3.1. Nguyờn Lý làm việc của tay kẹp khớ nộn
Gripper kẹp khớ nộn hai hàm song song thụng thường phải cú ớt nhất hai hàm kẹp cú thể di chuyển về phớa nhau dọc theo thanh dẫn hướng (hỡnh 2.1).
Hỡnh 2.1. Mạch kết nối gripper khớ nộn hàm song song
Cỏc hàm kẹp cú thể di chuyển độc lập hoặc kết hợp với nhau, việc điều khiển cỏc hàm kẹp của gripper được thực hiện thụng qua việc đúng, mở van điện từ 3.
Khi van đúng hoặc mở sẽ làm thay đổi ỏp suất khụng khớ trong cỏc khoang của xy lanh làm cho piston trong xy lanh 9 chuyển động làm dịch chuyển cỏc hàm kẹp tiến hành kẹp hoặc mở kẹp.
Cỏc hàm kẹp được dẫn hướng bởi cỏc thanh dẫn hướng8 bằng thộp, độ linh hoạt của gripper phụ thuộc vào ma sỏt giữa hàm kẹp và thanh dẫn hướng, và phụ thuộc vào sự thay đổi ỏp suất trong khoang xy lanh thụng qua điều khiển van khớ nộn. Hàm kẹp song song sẽ làm việc theo một số nguyờn tắc sau:
+ Nguyờn tắc đúng mở gripper STT Tờn chi tiết 1 Mỏy nộn khớ 2 đồng hồđo ỏp + bộ lọc hai buồng 3 Van điện từ 5/2 4 ống dẫn khớ nộn 5 Cỳt nối T 6 Thanh dẫn hướng Φ12x40 7 Thanh kẹp 8 Mỏ kẹp 9 Xy lanh khớ nộn 10 Bu lụng M8
Việc đúng, mở gripper và giữ vật ở trạng thỏi ổn định là nhờ cỏc lực và mụ men xoắn do gripper sinh ra. Tổng cỏc lực và mụ men tỏc động lờn đối tượng phải bằng khụng (ΣF = 0; ΣM = 0).
3.2. Truyền dẫn năng lượng khớ nộn
Khụng khớ từ mỏy nộn khớ sau khi được truyền qua van điều chỉnh ỏp lực, sau đú truyền quan van điện từ 5/2 sau đú truyền đến cỏc khoang của xy lanh thực hiện việc đúng, mở gripper.
ỏp lực tối đa mà hệ thống cú thể hoạt động là 8bar, khụng khớ nộn qua van 5/2 được chia vào cỏc khoang của xy lanh (cỏc xy lanh đó được cố định ở vị trớ chớnh xỏc và đối diện với nhau).
Khụng khớ nộn khi vào khoang xy lanh làm piston chuyển động dẫn đến khoảng cỏch giữa cỏc hàm kẹp cũng thay đổi theo.
Đối với hành trỡnh kẹp, khụng khớ nộn từ khoang xy lanh được truyền đến cửa xả, ỏp lực khoang nộn giảm và khoang đẩy tăng làm cho hai hàm kẹp được dẫn hướng chớnh xỏc trờn thanh dẫn tiến gần lại nhau thực hiện hành trỡnh kẹp.
Để duy trỡ lực kẹp thỡ ỏp suất trong khoang đẩy luụn được duy trỡ và bổ xung thụng qua van điều ỏp.
Khoảng cỏch giữa cỏc hàm kẹp là chiều rộng của vật yờu cầu cần cụng tỏc, hai hàm kẹp được dẫn hướng bởi hai thanh thộp dẫn hướng song song.
Để điều khiển cỏc mỏ kẹp, cú thể sử dụng van điện từ thụng qua cỏc cụng tắc, hoặc cũng cú thể sử dụng cỏc van tiết lưu điều khiển bằng tay.
3.3. Linh kiện sử dụng
Gripper robot bao giờ cũng cú hai hành trỡnh, hành trỡnh cụng tỏc (hành trỡnh kẹp) và hành trỡnh chạy khụng (hành trỡnh nhả kẹp). Trong đú hành trỡnh kẹp của gripper mà đề tài đề cập tới sảy ra khi piston chuyển động trong xy lanh nhờ ỏp lực khụng khớ ở khoang đẩy tăng.
Phương chuyển động của hàm kẹp cựng phương chuyển động của piston trong xy lanh, hàm kẹp được kết nối với thanh kẹp thường được làm bằng cao su.
Lực kẹp được xỏc định bởi cỏc hàm kẹp khỏc nhau, trong đú ma sỏt kẹp được xỏc định bởi tổng ma sỏt giữa vật kẹp và hàm kẹp và thanh kẹp với dẫn hướng. Cỏc thanh kẹp được kết nối với trục của hai xy lanh và luụn ở vị trớ đối diện nhau.
Quỏ trỡnh chuyển động của piston làm cho cỏc thanh kẹp mang hàm kẹp chuyển động theo, kết quả là gripper thực hiện đúng hoặc mở kẹp.
Để truyền khớ nộn vào trong cỏc khoang của xy lanh thỡ cần cú cỏc đường ống kết nối từ mỏy nộn khớ đến cỏc cơ cấu điều khiển và cuối cựng là tới xy lanh. ỏp suất khụng khớ cung cấp cho hệ thống được xỏc định thụng qua đồng hồ đo ỏp.
Để điều chỉnh ỏp suất khụng khớ từ nguồn cấp vào hệ thống, ta tiến hành kộo nỳm vặn ra và xoay thuận chiều kim đồng hồ sau đú cố định vị trớ nỳm vặn nhờ việc đẩy nỳm vặn về vị trớ ban đầu để khúa ỏp lực.
Khụng khớ nộn van điều ỏp được dẫn tới van điều khiển 5/2, trong đú hai cửa xả. Để đúng hoặc mở van thỡ cần tiến hành đúng hoặc ngắt mạch điện của van điện từ hoặc cũng cú thể vận hành hệ thống này bằng tay.