- Sơ đồ thiết kế mụ hỡnh gripper khớ nộn hai hàm song song
4.7.4. Mụ phỏng quỏ trỡnh điều khiển khớ nộn của gripper khớ nộn song song bằng phần mềm AS5
Hỡnh 2.19a. Qỳa trỡnh gripper thỏo chi tiết
Hỡnh 2.19b. Đường đặc tớnh của xy lanh khớ nộn khi gripper thỏo chi tiết
Biểu đồ đường đặc tớnh cú hai trục: Trục nằm ngang thể hiện thời gian đơn vị tớnh là dõy (S), Trục thẳng đứng mụ tả cỏc đặc tớnh làm việc của xy lanh khớ nộn như (hỡnh 2.20):
- Đặc tớnh về tốc độ phi tuyến của piston theo thời gian - Đặc tớnh ỏp lực piston theo thời gian (Piston Side Pressure).
- Đặc tớnh về tốc độ tuyến tớnh của piston (linear speed).
Ngoài ra phần mềm cũn mụ tả được một số đặc tớnh khỏc của piston nhưng đề tài chỉ giới thiệu một số đặc tớnh cần mụ phỏng như trờn.
Sau khi xõy dựng cỏc phần tử trong thư viện riờng, ta cú thể thực hiện mụ phỏng động học tất cả cỏc quỏ trỡnh làm việc của gripper.
Hỡnh 2.20a. Qỳa trỡnh gripper kẹp chi tiết
ở đõy ta mụ phỏng điển hỡnh quỏ trỡnh làm việc khi kẹp và thỏo chi tiết, quỏ trỡnh điều khiển được mụ tả trờn (hỡnh 2.19 và 2.20).
Hỡnh 2.20b. Đường đặc tớnh của xy lanh khớ nộn khi gripper kẹp chi tiết
Trước khi mụ phỏng ta đặt màu cho cỏc đặc tớnh. Màu xanh là đặc tớnh ỏp lực piston theo thời gian (Piston Side Pressure). Màu chắng là đặc tớnh về tốc độ tuyến tớnh của piston (linear speed). Màu hồng là đặc tớnh vị trớ tuyến tớnh của piston (Linear position). Màu xanh sẫm là đặc tớnh ỏp lực piston theo thời gian (Piston Side Pressure). Quan sỏt đồ thị đặc tớnh ta nhận thấy tốc độ chuyển động của piston cú độ phi tuyến cao, nờn qỳa trỡnh gripper thực hiện chu trỡnh kẹp sẽ gõy va đập. Sự va đập này cú thể gõy biến dạng bề mặt chi tiết khi kẹp. Để đảm bảo quỏ trỡnh kẹp ờm ta tiến hành lắp thờm cơ cấu giảm trấn như (hỡnh 2.21)
Hỡnh 2.21. Sơ đồ gripper cú mắc giảm chấn