thiết lập phương trình động học thuận cho robot rrr

... phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát cho ... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics thiết lập hệ phương trình động học robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH ...  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... phng trỡnh cho bi toỏn vt lý PHN II S DNG CễNG C TON HC THIT LP PHNG TRèNH CHO Bài toán Vật lý Chơng I: Phơng trình vi phân chuyển động chất điểm Cơ sở lý thuyết 1.1 Phơng trình động lực học Khảo ... hc thit lp phng trỡnh cho bi toỏn vt lý động chất điểm, sau tách phân nhận đợc phơng trình chuyển động chất điểm Từ phơng trình (1 - 1) viết phơng trình vi phân chuyển động dạng khác Dới ta nêu ... phần đầu dao động với tần số dao động tự do, thành phần thứ hai dao động với tần số dao động lực kích động, thành phần sau đợc gọi dao động cỡng chế độ bình ổn B Bài toán chuyển động cong Có...

Ngày tải lên: 15/12/2015, 09:47

Ngày tải lên: 23/02/2017, 21:50

Ngày tải lên: 21/01/2014, 10:20

... Khắc phục lỗi lập phương trình hóa học: * Để lập phương trình hóa học, học sinh cần viết phương trình hóa học dạng chữ Từ phương trình hóa học dạng chữ thay tên chất công thức hóa học sơ đồ phản ... gặp học sinh lập công thức hóa học chất - Nhằm rèn luyện kỹ cân phương trình hóa học, từ vận dụng để giải nhiều dạng tập liên quan cho học sinh lớp lớp - Tác động đến say mê, hứng thú học tập học ... Nhược điểm: Chỉ áp dụng cho phương trình đơn giản, khó áp dụng cho phương trình khó, phức tạp Cách : Cân phản ứng theo phương pháp “ Đại số” Để cân phương trình hoá học theo phương pháp ta cần thực...

Ngày tải lên: 03/12/2015, 10:02

... BTVN NGÀY 17-04 Bài 1: Một hình thoi có đường chéo có phương trình: x+2y-7=0, cạnh có phương trình: x+3y-3=0 Một đỉnh (0;1) Viết phương trình cạnh đường chéo thứ hình thoi Giải: x + 3y − = ⇒ ... 21 Bài 3: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(3;1) Viết phương trình đường thẳng qua M cắt trục tọa độ Ox, Oy tương ứng A B cho OA+OB đạt giá trị nhỏ Giải: Gọi phương trình đường thẳng cần tìm là: ... 2) + 13( y − 5) =  BC : x + 13 y − 83 = Bài 2: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(1;4) N(6;2) Lập phương trình đường thẳng qua N cho khoảng cách từ M tới Giải: • Xét trường hợp đường thẳng cần tìm...

Ngày tải lên: 06/11/2013, 20:15

Ngày tải lên: 13/12/2013, 17:15

... phơng trình động học robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Cho robot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiết lập hệ phơng trình động ... động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình động học robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Cho robot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiết lập hệ phơng trình động ... động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23) Liên tục...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... phơng trình động học robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Cho robot có khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR ... Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.21, cấu hình RTR Thiết lập hệ phơng trình động ... động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... 4: Trong không gian t a ñ Oxyz cho ñư ng th ng có phương trình:  x = + 2t x + y + z − =  (d ) :  (d1 ) :  y = − t 2 x + y + z − 16 =  z = − t Vi t phương trình m t ph ng ch a (d1 ) (d ... Bài 1: Các toán thi t l p phương trình m t ph ng – Khóa LTðH ñ m b o – Th y Phan Huy Kh i L p phương trình m t ph ng ñi qua (d1 ) song song v i (d ) Gi i:  ...

Ngày tải lên: 24/02/2014, 12:47

... BÀI TOÁN THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG – ĐƯỜNG TRÒN TRONG MẶT PHẲNG I CÁC BÀI TOÁN THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG Người ta hay dùng dạng sau để viết phương trình đường thẳng  Phương trinh ... phương trình (1) ta có phương trình d y = Ví dụ 2: Cho tam giác ABC Ba cạnh tam giác có phương trình x + y − 12 = ; x + y − 20 = ; Viết phương trình ba đường cao tam giác Giải x − y − 15 = Phương ... −20 A A +B  21 Thay B=0 vào phương trình ∆ ta x = NGUYỄN THỊ ÁNH HỒNG Trang BÀI TOÁN THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH ĐƯỜNG THẲNG – ĐƯỜNG TRÒN TRONG MẶT PHẲNG −20 A vào phương trình ∆ ta 21x − 20 y + 59...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 23:20

... phương trình (1) ta có phương trình d y = Ví dụ 2: Cho tam giác ABC Ba cạnh tam giác có phương trình x + y − 12 = ; x + y − 20 = ; Viết phương trình ba đường cao tam giác Giải x − y − 15 = Phương ... Giải hệ hai ba phương trình ta trực tâm H ( 3; −1) Đường trung trực cạnh OA có phương trình y = Đường trung trực cạnh OB có phương trình 3x + y + = (Đường trung trực cạnh AB có phương trình x + 3y ... phẳng Oxy cho điểm M(1;4) N(6;2) Lập phương trình đường thẳng qua N cho khoảng cách từ M đến Đáp án: y = 20 x + 21 y − 162 = Bài 3: Trong mặt phẳng Oxy cho điểm M(3;1) Viết phương trình đường...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 19:20

... ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể robot ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP- ... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24