xây dựng quy luật chuyển động từng khâu từ đó vẽ quỹ đạo điểm e vận tốc điểm e

TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt

... LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] c Xây dựng quy luật chuyển động khâu từ vẽ quỹ đạo điểm E, vận tốc điểm E vận tốc góc Để khảo sát kết ta xây dựng quy luật chuyển động biến            ... phương pháp ma trận Denavit Hartenberg a Thiết lập hệ tọa độ theo quy tắc Denavit Hartenberg - Theo quy tắc Denavit – Hartenberg ta xây dựng hệ tọa độ khảo sát hình vẽ: - Khâu 0: đế ta chọn hệ tọa ... (−0.15) )  2 & & & aE = & + & + & xE y E z E   Tiếp theo ta tính vận tốc góc khâu cuối ωx = ωz = ω y =  Vận tốc góc khâu cuối là: ω4 = ω x2 + ω y + ω z2 d Giải toán động học ngược Giải phương...

62
2,246
61

Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... cận với hàm vận tốc λ (t) cho? Bài toán ổn định tiệm cận theo nghĩa mô men cấp p ổn định tiệm cận hầu chắn phương trình ngẫu nhiên nghiên cứu nhiều tài liệu Arnold [1], Bell Mohammed [2], Has’minskii ... Borel bị chặn h0 > số dương Giả sử t h (t) ≤ h0 + g (s) h (s) (h (s) + 1) ds với ≤ t ≤ T Khi đó, h (t) ≤ t h0 e − (e với t ∈ [0, T ] cho (e t t g(s)ds g(s)ds g(s)ds − 1)h0 − 1)h0 < Chứng minh Xem ... phương trình vi phân ngẫu nhiên theo chuyển động Brown mở rộng hầu hết kết với Mactingale tổng quát Cụ thể: Chương nêu số kiến thức mà luận văn sử dụng; Thành lập vài kết sơ lược liên quan đến phương...

58
419
0

ôn tập phương trình động lực học

Danh mục: Vật lý

... Câu 15: Công để tăng tốc cánh quạt từ trạng thái quay với tốc độ góc 4rad/s đến có tốc độ góc 5rad/s 9J Hỏi mômen quán tính cánh quạt bao nhiêu? A 0,720kgm2 B 1,125kgm2 ... rơi đoạn h=15cm tốc độ góc ròng rọc bao nhiêu? cho g=10m/s2 A 30,00rad/s B 276,9rad/s C 35,0rad/s D 17,5rad/s Câu 17: Một bánh xe quay tự với tốc độ góc ω trục thẳng đứng Một bánh xe thứ hai trục ... thẳng đứng Một bánh xe thứ hai trục quay có mômen quán tính lớn gấp đôi bánh xe thứ ban đầu đứng yên ghép cách đột ngột vào bánh xe thứ Tỷ số động quay động quay ban đầu hệ là: A B C D Câu 18:...

2
453
2

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định

Danh mục: Vật lý

... ý: Momen quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng cố: Nắm công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực ... đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn: I = Khối cầu đặc có trục...

2
2,418
5

Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây

Danh mục: Vật lý

... toán ta xét mô men cản nhiên toán lại xuất mô men cản gia tốc chưa có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động tịnh tiến ... gia tốc hai vật Tính gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây liên kết với vật Tính quãng đường di chuyển vật m1 m2 Tính vận tốc m1 m2 thời điểm khác Có trường hợp ta khai thác góc độ vật m2 chuyển ... gắn vào hai cân A, B khối lượng m1 = 500 g m2 = 400g (Hình 3.4) Lúc đầu hệ đứng yên, buông cho hai cầu chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc...

5
5,136
25

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định

Danh mục: Vật lý

... dương D Momen quán tính đặc trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay Momen lực không đổi tác dụng vào vật cố định Trong đại lượng sau đại lượng số? A Gia tốc góc B Tốc độ góc C Momen quán tính ... Momen lực F làm vật rắn quay theo chiều âm II- MOMEN QUÁN TÍNH Momen quán tính I chất điểm (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động ... C 20s D 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau 10s kể từ trạng thái nghỉ, quay góc 1500 rad Momen lực tác dụng vào bánh xe là: A 30 Nm B 300 Nm C...

15
3,553
14

Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... toán ta xét mô men cản nhiên toán lại xuất mô men cản gia tốc chưa có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động tịnh tiến ... gia tốc hai vật Tính gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây liên kết với vật Tính quãng đường di chuyển vật m1 m2 Tính vận tốc m1 m2 thời điểm khác Có trường hợp ta khai thác góc độ vật m2 chuyển ... gắn vào hai cân A, B khối lượng m1 = 500 g m2 = 400g (Hình 3.4) Lúc đầu hệ đứng yên, buông cho hai cầu chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc...

5
2,097
35

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc

Danh mục: Vật lý

... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... nên gia tốc tiếp   Fn tuyến tuyến, tức có chuyển động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M   M i i Hoạt động ... diễn tả định luật F(N): lực tc dụng II Niutơn M (N.m)   F a  m chuyển M > 0: cĩ tc dụng lm vật Trong quay theo chiều (+) động quay M < 0:… ngược lại vật rắn, gia tốc góc momen lực - Thảo...

6
798
1

Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Danh mục: Vật lý

... Cả lớp theo dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay ... luận, xây dựng hệ thức: M   Mi i i i Lưu ý: không làm thay đổi tốc độ góc Mô men nội lực không ur u Ft thành phần gây nên gia tốc tiếp tuyến, tức có Bàiến đổi tốc độ góc - Thảo luận nhóm, xây dựng...

6
751
0

Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc

Danh mục: Vật lý

... ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi ... quay xung quanh trục đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s ... 12,5 kgm2/s D L = 15,0 kgm2/s X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s...

11
1,063
8

Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt

Danh mục: Vật lý

... momen quán tính vật trục vận tốc góc vật quay quanh trục L = I  + I : momen quán tính (kg.m2) +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc ... trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định : M = I. Với : M : momen ngoại lực (N.m) I : momen quán tính vật rắn (kg.m2)  : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động ... ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất điểm...

5
718
1

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN

Danh mục: Vật lý

... biểu thức 2.6 Hoạt động 3: Tìm hiểu mômen quán tính PTĐLH VR quay quanh trục cố định TL Nội dung Mômen quán tính I: trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính vật rắn chuyển động quay quanh trục ... thiệu mômen quán tính số vật đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay ... quanh trục I = (Σ mi ri ) i - Độ lớn mômen quán tính vật rắn không phụ thuộc khối lượng vật rắn mà phụ thuộc vào phân bố khối lượng xa hay gần trục quay - Mômen quán tính có đơn vị kg.m2 PTĐLH VR...

3
952
1

Giáo án Vật lý 12 nâng cao - TIẾT 2-3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pdf

Danh mục: Vật lý

... -Hc sinh tỏi hin gúc v mụmen lc nhc li kin kin thc v tr a/ Mụmen lc i vi trc thc v mụmen li quay r F lc ó hc lp - Mụ men ca lc 10 Quy c v mt mt phng vuụng du ca m,ụmen gúc vi mt trc quay M = ... quay M = lc Fd nm - Chn chiu quay ca vt lm chiu dng v quy c mụ men lc cú giỏ tr dng nu nú cú td lm cho vt quay -Hc sinh dừi sỏch theo theo chiu ó chn v ngc giỏo li - Hng dn hc khoa, hng dn b/ ... ca giỏo viờn v gúc v mụmen lc biu thc tớnh ghi chộp - Mụmen lc td lờn mt cht mụmen lc td lờn im liờn h vi gia tc gúc mt cht im, bng p.trỡnh: M =(m r ) (1) lờn mt vt - Mụmen lc td lờn ton b i i...

6
772
4

Tài liệu Ôn Tập : TN-CĐ-ĐH - Chủ đề 3 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC, MÔMEN ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

...

1
356
0

PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pot

Danh mục: Vật lý

... momen quán tính vật trục vận tốc góc vật quay quanh trục L = I  + I : momen quán tính (kg.m2) +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc ... trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định : M = I. Với : M : momen ngoại lực (N.m) I : momen quán tính vật rắn (kg.m2)  : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động ... phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập = I. phương trình động lực học...

6
599
1

ÔN TẬP VẬT LÍ 12 CHỦ ĐỀ 3: PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... dọc theo (hv) Ban đầu bi trung điểm bắt đầu quay với vận tốc góc ω0 Khi bi chuyển O động đến đầu A vận tốc góc A 40 B 0/4 * C 20 A D 0 Câu 3.06: Thuyền dài L có khối tâm nằm trung điểm ... chạy quanh mép sàn với vận tốc 4,2 m/s (đối với đất) sàn A quay chiều với chiều chuyển động người với tốc độ góc 0,42 rad/s B quay ngược chiều chuyển động người với tốc độ góc 0,42 rad/s.* C đứng ... trụ, đầu dây lại nối vào giá cố định (Hình vẽ) Cho mômen quán tính trụ trục quay qua khối tâm I=0,5mR2 Biết hệ thả từ trạng thái nghĩ Khi chuyển động khối tâm trụ chuyển động theo phương đứng dây...

5
523
0

Bài 4 :PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppsx

Danh mục: Vật lý

... vận tốc góc vật quay quanh trục L = I  + I : momen quán tính (kg.m2) +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s)  Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động ... momen ngoại lực (N.m)  I : momen quán tính vật rắn (kg.m2)   : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn :  Momen động lượng vật rắn trục quay tích số momen quán tính vật trục vận ... Nhớ cần quy định chiều dương chuyển động (tịnh tiến hay quay) để xác định dấu lực hay momen lực tác dụng Từ phương trình động lực học tính (vài) đại lượng liên quan (gia tốc, gia tốc góc, khối...

8
1,099
0

Bài 4 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH potx

Danh mục: Vật lý

... quán tính (kg.m2) +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng ... (kg.m2)  : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động lượng vật rắn trục quay tích số momen quán tính vật trục vận tốc góc vật quay quanh trục L = I  + I : momen quán tính ... trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật rắn chuyển động quay quanh lượng trục GV : Em cho biết M = Hoạt động : Học sinh tự ghi định luạt bảo toàn moment đọng lượng ! dL ? dt GV : Em...

4
586
1

Bài 4 : PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH. doc

Danh mục: Vật lý

... momen quán tính vật trục vận tốc góc vật quay quanh trục L = I  + I : momen quán tính (kg.m2) +  : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc ... trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định : M = I. Với : M : momen ngoại lực (N.m) I : momen quán tính vật rắn (kg.m2)  : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động ... ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất điểm...

5
370
0

Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Một mômen lực có độ lớn 30Nm tác dụng vào bánh xe có mômen quán tính trục bánh xe 2kgm2 Nếu bánh xe quay nhanh dần từ trạng thái nghỉ động bánh xe thời điểm t = 10s là: A E = 18,3 kJ; B E = 20,2 ... xe có mômen quán tính trục quay cố định 12kgm2 quay với tốc độ 30vòng/phút Động bánh xe A E = 360,0J; B E = 236,8J; C E = 180,0J; D E = 59,20J 1.59 Một mômen lực có độ lớn 30Nm tác dụng vào ... rad/s; D 20rad/s Momen động lượng, định luật bảo toàn momen động lượng 1.40 Phát biểu sau đúng? A Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến thẳng mômen động lượng trục quay không đổi B Mômen quán tính vật...

4
666
3

xây dựng quy luật chuyển động từng khâu từ đó vẽ quỹ đạo điểm e vận tốc điểm e và vận tốc góc