW, trình độ cơ bản, Nhà xuất bản Đại học quốc gia TP.HCM.
[3] Nguyễn Hữu Cẩn, Lý thuyết ô tô, máy kéo, Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, 2007.
[4] Yih, P. Gerdes, J.C, “Modification of vehicle handling characteristics via steer-by-wire”, Control Systems Technology, IEEE Transactions,vol. 13, pp. 965- 976, 2005.
[5] Framework: bao gồm các thiết bị phần cứng và phần mềm.
[6] Se-Wook Oh và các cộng sự, “The Design of a Controller for The Steer-By- Wire System”, JSME International Journal, 2004.
[7] Sanket Amberkar, Farhad Bolourchi, Jon Demerly and Scott Millsap, “A control system methodologyfor steer by wire systems”, SAE World Congress, Detroit, Michigan, 2004.
[8] CD Team 21 of Toyota, “Kỹ thuật viên chuẩn đoán/gầm xe”, 2003.
[9] Recent Patents on Measurement and Estimation in Brake-By-Wire Technology Reza Hoseinnezhad§ and Alireza Bab-Hadiashar* Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, John Street, Hawthorn, Victoria 3122, Australia Received: July 29, 2008; Accepted: October 27, 2008; evised: November 13, 2008
[10] Program-level Soft Error Derating in a Brake-by-Wire System Daniel Skarin and Johan Karlsson Department of Computer Science and Engineering Chalmers University of Technology Göteborg, Sweden Martin Sanfridson Volvo Technology Goteborg, Sweden
GVHD: TS. Nguyễn Bá Hải Trang 68 [11] Environment for Brake by Wire System Development Katharina
Wennerstrom Master’s thesis 20 p D-Level Department of Computer Science and Electronics Malardalens University, Vasteras Examiner: Denny Aberg Supervisor: Peder Norin October 5, 2006
[12] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, SAE International 2006. [13] Trần Văn Lợi, Luâ ̣n vă tha ̣c sĩ “Nghiên cứu và chế ta ̣o hê ̣ thống lái bằng dây”
Đa ̣i Ho ̣c GTVT Hà Nô ̣i- Cơ Sở 2.
[14] Dirk Odenthal, Tilman Bunte, Heinz-Dieter Heitzer and Christoph Eicker, “How to make steer-by-wire feel like power steering”, Institute of Robotics andMechatronics, Oberpfaenhofen, D-82230 Wessling, Germany, 2002.
[15] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, 2006 SAE World Congress2006-01-1175, Hoa Kỳ.
[16] Lê Sĩ Toàn, Đồ Án Tốt Nghiệp “Nghiên cứu và thiết kế bộ biều khiển PID để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình LabVIEW”,Khoa Cơ Khí, Đại Học GTVT-Cơ Sở 2, 2011. [16] Internet http://www.google.com.vn http://www.hocdelam.org http://www.solidworkstutorials.com http://www.dientuvietnam.net http://www.oto-hui.com http://www.ni.com
