xây dựng mô hình toán của hệ thống

... phụ tải cho hệ Ngoài ra, mô hinh gắn máy phát tốc (Tacho) đưa tín hiệu phản hồi tốc độ điều khiển 1.2.2 Xây dựng mô hình toán hệ thống a) Mô hình động chiều kích từ độc lập: Mô hình hệ thống 02 ... dụng MRAC đặc trưng mong muốn hệ thống đưa mô hình toán học, hay gọi mô hình mẫu U B Quá trìn h Đ BĐK yp Quá trình K - BĐK TN Mô Mô hình mẫu hình mẫu Hình 2-7: Hệ thích nghi tham số Trong P ma ... B C Hình 1-6: Cấu trúc hệ thống điều khiển đề xuất 1.2 Mô hình hệ thống 1.2.1 Giới thiệu: Nhằm mục đích kiểm tra khả điều khiển đề xuất trước đưa vào ứng dụng thực tế sản xuất, mô hình hệ thống...

Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34

... khiển K b + bp Hình 2.1: u (2.2) s + (a p + K a )s +1 _ + bP + + _  y  aP Đối tượng + Kb _ Ka _ ? + Mô hình mẫu n s  2n s  n Hình 2.1: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Mô hình tham chiếu ... dt dt (2.20) Kết hệ thống thích nghi đưa Hình 2.7 Đối tượng u bP + + + _ _ +  aP + Kb Ka  Mô hình độ nhạy y bm + _ _    am Hình 2.7: Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhậy Ka ... Hƣớng xây dựng: Mô tả hệ thống biến trạng thái:   x  K ' K p   x K'K a  K d K '  p  u K '( K w  K v )  1    (3.39) Việc thiết kế hệ thống thích nghi dễ dàng để mô tả hệ thống...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Tên hình vẽ Hình Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển vị trí Hình 1.2 Các dạng Robot bậc tự Hình 1.3 Sơ đồ tổ chức kĩ thuật Robot Hình 1.4 Mô hình Robot bậc tự Hình 2.1 Cực ... cao thích nghi Hình 2.13 Tính phi tuyến hệ thống điều khiển thích nghi Hình 2.14 Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệ thống thích nghi ... THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... 1.2 Mô hình hệ thống 1.2.1 Giới thiệu: 1.2.2 Xây dựng mô hình toán hệ thống 1.3 Tham số hệ thống 13 CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH ... hai điều khiển riêng rẽ Hình 1-5: Giải pháp truyền thống Hình 1-6: Cấu trúc hệ thống điều khiển đề xuất Hình 1-7: Mô hình hệ thống Hình 1-8: Sơ đồ thay động điện ... tài sau: - Nghiên cứu lý thuyết xây dựng mô hình toán hệ hai động chiều nối cứng trục - Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS áp dụng cho toán chia tải hai động - Kiểm...

Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01

... thống 61 Hình 3-6 Đáp ứng đầu hệ thống 62 Hình 3-7 Mô hình đơn giản hóa đối tƣợng Ball_Beam 63 Hình 3-8 Mô hình hệ thống với điều khiển PD 64 Hình 3-9 Mô hình hệ thống với điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1-1 Mô hình Ball beam dạng Hình 1-2 Mô hình Ball beam dạng Hình 1-3 Mô hình Ball Beam trƣờng ĐHKT Hong kong Hình 1-4 Mô hình Ball Beam công ty ... SRV2……………………………………………… 11 1.1.4 Sơ đồ kết nối máy tính mô hình hệ thống B&B……… 13 1.1.5 Các yếu tố ảnh hƣởng đến hệ thống Ball & Beam…………… 15 1.2 Xây dựng mô hình toán học hệ thống ………………………… 16 1.3 Tuyến tính hóa...

Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21

... THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình ... + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -18- Sơ đồ khối hệ thống mô Hình 3.5: Sơ đồ khối mô toàn hệ thống 3.2.2.Kết mô Sai lệch tín hiệu ... đến lực tác động vào hệ thống lực viscous lực coulomb Vì ta quan tâm đến thông số bm dm thành phần để bù thành phần lực 3.2 Mô hệ thống 3.2.1 Cấu trúc mô Từ xây dựng mô hình cánh tay robot bậc...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... dt dt (2.20) Kết hệ thống thích nghi đưa Hình 2.7 Đối tượng u bP + + + _ _ + + Kb ∫ Mô hình độ nhạy y ∫ aP bm + _ _ ∫ ∫ am Ka Hình 2.7: Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhậy Ka chỉnh ... mô hình mẫu Tuy nhiên, đối tượng mô hình mẫu đổi chỗ cho nhau, trường hợp mô hình mẫu xem mô hình có khả điều chỉnh tuân theo đáp ứng đối tượng (Hình 3.3) Điều thực cách chỉnh định thông số mô ... lại hệ thống không ổn định với luật thích nghi (2.6) (2.7) Lặp lại thử nghiệm với luật thích nghi (3.34) (3.35) Hình 3.1a cho kết mô tả Hình 10b Hệ thống lúc ổn định sai lệch đối tượng mô hình...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... luật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Các kết mô trình bày phần phần kết luận nhận xét tóm tắt Mô hình động học robot Một lớp rộng hệ thống nonholonomic mô tả dạng công thức động lực học ... định để hệ đạt chất lượng mong muốn Kết mô Trong phần trình bày kết mô Matlab Simulink có sử dụng S-Funtion Để tiện cho việc so sánh đánh giá, mô sử dụng điều khiển thường thích nghi theo mô hình ... chuyên ngành Điều Khiển Tự Động, Bộ môn Điều Khiển Tự Động-Viện Điện-Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển thích nghi ,mô hình hóa mô phỏng ,hệ thống điều khiển nhúng Nguyễn Doãn...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... tiêu đề Mô hệ thống máy tính Thực mô hình mẫu kiểm tra thực nghiệm Tinh chỉnh để tối ƣu hóa tiêu chất lƣợng Xây dựng hệ thống thiết kế 1.5 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mỗi hệ thống chia ... tích hệ thống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệ thống phải xuất phát từ mô hình toán học hệ thống hay nói cách khác ta phải tìm đƣợc quan hệ đầu vào đầu hệ thống * Khâu khuếch đại Hình ... diễn hàm toán học gọi hàm truyền đạt Hình 1.5 Sơ đồ phân chia hệ hệ thống điều khiển thành hệ thống 1.5.1 Các khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệ thống điều...

Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:39

... tiêu đề Mô hệ thống máy tính Thực mô hình mẫu kiểm tra thực nghiệm Tinh chỉnh để tối ƣu hóa tiêu chất lƣợng Xây dựng hệ thống thiết kế 1.5 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mỗi hệ thống chia ... tích hệ thống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệ thống phải xuất phát từ mô hình toán học hệ thống hay nói cách khác ta phải tìm đƣợc quan hệ đầu vào đầu hệ thống * Khâu khuếch đại Hình ... diễn hàm toán học gọi hàm truyền đạt Hình 1.5 Sơ đồ phân chia hệ hệ thống điều khiển thành hệ thống 1.5.1 Các khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệ thống điều...

Ngày tải lên: 31/03/2014, 18:20

... báo cáo 1.Tổng quan hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệ thống điều khiển máy phay CNC trục 3.Thiết kế hệ thống điều khiển cho mô hình máy phay CNC trục 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC ... Encoder 3.Thiết kế HTĐK mô hình máy phay CNC trục 3.1.Sơ đồ hệ thống điều khiển mô hình 3.Thiết kế HTĐK mô hình máy phay CNC trục 3.2.Tính chọn động trục 3.Thiết kế HTĐK mô hình máy phay CNC trục ... trình 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC trục 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC trục 4.1.Chọn kết cấu khí 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC trục 4.2.Ghép nối hệ điều khiển 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC...

Ngày tải lên: 10/10/2014, 17:50

... trúc • Một hệ thống lập trình phải gồm có phần ( xem hình II 1.2) • Khối xử lý trung tâm ( CPU:CentralProcessingưnit ) Gồm có phần: Bộ xử lý, hệ thống nhớ hệ thống nguồn cung cấp • Hệthốnggiaotiếpvào/ra( ... nhiều hệ thống điều khiến khác Điều tỏ thuận lợi vói hệ thống điều khiển lớn, phức tạp trình lắp hệ Nhóm 12 Page 16 thống tốn thời gian hệ thốn khác Cuối người sử dụng nhận biết trục trặc hệ thống ... vấn đề phức tạp điều khiển hệ thống Lợi ích PLC hệ thống điều khiển cần lắp đặt lần (với sơ đồ hệ thống, đuờng nối dây, tín hiệu ngõ vào/ra ), mà thay đối kết cấu hệ thống sau này, giảm tốn phải...

Ngày tải lên: 07/04/2016, 15:34

... HAI CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG ƯU ĐIỂM CỦA MIVEC  Những cải thiện moment tốc độ thấp trung bình  Những cải thiện tốc độ cao  Tăng ổn đònh tốc độ cầm chừng CÁC CHI TIẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CƠ...

Ngày tải lên: 24/10/2013, 20:15

... margin) Từ hình vẽ ta có = 8.2 = iii Bi toán xây dựng tiêu chuẩn ổn định bền vững hệ thống điều khiển kín đối tợng với tham số mờ Giả sử có mô hình hệ thống điều khiển tự CBA ~ ~ động kín, phản ... Khi tính ổn định bền vững hệ thống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 1: Hệ thống điều khiển kín đối tợng với tham số khoảng (1) l ổn định bền vững v khi: a Hệ thống kín danh định ổn định ... (25) Khi tính ổn định bền vững hệ thống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 2: Hệ thống điều khiển kín đối tợng với tham số mờ (18) l ổn định bền vững v khi: a Hệ thống kín danh định ổn định...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:21

... chất lượng trình hệ thống, sử dụng quy luật điều chỉnh ba vị trí Quy luật mô tả sau: - Nếu e > b U = Umax - Nếu U= Unor - Nếu < U = Umin Hình vẽ 7.1 mô tả trình độ điều khiển hệ thống điều khiển ... trong: - Hệ thống Bình chứa xăng dầu, hóa chất - Trong hệ thống trao đổi chất lỏng - Trong hệ thống tháp chưng cất, thiết bị phản ứng - Hệ thống phản ứng - Trong thiết bị y tế như: bình chứa cồn ... ĐỀ TÀI I.Đặt vấn đề Hệ thống bình mức ứng dụng nhiều thực tế công việc nghiên cứu ngành điều khiển tự động Trong công nghiệp bình mức chất lỏng ứng dụng rộng rãi trong: - Hệ thống Bình chứa xăng...

Ngày tải lên: 23/03/2016, 09:47

... công tắc tơ KL không làm việc nên hệ thống làm việc ấn nút Điều kiện làm việc: Sơ đồ không cho phép động làm việc trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu hệ thống bôi trơn (tiếp điểm RAL mở) ... 7.6.1 Đặc điểm công nghệ Thang máy (máy nâng) thiết bị vận tải dùng để chở hàng người theo phương thẳng đứng Những loại thang máy đại có kết cấu khí phức tạp, hệ truyền động, hệ thống khống chế phức ... chế thang máy tốc độ trung bình Hệ thống truyền động điện dùng cho thang máy tốc độ trung bình thường hệ truyền động xoay chiều với động không đồng cấp tốc độ Hệ đảm bảo dừng xác cao, thực cách...

Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:26