II. ứng dụng của khớ nộn cho điều khiển robot và tự động húa cụng nghiệp
2.2. Cỏc nghiờn cứu khoa học về ứng dụng của gripper khớ nộn hai hàm song song trong robot
song song trong robot
Trong lĩnh vực Robotics và Tự động húa, nhiều cụng trỡnh nghiờn cứu đó được thực hiện bởi nhiều nhà nghiờn cứu trong và ngoài nước đó chứng minh: việc sử dụng gripper kẹp khớ nộn hai hàm song song mang lại hiệu quả cao và nhiều lợi ớch kinh tế hơn so với việc sử dụng gripper khụng song song.
Dưới đõy là một số dẫn chứng về cỏc cụng trỡnh nghiờn cứu thiết kế và ứng dụng gripper hai hàm song song đó được thực hiện bởi nhiều tỏc giả ở một số nước cú ngành cụng nghiệp robot phỏt triển trờn thế giới:
+ Trong nước việc nghiờn cứu ứng dụng của gripper kẹp trong cỏc khõu cuối của robot vẫn cũn hạn chế, chủ yếu dừng ở cỏc đề tài của sinh viờn ở một số trường đại học.
+ Đối với nước ngoài như: Anh, phỏp, Mỹ, nga, … việc nghiờn cứu ứng dụng gripper trong robot và tự động húa đó đạt được nhiều thành cụng trong số đú cần đề cập đến một số bài bỏo của một số tỏc giả cú liờn quan đến nội dung bài viết này và cỏc kết quả đó được ứng dụng trong một thời gian ngắn:
+ Bài bỏo của cỏc tỏc giả: Ramesh Kolluru, Al Steward, Michael J. Sonnier và Kimon P. Valavanis trong bài bỏo của họ việc nghiờn cứu gripper được dựa trờn thớ nghiệm là một cảm biến được đặt trờn hàm của gripper robot trong thao tỏc để xử lý nguyờn liệu Limp.
Kết quả đó chứng minh rằng hàng loạt cỏc gripper hàm kẹp song song phẳng, làm việc dựa trờn nguyờn tắc của sự chờnh lệch giữa ỏp lực khụng khớ nộn và hỳt, cú thể hoạt động tin cậy với độ chớnh xỏc cao mà khụng gõy ra bất kỳ biến dạng nào cho sản phẩm.
+ Bài bỏo của tỏc giả: Junbo Song và Yoshihisa Ishida trong bài bỏo của họ dựa trờn (chế độ điều khiển cho hệ thống servo khớ nộn kiểu trượt).
Kết quả thành cụng của mụ phỏng đó được ỏp dụng cho thiết kế một chương trỡnh điều khiển cho cỏc hệ thống servo khớ nộn kiểu trượt. Nú được chứng minh rằng do kết cấu chắc chắn, cỏc động cơ khớ nộn sử dụng trong thiết kế hoạt động ổn định nờn mụ hỡnh kẹp làm việc ổn định, cú thể tạo ra lực kẹp lớn và rất tin cậy.
+ Cuốn sỏch của tỏc giả: Werner Dieterle trong sỏch Mechatronic Systems của mỡnh mang tựa đề: “ễ tụ ứng dụng và phương phỏp thiết kế hiện đại” đó nhấn mạnh về việc sử dụng cỏc hệ thống Mechatronic trong lĩnh vực nụng nghiệp và kỹ thuật ụ tụ. Cuốn sỏch mụ tả cỏc phương phỏp khỏc nhau cho cỏc đối tượng tự động húa, mụ hỡnh hệ thống cơ điện tử với cỏc thiết kế khỏc nhau đó ứng dụng cỏc thành tựu của của cụng nghệ này.
+Bài bỏo của tỏc giả: Robert B.van Varseveld và Gary M. Nội dung chớnh trong bài bỏo của họ về điều khiển vị trớ chớnh xỏc của một Thiết bị truyền động khớ nộn Sử dụng van Solenoid On/Off đó mụ tả sự phỏt triển của một thiết bị truyền động nhanh, khụng tốn kộm khụng gian làm việc và điều khiển khớ nộn chớnh xỏc.
Bài viết mụ tả sử dụng van điều khiển On/Off sử dụng điều độ rộng xung, thay cho việc sử dụng van servo khỏ tốn kộm. Ngoài ra cỏc hiệu quả tổng thể của thiết bị truyền động được so sỏnh với van servo kết quả thu được đó được cỏc nhà nghiờn cứu khỏc nhau khẳng định.
+ Bài bỏo của tỏc giả: Jiing-Yih Lai, Chia-Hsiang Menq và Rajendra Singh trong bài bỏo của họ dựa trờn (kiểm soỏt vị trớ chớnh xỏc của một Thiết bị truyền động khớ nộn) cú thực nghiệm chứng minh rằng đề xuất hệ thống kiểm soỏt van mở duy nhất của họ được tốt hơn so với cỏc chiến lược kiểm soỏt van thụng thường mà được chứng minh rằng kết quả tốt hơn đạt độ chớnh xỏc ở vị trớ mong muốn mà khụng cú bất kỳ điểm dừng cơ khớ trong cỏc thiết bị truyền động.