Thắng lợi năm 1975 của Việt Nam đã buộc các nước ASEAN phải có sự nhìn nhận đúng đắn đối với các nước Đông Dương nói chung và Việt Nam nói riêng, mặc dù ý đồ chia rẽ các nước Đông Dương vẫn đang tiếp tục. Bằng việc các nước ASEAN ký hàng loạt các Hiệp ước hữu nghị hợp tác với các nước trong khu vực và cụ thể là "Hiệp ước thân thiện và hợp tác ở Đông Nam Á, gọi tắt là Hiệp ước BaLi" (2/1976). Trong bản Hiệp ước này có điều khoản ghi“Sẵn sàng
tiếp nhận các quốc gia khác tham gia Hiệp ước nếu tán thành nguyên tắc cơ bản của hiệp ước” [20;147]. Hiệp ước Bali đã để ngõ cho sự tham gia của các quốc
gia Đông Nam Á khác tán thành nguyên tắc Bali nhằm biến ASEAN thành tổ chức khu vực phi hạt nhân. Hiệp ước Bali cũng khẳng định chính sách của các nước ASEAN trong thời kỳ này là cùng hòa bình với các nước Đông Dương và quan hệ với các nước lớn trên thế giới.
Tháng 7/1976, Việt Nam tuyên bố chính sách bốn điểm, xác định rõ chính sách, quan điểm láng giềng hữu nghị đối với các nước Đông Nam Á. Trong đó gồm bốn nguyên tắc chủ đạo sau: 1. Tôn trọng độc lập, chủ quyền, toàn vẹn lãnh
thổ nước mình cho bất cứ nước ngoài sử dụng làm căn cứ xâm lược và can thiệp vào các nước khác trong khu vực; 3. Thiết lập quan hệ hữu nghị láng giềng tốt, giải quyết các vấn đề tranh chấp thông qua thương lượng; 4. Phát triển hợp tác nhiều sự nghiệp xây dựng đất nước phồn vinh theo điều kiện riêng của mỗi nước” [3; 476].
Để thực hiện chính sách này, tháng 7/1976, Thứ trưởng ngoại giao Việt Nam Phan Hiền đã lần lượt đi thăm các nước Philippin, Xingapo, Inđônêxia, Malaixia. Qua các cuộc tiếp xúc đó thì chính sách bốn điểm thể hiện lòng mong muốn của Việt Nam là hữu nghị và hợp tác với các nước trong khu vực Đông Nam Á cùng tồn tại vì một Đông Nam Á hòa bình, trung lập, không có căn cứ quân sự và quân đội của nước ngoài. Các nguyên tắc trên được các nước ASEAN ủng hộ. Thời gian này quan hệ Việt Nam – Malaixia đã được thiết lập và phía Malaixia hứa sẽ giúp Việt Nam khôi phục kinh tế theo khả năng của họ, đặc biệt là trong lĩnh vực cao su. Tháng 8 /1976, Việt Nam và Thái Lan cũng thỏa thuận quan hệ hai nước.
Tại cuộc hội đàm giữa hai đoàn đại biểu ngoại giao Việt Nam và Thái Lan (Hà Nội), thông cáo chung về thiết lập mối quan hệ ngoại giao của hai nước đã chỉ rõ:“Hai bên cho rằng, chuyến đi thăm này của Thái Lan sẽ mở ra một thời kì
mới cho sự phát quan hệ hữu nghị và láng giềng tốt về nhiều mặt giữa hai nước góp phần vào hữu nghị, hợp tác và hòa bình ở Đông Nam Á” [20;148]. Như vậy,
đến cuối tháng 8/1976 Việt Nam đã thiết lập quan hệ ngoại giao với tất cả các nước thành viên ASEAN.
Quan hệ của Việt Nam với từng nước thành viên ASEAN trong hai năm 1977 - 1978, tiếp tục phát triển mạnh mẽ với các cuộc viếng thăm hữu nghị 5 nước ASEAN của Thủ tướng Phạm Văn Đồng và Bộ trưởng ngoại giao Nguyễn Duy Trinh (Tháng 9,10/1978). Trong những chuyến thăm này giữa Việt Nam và các nước trong khối ASEAN có nhiều Hiệp định về kinh tế thương mại, hợp tác khoa học kỷ thuật, hàng không được ký kết. Việt Nam và các nước trong khối ASEAN nhận thức được rằng chỉ có hoà bình, độc lập, ổn định thì mới có thể phát triển được kinh tế xã hội. Tuyên bố của Thủ tướng Phạm Văn Đồng trong
chuyến thăm các nước ASEAN đã đặt nền móng cho công cuộc xây dựng quan hệ láng giềng tốt đẹp giữa các nước có chế độ chính trị - xã hội khác.
Do chính sách kích động chia rẽ của các nước đế quốc và lực lực lượng thù địch bên ngoài; quan hệ Việt Nam và Trung Quốc thời kỳ này xấu đi; bản thân các nước trong khu vực vẫn còn những cách biệt chưa khắc phục được...Những yếu tố trên đây đã tác động không nhỏ đến quan hệ Việt Nam - ASEAN trong giai đoạn này. Tuy nhiên, có thể nói rằng giai đoạn này, Việt Nam đã từng bước đặt nền móng cho sự hiểu biết và quan hệ hữu nghị, hợp tác với các nước thành viên ASEAN, tạo ra chuyển biến ban đầu quan trọng trong quan hệ Việt Nam với các nước ASEAN. Song lúc này Việt Nam vẫn chưa có quan hệ hợp tác với tổ chức ASEAN và từ chối tham gia các hoạt động của ASEAN.