Động cơ điện một chiều gồm một khung dây abcd và 2 phiến góp được quay quanh trục của nó với tốc độ không đổi trong từ trường của hai cực nam châm N-S. Các chổi than A và B đặt cố định và tì sát vào phiến góp.
Hình 2.1. Sơ đồ nguyên lý của động cơ điện DC
trong khung dây abcd có dòng điện. Khung dây abcd có điện nằm trong từ trường sẽ chịu tác dụng của lực điện từ (xác định theo quy tắc bàn tay trái), sinh ra mômen làm quay khung dây. Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn ab, cd đổi chỗ cho nhau, nhưng do có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên chiều lực tác dụng không đổi, đảm bảo chiều quay của khung dây (tức rôto) không đổi. Chỉ có vấn đề là khi mặt của cuộn dây song song với các đường sức từ trường. Nghĩa là lực quay của động cơ bằng 0 khi cuộn dây lệch 90O so với phương ban đầu của nó, khi đó Rô to sẽ quay theo quán tính. Trong các động cơ điện 1 chiều lớn, người ta có nhiều cuộn dây nối ra nhiều phiến góp khác nhau trên cổ góp. Nhờ vậy dòng điện và lực quay được liên tục và hầu như không bị thay đổi theo các vị trí khác nhau của Rô to.
Khi rôto quay, các thanh dẫn rôto cắt từ trường sẽ cảm ứng suất điện động Eư. Chiều suất điện động xác định theo quy tắc bàn tay phải. Ở động cơ, chiều suất điện động Eư ngược chiều với dòng điện Iư nên Eư được gọi là sức phản điện. Phương trình cân bằng điện áp của động cơ điện một chiều là: U = Eư + Iư Rư