Phần cụng tỏc của rụbụt rất đa dạng. Trờn cỏc rụbụt chuyờn dựng thỡ phần cụng tỏc cũng là thiết bị chuyờn dựng.
Vớ dụ phần cụng tỏc của rụbụt phun sơn là sỳng phun sơn, của rụbụt hàn là kỡm kẹp dõy.
Trờn một loạt cỏc rụbụt vạn năng, thường là cỏc rụbụt vận chuyển, lắp rỏp, xếp dỡ thỡ phần cụng tỏc cú chức năng nắm giữ và thực hiện cỏc thao tỏc khỏc nhau với đối tượng (xoay, lựa, đặt...). Bỏ qua sự khỏc biệt về kết cấu, căn cứ vào chức năng chớnh của cơ cấu ta gọi là tay kẹp.
Cỏc đối tượng mà rụbụt phải xử lý rất khỏc nhau về kớch thước, hỡnh dạng và tớnh chất vật lý nờn tay kẹp cũng hết sức đa dạng. Yờu cầu cơ bản đối với tay kẹp là làm việc tin cậy (bắt đỳng đối tượng, giữ chắc nhưng khụng làm hỏng đối tượng). Ngoài ra nú cũn gọn, nhẹ, tỏc động nhanh.
Tớnh vạn năng và gọn nhẹ luụn mõu thuẫn với nhau. Một mặt người ta cố gắng mở rộng phạm vi hoạt động của từng tay kẹp. Mặt khỏc người ta tạo ra bộ cỏc tay kẹp cú tớnh năng khỏc nhau để dựng trong từng cụng việc cụ thể.
Tay kẹp được phõn chia theo nhiều đặc trưng khỏc nhau như theo cụng dụng, theo phương phỏp giữ vật, theo tớnh vạn năng. Chỳng ta quan tõm đến cỏc đặc trưng liờn quan trực tiếp đến cỏc cơ cấu như sau.
- Theo nguyờn lý tỏc động cú tay kẹp cơ khớ, tay kẹp chõn khụng, tay kẹp từ trường tĩnh điện.
- Theo khả năng điều khiển: Cú tay kẹp khụng cú điều khiển, điều khiển cứng, điều khiển thớch nghi.
- Theo nguồn năng lượng: Cú cỏc loại tay kẹp cú dẫn động và khụng cú dẫn động.