... tuợng lắcngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điềukhiển cổ điển thường áp dụnglắcngược xoay phương pháp điềukhiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điềukhiển phi tuyến : điều ... NƠRƠN • PHÁT TRIỂN MƠ HÌNH ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CONLẮCNGƯỢC XOAY MƠ HÌNH ĐIỀUKHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điềukhiển bền vững làm sở để huấn luyện mạngnơ – rơn thành điềukhiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điềukhiển cho đối tượng đa...
... thấy có khả điềukhiển thành cơng mơ hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điềukhiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điềukhiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điềukhiển nƠy để điềukhiểnlắc v trí ... khiển PID để điềukhiển cho lắc ng ợc M c tiêu c a báo so sánh chất l ợng đáp ứng c a h thống sử d ng hai b điềukhiển nƠy để điềukhiển ổn đ nh cho lắc ng ợc Cả hai b điềukhiển nƠy đ ợc mô môi ... thuật điềukhiển phải đòi hỏi phức tạp h n, phù hợp cho giải thuật điềukhiển chuyên sâu Quá trình điềukhiểnlắc ng ợc quay gồm hai giai đoạn: điềukhiển swing-up vƠ điềukhiển cân Đối với điều khiển...
... thống sửdụng hai điềukhiển để điềukhiển ổn định cho lắc ngƣợc Cả hai điềukhiển đƣợc mô môi trƣờng Simulink Matlab cho thấy có khả điềukhiển thành cơng mơ hình lắc Kết cho thấy sửdụngđiềukhiển ... thuật điềukhiển thông minh nhƣ điềukhiển mờ [7], điềukhiểndùngmạng neural [8], [9] Việc sửdụngmạng neural [8], [9] mô thành cơng giải thuật điềukhiển trƣớc (bộ điềukhiển PID) để điềukhiển ... so với điềukhiển PID Tuy nhiên, sửdụng hai điềukhiển để điềukhiểnlắc vị trí góc lệch lắc tƣơng đối lớn Để khắc phục khuyết điểm điềukhiển phi tuyến nhƣ tuyến tính, số tác giả sửdụng giải...
... đến có nhiều nhà nghiên cứu sửdụng thuật toán khác để điềukhiển hệ thống lắcngược thuật toán PID, điềukhiển trượt, điềukhiển tối ưu LQR, điềukhiển mờ, điềukhiển PD mờ thu thành công đáng ... pháp thiết kế điềukhiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điềukhiểnđiềukhiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắcngược hai bậc Với việc sửdụng phương pháp đa thức thiết kế điềukhiển cho đáp ... văn thực đề tài nhằm thiết kế điềukhiểnđiềukhiển hệ thống cho đáp ứng khơng có vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CONLẮCNGƯỢCSỬDỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm...
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sửdụng vi mạch số • Sửdụng vi xử lý • Sửdụng vi điềukhiển Với đề tài em sửdụng vi điềukhiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điềukhiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điềukhiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điềukhiển cửa A, B, C mode nhận – Điềukhiển nhóm A B: Cấu hình ... Mode mode (in) : từ điềukhiển : 11 XXX 01 1/0 Mode vaø mode (out) : từ điềukhiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điềukhiển : 11 XXX 00 X Mode vaø mode (in) : từ điềukhiển : 11 XXX 10 X...
... đặt Điềukhiển tự động trình điềukhiển khơng có can thiệp người b.Hệ thống điềukhiển Gồm ba thành phần bản: Bộ điều khiển, Đối tượng điều khiển, Thiết bị đo Như hình sau : Thiết bị điềukhiển ... tắc điềukhiển Nguyên tắc giữ ổn định Giữ tín hiệu tín hiệu vào Có ba nguyên tắc điềukhiển giữ ổn định http://www.ebook.edu.vn Điềukhiển bù nhiễu z(t) r(t) Bộ điềukhiển u(t) Đối tượng điềukhiển ... Bộ điềukhiển Đối tượng điềukhiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điềukhiển cân sai lệch http://www.ebook.edu.vn Tín hiệu y(t) đo phản hồi so sánh với tín hiệu vào r(t) Bộ điềukhiểnsử dụng...
... thạc sĩ GVHD: TS Nguyễn Minh Tâm q0 q0 du dt Bộ điềukhiển Fuzzy trực tiếp q1 du dt Hệ lắcngược hai bậc tự q1 q2 q2 du dt Hình 4.3: Cấu trúc điềukhiển mờ với sáu ngõ vào, ngõ N u m iăngõăvƠoăđ ... Minh Tâm q0 du dt q1 du dt Bộ điềukhiển mờ Anfis Hệ lắcngược hai bậc tự q2 du dt q1 q2 Hình 4.7: Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển mờ cho hệ lắcngược hai bậc tự 4.3.6 Hu n luy n b u n m dùng Anfis ... hai c khácă nh ă l c c xoay hai b c t do, h hai l căng c xoay ầ Hình 1.1: Conlắcngược hai bậc tự Hình 1.2: Conlắcngược xoay bậc tự xe trường ĐH SPKT TP.HCM HVTH: Trần Vi Đô Trang Luận văn thạc...
... CHƢƠNG GIẢI THUẬT ĐIỀUKHIỂN Chƣơng trình bày sơ lƣợc sở lý thuyết điềukhiển LQR, điềukhiển mờ, điềukhiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật đƣợc áp dụng để điềukhiển đối tƣợng đề ... ứng nhanh, nhiên, việc điềukhiển thực tế chƣa điềukhiển cân đƣợc Điều cho thấy, việc điềukhiển cân hệ lắc ngƣợc hai bậc tự thách thức nghiên cứu nƣớc ta Hình 1.3: Conlắcngược hai bậc tự trường ... hệ thống lắc ngƣợc hai bậc tự Chƣơng 4: Giải thuật điềukhiển Trình bày sơ lƣợc sở lý thuyết điềukhiển LQR, điềukhiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật đƣợc áp dụng để điềukhiển đối...
... bám mục tiêu sửdụngmạng nơ- ron, Hội nghị toàn quốc lần thứ Cơ điện tử, 20/9/2002 [12] Bùi Trọng Tuyên, Phạm Thượng Cát Về phương pháp điềukhiển hệ thống robot-camera sửdụngmạngnơ ron, Hội ... Camera ξ (t ) θ (t ) θ& (t ) γˆ K Hình 3: Sơ đồ hệ thống điềukhiển tay máy gắn camera có sửdụngmạngnơron Như trình bầy trên, véc tơ z sửdụng thay cho tín hiệu phản hồi đặc trưng ảnh Để tính ... ∆γ = γˆ − γ ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điềukhiển mơ tả hình với tín hiệu điềukhiển ω xác định theo (17) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mơ men điềukhiển τ tính τ =Ψω +γ (18) thay (17) vào...
... VỀ CONLẮCNGƯỢC 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 1: Conlăcngược Hệ thống lắcngược bao gồm phận hình vẽ: Khối lượng thân xe Khối lượng lắc Độ giảm chấn xe đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc ... TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mơ hình hệ : Hình 12: Bộ điềukhiểnlắcngược 4.2.1 Bộ điềukhiển LQR : Hình 13: Bộ điềukhiển LQR Hình 14: Bên điềukhiển Các yêu cầu cần tính toán: GVHD: PGS.TS NGUYỄN ... quan sát chuyển động lắcngược Kiểm chứng đáp ứng điềukhiển LQR hạn chế tối đa nhược điểm LQR cách dùng lọc nhiễu Hiểu rõ lí thuyết điều khiển, cũng vận dụng lí thuyết điềukhiển vào hệ thống...
... Bộ điềukhiển gán cực cho mơ hình phi tuyến Các kết mơ hình 7, 9, cho thấy điềukhiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắcngược với điềukhiển ... km.i 2.2 2.2.1 Mơ hình lắcngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắcngược di động Áp dụng định luật chuyển động Newton, ta có biểu thức sau: Tổng hợp lực tác dụng bánh xe theo phương ... lắcngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mơ hình phi tuyến lắc ngược...
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN 3.1 Thiết kế điềukhiển mờ, điềukhiểnsửdụng đại số gia tử cho toán điềukhiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài tốn điềukhiểnlắcngược có liên kết đàn hồi Mơ hình lắcngược có ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN 44 3.1 Thiết kế điềukhiển mờ, điềukhiểnsửdụng đại số gia tử cho toán điềukhiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài tốn điềukhiểnlắcngược có liên ... theo lắcsửdụngđiềukhiển mờ (FLC – Fuzzy Logic Controller) HAC (Hedge-Algebras Controller) 5 1.2 Conlắcngược phạm vi ứng dụng Trong thực tế có nhiều cơng trình có mơ hình dạng lắc ngược...
... pháp ANN - 22 - Phân l p ñ c trưng m i khung vào m i lo i d a âm h c s d ng m ng nơron Đ u c a m ng nơ M ng nơron nhân t o (NN) m t ki n trúc m nh m linh ho t ñ gi i quy t v n ñ phân l p NN ... ch b ng ti ng nói, ng d ng nh n d ng ti ng nói ti ng nói ng d ng mơ hình Markov n k t h p m ng nơ- ron trong h th ng b o m t… ñã ñem l i nhi u l i ích cách th c nh n d ng ti ng nói ti ng Vi t ... Markov n r i r c -6- Chương 3: Gi i thi u phương pháp nh n d ng ñã ñư c liên t c, k t h p m ng nơ- ron nh n d ng ti ng nói ti p đ n tri n khai, phân tích đánh giá ưu c ñi m c a m i xây d ng ng...
... pháp ANN - 22 - Phân l p ñ c trưng m i khung vào m i lo i d a âm h c s d ng m ng nơron Đ u c a m ng nơ M ng nơron nhân t o (NN) m t ki n trúc m nh m linh ho t ñ gi i quy t v n ñ phân l p NN ... ch b ng ti ng nói, ng d ng nh n d ng ti ng nói ti ng nói ng d ng mơ hình Markov n k t h p m ng nơ- ron trong h th ng b o m t… ñã ñem l i nhi u l i ích cách th c nh n d ng ti ng nói ti ng Vi t ... Markov n r i r c -6- Chương 3: Gi i thi u phương pháp nh n d ng ñã ñư c liên t c, k t h p m ng nơ- ron nh n d ng ti ng nói ti p đ n tri n khai, phân tích đánh giá ưu c ñi m c a m i xây d ng ng...
... functions, IEEE Trans Automat Contr 40 (8) (1995) 1359-1375 Nh~n bai 18 - -1999 Nh~n lq,i sau slla -1 - 2000 Dif,ng Cong Tram, T5ng cue Bv:u ai4n Chu Van Hy, Hoc vi4n Cong ngh4 bti"u chinh viln ... max, 2: 2: i (4) (5) (6) j d6 P(Li) Ill.ham dong bien voi chieu dai L; cua hang thii' i Nhi'eu cong trinh nghien ciru dii chi rhg: cho cac bai toan toi iru h6a t5 hop ki~u (2)-(6) rat hiem ton ... L' -1 neu L, < L' (18) L' 111 chieu dai trung blnh cu a cac hang N L' = N LLi i=1 (19) DA.NG 18 CONG TRA-M, CHU VAN HY I)g cung c~p cac so lWu Kij, Hij,pq, T(j), P(Ld ta c'an thiet ke cac mach...
... chứa lớp thành phần thể lớp thành phần thể Lớp Lớp ẩn Lớp Lớp ẩn Ở đâ y, lớp vào mạng ðýợc bỏ Ở đâ y, lớp vào mạng ðýợc bỏ qua lẽ lớp thành phần qua lẽ lớp thành phần khơng thực tính tốn khơng ... Thu thập, phân tích liệu Tiền xử lý Mạng n¬ron HËu xư lý a1 W1 R1x1 S1xR1 n1 a2 W2 f1 S1x1 S2xS1 S1x1 P b1 S1x1 f2 n2 S2x1 b2 S2x1...
... Giải pháp: sửdụngmạng nơ- ron nhiều tầng MLP Nguyễn Thị Quyên Trang 23 Đồ án tốt nghiệp 1.4.3.2 Sửdụngmạng nơ- ron nhận dạng ký tự Thuật toán học mạng nơ- ron nhiều lớp: Huấn luyện mạng nơ- ron nhiều ... nghiệp 1.2 1.2.1 Sửdụngmạng nơ- ron nhận dạng ký tự Đặc trƣng mạng nơ- ron: Tính phi tuyến: Một nơ- ron tính tốn cách tuyến tính hay phi tuyến Một mạng nơ- ron, cấu thành kết nối nơ- ron phi tuyến ... nối nơ- ronmạng xác định kiến trúc (topology) mạng Các nơ- ronmạng kết nối đầy đủ (fully connected) tức nơ- ron kết nối với tất nơ- ron khác, kết nối cục (partially connected) chẳng hạn kết nối nơ- ron...
... thiết Cuối cùng, để ứng dụng trình khai phá liệu sửdụng kỹ thuật mạngnơ ron, chương 3, chúng tơi giới thiệu tốn phụ tải điện năng, toán phù hợp với việc sửdụngmạngnơ ron, với đầu dự đoán ... thường xem “net” mạngnơron nhân tạo: (2.1) Sửdụng đầu vào 3.5 Thủ tục học sửdụng cho mạngnơron truyền thẳng đa (2.2) Do đó, tính tích hai vec tơ m chiều: (2.3) Cuối cùng, nơron nhân tạo ... Đối với nơron tầng đầu ra, hàm hoạt hóa sửdụng hàm đầu vào mạng hàm hoạt hóa, phụ thuộc vào liệu âm hay dương Nơron mơ hình trìu tượng nơron tự nhiên, khả xử lý hình thức hóa sửdụng thích...