thiết lập tính toán động lực

Ngày tải lên: 20/03/2015, 14:00

... chấp hành Động học Robot nghiên cứu phương pháp giải hai toán là: 22 toán động học thuận toán động học ngược Hai tồn có quan hệ chặt chẽ với Bài toán động học thuận: Việc giải toán động học nhằm ... số động tức sai lệch so với quy luật chuyển động theo chương trình Lúc cần khảo sát phương trình chuyển động robot có tính đến đặc tính động lực động khâu Có nhiều phương pháp nghiên cứu động lực ... điểm tác động đạt vị mong muốn với đặc tính chuyển động theo yêu cầu Trong thực tế, toán động học ngược gần giống toán tổng hợp động học cấu nghĩa toán cho trước yêu cầu quy luật chuyển động khâu...

Ngày tải lên: 26/02/2017, 10:32

... ̇ ) (k = m, s) Giả thiết 3.2 Lực tác động người lực môi trường bị giới hạn Giả thiết 3.3 Người tác động môi trường mơ hệ thống thụ động tương ứng Với giả thiết người tác động mô tả sau: t  ... zi  J i (qi )qi (3.3) Giả thiết bỏ qua trọng lực yếu tố không cần thiết khác, phương trình động lực học (3.1) có số đặc tính sau: ( Tính chất 3.1 Ma trận quán tính , tồn số dương ), ( ) đối ... trận quán tính ma trận Coriolis Giả thiết bỏ qua trọng lực yếu tố không cần thiết khác, phương trình động lực học (3.15) có số đặc tính sau: 28 LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN XUÂN THUẬN ( Tính chất...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... chuyển động điều khiển lực, đặc biệt cho vị trí khâu tác động cuối robot slave va chạm với môi trƣờng Mặt khác, môi trƣờng đƣợc giả thiết nhƣ hệ động lực đơn giản đƣợc trải nhỏ nhƣng có lực tác động ... 33 3.1.3 Tính robot 35 3.1.4 Hàm Lagrange 35 3.1.5 Phƣơng trình động lực học robot 36 3.2 Động lực học robot hệ SMSS 37 3.2.2 Phƣơng trình động lực học Robot ... 2.2 Tính ổn định Lyaponov 25 CHƢƠNG 31 ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 31 3.1 Phƣơng trình động lực học robot 31 3.1.1 Vân tốc điểm robot 31 3.1.2 Tính động...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... học bao gồm toán : - Tính toán động lực học theo phơng thẳng đứng - Tính toán động lực học theo phơng nằm ngang - Tính động lực qua đờng cong */ Trong toán có bớc : - Lập mô hình dao động - Viết ... Phần : Tính toán động lực học Việc tính toán động lực, trớc tiên phải nắm vững kết cấu tổng thể đầu máy thứ tự việc truyền lực từ xuống dới việc bố trí thiết bị khung GCH */ Tính toán động lực học ... dao động - Lập trình để giải toán - Kết luận Khi tính động lực học theo phơng thẳng đứng ta có bậc tự thân xe khung GCH Các dạng dao động dao động nhấp nhô gật đầu vật thể Khi tính động lực học...

Ngày tải lên: 01/05/2013, 17:21

... dự tính độ bền vứng phận nó, tính toán cần thiết để xác định kích thớc chúng Để xác định thông số động cáu nâng hạ, cần phải xác định lực cản tĩnh cấu, mômen quán tính quy đổi phần chuyển động ... việc vận hành đợc an toàn ngời thiết bị -3- Chơng 2: Xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ có tính đến biến dạng tay cần 2.1 Tính toán cấu nâng hạ hàng: 2.1.1 Tính toán đại lợng cấu Đặc điểm quan ... căng cáp nâng trớc sau nâng hàng tốc dộ động tăng đàn đến định mức Các phản ứng động giảm đáng kể - 14 - Chơng 3: Thành lập chơng trình tính toán động lực học 3.1 NhËn xÐt chung : §iỊu khiĨn...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:28

... truyền động điện thiết bị nâng hạ hàng - truyền động điện thiết bị nâng hạ thiết bị hãm phanh điện từ, giữ cho động không quay tay điều khiển vị trí Các trình hãm xảy tự nhiên hay theo thiết kế ... lập hãm động tự kích + Hãm động tự kích : có nguồn lợng điện chiều đợc tạo từ lợng động tích luỹ từ trớc Phần Xây dựng mô hình tính toán động lực học cấu nâng hạ hàng có tính đến độ biến dạng tay ... trọng lợng cần mK so với trọng lợng motor động đáng kể Mọi dao động trọng tải nâng, cần ảnh hởng lớn đến hoạt động động điện - Mô men quán tính trục động đợc tính theo công thức: J x mx rx2  J0...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:30

... sai số tính tốn cho phép Dựa vào thuật tốn lập chương trình để giải tốn máy tính Thí dụ số Tính phản ứng động vỏ thoải dạng vỏ trụ hở gối tựa đàn hồi phi tuyến (hình 5a) tác dụng tải trọng động ... tần số dao động riêng thứ thứ hai hệ Phương trình (33) thiết lập cho trường hợp chuyển động hệ khoảng thời gian nhỏ t Do gối tựa đàn hồi biến dạng phi tuyến, nên khảo sát chuyển động kết cấu ... giải toán động phi tuyến kết cấu, toàn thời gian khảo sát chia thành khoảng thời gian nhỏ t Trong phạm vi khoảng thời gian biến dạng điểm kết cấu coi tuyến tính [3, 6] Các quan hệ PTHH mục thiết...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 04:20

... Minh Đảo Bài tập lớn mơn tính tốn kết cấu ĐCĐT 32 BÀI TẬP LỚN MÔN HỌC ĐỘNG CƠ ĐỐT TRONG ĐỀ TÀI TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN Các thông số bản: Kiểu động Đường kính xi lanh ... tế với chu trình tính tốn động xăng động hệ số φ động xăng ÷ thường chọn hệ số lớn Nói chung chọn phạm vi: φ =0.92 0.97 Và ta chọn: φ =0.93 2) Tính tốn q trình cơng tác : 2.1 Tính tốn q trình ... Hoàng GVHV: Lê Minh Đảo Bài tập lớn mơn tính tốn kết cấu ĐCĐT Tỉ lệ xích µp =0,025(MPa/mm) 32 Đồ thị cơng P-V 4/ Lực quán tính Lực quán tính tịnh tiến tính theo cơng thức Pj = -mRω2(cosα + λcos2α)...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 12:20

... HD72/TL D PHẦN TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC 1/ Tính cơng suất tương ứng tốc độ động để xây dựng đặc tính ngồi động 2/ Tính tốc độ tơ ứng với tay số (các số truyền hộp số) 3/ Lực kéo bánh xe chủ động ứng với ... Phạm Lê Ngọc Tín 4/ Tính lực cản lăn 5/ Tính lực cản khơng khí tác dụng lên xe 6/ Xây dựng đồ thị công suất 7/ Tính nhân tố động lực học 8/ Xây dựng đồ thị đặc tính nhân tố động lực học tải trọng ... NGHIÊN CỨU :Tính tốn thơng số kĩ thuật động diezle kì PHẠM VI NGHIÊN CỨU: Công suất tương ứng tốc độ động để xây dựng đặc tính ngồi động 2.Tốc độ tơ ứng với tay số (các số truyền hộp số) Lực kéo...

Ngày tải lên: 19/03/2014, 01:52

... nội dung sau Thiết lập phương trình, thuật tốn để tính nhà cao tầng chịu tác dụng động đất theo mơ hình kết cấu hệ với vật liệu đàn hồi tuyến tính phương pháp động lực học sở thuật toán phần tử ... giải tốn luận án kể đến tính đàn dẻo vật liệu Thiết lập phương trình, thuật tốn để tính tốn động lực học nhà cao tầng chịu tác dụng động đất theo mơ hình kết cấu hệ có kể đến tính dẻo vật liệu (đàn ... phương pháp tính tốn nhà cao tầng chịu tác dụng động đất vấn đề thời Với lý đề tài nghiên cứu luận án chọn Tính tốn động lực học nhà cao tầng dạng kết cấu chịu tác dụng động đất có kể đến tính dẻo...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:23

... Khi dạng dao động xét thỏa mãn điều kiện độc lập tuyến tính giá trị lớn EE (nội lực, chuyển vị) hệ tác động động đất lấy bằng: 𝐸 √∑ 𝐸 Trong đó:  EE - hệ tác động động đất xét (nội lực, chuyển ... ứng với dạng dao động thứ i xác định cho lực cắt đáy F bi tác động theo phương tác động lực động đất biểu diễn ̅ dạng 𝐹 , ̅ phổ thiết kế khơng thứ nguyên ứng với chu kỳ dao động riêng thứ i Có ... động động đất dạng dao động riêng thứ i gây  k - số dạng dao động cần xét  Trong trường hợp phản ứng hai dạng dao động i j không độc lập với theo điều kiện (2.18) giá trị lớn tác động dao động...

Ngày tải lên: 31/05/2014, 15:40

... cân lực kéo Lực kéo tiếp tuyến bánh xe chủ động ô tô dùng để khắc phục lực cản sau: lực cản lăn, lực cản dốc, lực cản khơng khí, lực cản quán tính Biểu thức cân lực kéo tiếp tuyến bánh xe chủ động ... Cơng suất động phát sau tiêu tốn phần ma sát hệ thống truyền lực, phần lại dung để khắc phục lực cản lăn, lực cản khơng khí, lực cản dốc, lực cản qn tính Biểu thức cân công suất phát động dạng ... tố động lực học ô tô thay đổi đáng kể Từ biểu thức tính tốn nhân tố động lực học phần trước ta nhận thấy giá trị nhân tố động lực học ô tô tỉ lệ nghịch với tồn trọng lượng Điều cho phép ta tính...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 21:33

... miền đàn hồi ĐHTT Dựa thuật toán nhận được, tác giả lập chương trình giải tốn máy tính ngơn ngữ lập trình Matlab Thí dụ số Sử dụng chương trình lập, xác định phản ứng động khung dạng vòm ĐDSTT ... chuyển vị động thẳng đứng nút Hình Sơ đồ kết cấu dạng tải trọng động tác dụng Hình 11 Đồ thị mômen uốn động tiết diện Nhận xét kết luận Từ kết tính số khung phẳng ĐDSTT chịu tác dụng tải trọng động, ... hưởng trên; - Ảnh hưởng lực dọc đến trạng thái giới hạn dẻo tiết diện nhiều trường hợp đáng kể, cần thiết phải kể đến ảnh hưởng tính tốn TÀI LIỆU THAM KHẢO NGUYỄN VĂN TÚ Tính tốn hệ khung phẳng...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... thời lực dọc đến mômen dẻo giới hạn tiết diện tính phi tuyến hình học kết cấu Thí dụ số Sử dụng chương trình EPDAPFS lập, xác định phản ứng động khung dạng vòm ĐDSTT (hình 7(a)) tải trọng động ... kể, cần thiết phải kể đến ảnh hưởng tính tốn Hình Đồ thị chuyển vị động thẳng đứng nút Hình Đồ thị mơmen uốn động tiết diện TÀI LIỆU THAM KHẢO NGUYỄN VĂN HỢI, NGUYỄN VĂN TÚ Phản ứng động kết ... dụng tải trọng động có kể đến hiệu ứng P- tính phi tuyến hình học kết cấu, Tạp chí Xây dựng, Bộ Xây dựng, số 11/2009, trang 81 – 85 NGUYỄN VĂN TÚ, NGUYỄN VĂN HỢI, Tính tốn động lực học khung...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... tích, tính tốn động lực học máy thái kiểu đĩa Xét đồ thị mơmen cắt thái ( hình vẽ) xây dựng cách tính tốn mơmen cắt thái theo công thức : M ct = q.∆S r cosτ (1 + f ' tgτ ) (2-1) ψ dao sở sơ đố thiết ... Lớp: Công thôn Thiết bị bảo quản chế biến NSTP Hùng GVHD:T.S Đinh Vương 3.KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Trên số thông số động lực học máy thái kiểu đĩa số thơng số sử dụng nghiên cứu tính toán sơ lý thuyết ... định, ta sẻ tính Mcttb Đó mômen mà động cung cấp cho máy thái Mômen động : Mdc = Mcttb + Mck + Mcc (2-3) Mck - mômen chạy không máy thái; Mcc – mômen cung cấp vật thái vào máy Có thể tính gần mơmen...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 23:22

... triển.Học qua môn kết cấu tính tốn động đốt giúp phần hình dung cách tính toán thiết kế động đốt trong.Và thiết kế tính tốn động đốt mà áp dụng kiến thức tính tốn động để thiết kế.Hi vọng bạn đọc ... p = f ( α ) 2.2.9 Vẽ đồ thị lực tiếp tuyến T = f ( α ) đồ thị lực pháp tuyến Z = f ( α ) Theo kết tính tốn phần động lực học ta co công thức xác định lực tiếp tuyến lực pháp tuyến sau: T = pΣ ... MN/m2 ) R – bán kính quay khuỷu 2.2.3 Lực quán tính: Lực quán tính chuyển động tịnh tiến: pj = - m.j = - mRω2 ( cosα + λcos2α ) Với thơng số kết cấu λ ta có bảng tính pj: α cos α + λ cos 2α 10 20...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 12:20

... máy tính để giải tốn liên quan đến q trình chuyển động mơi trường, đặc tính lý hóa q trình mơi trường xét, đặc tính sức bền mơi trường, đặc tính nhiệt động, đặc tính động học, hay đặc tính khí động ... chất chuyển động lực mặt Có thể thấy suất công thực lực tác động phần chuyển động tích lực thành phần vận tốc hướng lực Do suất cơng thực lực khối tác động lên phần tử lưu chất chuyển động với vận ... lưu chất chịu lực hướng x Cái nguồn lực này? Có hai nguồn: 23 (1) Lực khối, tác động trực tiếp lên khối lượng thể tích phần tử Những lực trọng lực, lực điện từ (2) Lực mặt, tác động trực tiếp...

Ngày tải lên: 14/08/2014, 13:47

... tính để giải toán liên quan đến yếu tố chuyển động mơi trường, đặc tính lý hóa q trình mơi trường xét, đặc tính sức bền mơi trường, đặc tính nhiệt động, đặc tính động học, hay đặc tính động lực ... chuyển động lực mặt Có thể thấy suất công thực lực tác động vật thể chuyển động tích lực thành phần vận tốc hướng lực Do suất công thực lực khối tác động lên phần tử chất lỏng chuyển động với ... lỏng chịu lực hướng x Cái nguồn lực này? Có hai nguồn: 28 (1) Lực khối, tác động trực tiếp lên khối lượng thể tích phần tử chất lỏng Những lực tác động lên khoảng cách, ví dụ trọng lực, lực điện...

Ngày tải lên: 14/08/2014, 14:22

Ngày tải lên: 19/08/2014, 01:57