hệ phương trình động học thuận

... z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến ... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... Hệ toạ độ cố định o0x0y0z0 có gốc o0 đặt tâm trục khớp động 1, chiều x hớng từ o0 đên o1 Hệ toạ độ o1x1y1z1 có gốc o1 đặt tâm trục khớp động Hệ toạ độ o2x2y2z2 có gốc o2 đặt tâm trục khớp động...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

...     7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối:  px ... ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷  GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

Ngày tải lên: 23/02/2017, 21:50

... Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực  x + y ( x − y ) = 1,  16,   y ( y − x ) + y =   x + xy + y ... 3) ,  30,  2  x − xy + y =  TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực  x − xy + y = x − y,  1,  2  x + xy + y = ( x − y )   x + ... HOÀNG MINH THI; XYZ1431988@GMAIL.COM TRUNG ĐOÀN – SƯ ĐOÀN – QUÂN ĐOÀN TĂNG THIẾT GIÁP Bài Giải hệ phương trình sau tập hợp số thực   x + y = 3xy , 1,  2  x + y = xy −   x = xy + y ,  17, ...

Ngày tải lên: 23/02/2014, 18:20

... chương trình Tơi sâu vào vấn đề nhỏ hướng dẫn, giúp em có kỹ lập hệ phương trình tốn, muốn giải tốn - 26 - Rèn kó “Giaiû toán cách lập hệ phương trình cách lập hệ phương trình phải lập hệ phương trình, ... sinh học nhằm nâng cao chất lượng học tập Mặt khác, giải tốn cách lập hệ phương trình nội dung kế thừa lớp Chỉ khác q trình giải phương trình bậc hay giải hệ phương trình mà thơi Vì thế, học sinh ... ta biểu thị 50(x-1)=y (2) qua ẩn x, y nào? Từ (1) (2) ta có hệ phương trình: Từ hai phương trình có lập hệ phương trình giải hệ phương trình 35(x+2)=y 50(x-1)=y GV mời HS lên bảng giải Sau HS giải...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 15:45

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... lập hệ phơng trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ ... Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... luyện kĩ giải hệ phƣơng trình cần đƣợc quan tâm nhiều CHƢƠNG 2: RÈN LUYỆN KĨ NĂNG GIẢI HỆ PHƢƠNG TRÌNH CHO HỌC SINH 2.1 Rèn luyện kĩ giải hệ phƣơng trình 2.1.1 Hệ phương trình gồm phương trình ... thứ hệ đƣa đƣợc phƣơng trình tích nhờ ta giải đƣợc hệ Ngoài để ý phƣơng trình thứ hai hệ rút y theo x vào phƣơng trình thứ Từ ta có hai cách giải hệ Tuy nhiên thay phƣơng trình thứ hai hệ phƣơng ... nhiều hệ phƣơng trình Qua ví dụ học sinh học tập đƣợc cách sáng tạo số hệ phƣơng trình a  b  - Thay hệ xuất phát (I) hệ xuất phát (II)  2 a  b  21 làm tƣơng tự nhƣ ta lại thu đƣợc hệ khác...

Ngày tải lên: 09/02/2014, 15:20

... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... Ví dụ 2)Giải hệ phương trình: Đặt x=u+a , y=u+b thay vào phương trình (1): Để đưa hệ đồng bậc ta phải chọn để hệ số số hạng u ,v tức Thay x=u-1 , y=v-2 vào hệ phương trình cho ta có: Khi ... có: Khi ta giải bình thường hệ đồng bậc Ví dụ 3:Giải hệ phương trình: Rõ ràng x=0 không nghiệm phương trình nên chia phương trình hệ cho Đặt ta có: Đến ta giải giải hệ đồng bậc bình thường (đặt ... cho Đặt ta có: Đến ta giải giải hệ đồng bậc bình thường (đặt u=ky) Sau số tập áp dụng: Giải hệ phương trình: 1) 2) ta có: 3) 4) 5) ...

Ngày tải lên: 31/07/2014, 20:17

... riêng hệ phương trình phương trình có mặt ẩn số, người ta dùng phương pháp khử đuổi để giải nhanh chóng đơn giản hơn) Chú ý hệ phương trình Sant Venant phi tuyến nên nói chung hệ phương trình đại ... công thức sai phân cho phương trình động lực với θ2 = Vì ý đồ tuyến tính hóa phương trình sai phân để sau thay giải phương trình đạo hàm riêng phi tuyến việc giải hệ phương trình đại số tuyến tính, ... Nó phương trình vi phân phần (đạo hàm riêng) nói chung giải phương pháp số trị phương pháp đặc trưng Trong phương pháp trực tiếp (số trị) xây dựng từ phương trình sai phân ban đầu từ phương trình...

Ngày tải lên: 09/08/2014, 16:21

Ngày tải lên: 28/09/2014, 19:13

... dung cụ thể có chương trình: - Khái niệm hệ phương trình - Hệ phương trình bậc hai ẩn hệ phương trình bậc ba ẩn - Hệ phương trình bậc hai - Một số hệ phương trình - Hệ phương trình mũ lôgarít 1.3.2 ... Giải hệ phương trình phương pháp phân tích thành nhân tử - Giải hệ phương trình phương pháp đặt ẩn phụ - Giải hệ phương trình phương pháp hàm số - Giải hệ phương trình phương pháp khác Sau trình ... vấn đề lý thuyết như: phương trình hệ phương trình tương đương, phương trình hệ phương trình hệ quả,…Qua hệ cụ thể học sinh có kĩ nhận dạng, biết dùng phương pháp thế, dùng phương pháp phân tích...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:34

... dung hệ phương trình chương trình toán THPT 1.4.1 Hệ phương trình bậc hai ẩn 1.4.2 Hệ ba phương trình bậc ba ẩn 1.4.3 Hệ phương trình đối xứng loại 10 1.4.4 Hệ phương trình ... kỹ giải hệ phương trình 14 2.2 Rèn luyện kỹ giải hệ phương trình 14 2.2.1 Hệ phương trình bậc hai ẩn 14 2.2.2 Hệ ba phương trình bậc ba ẩn 19 2.2.3 Hệ phương trình đối ... phương trình bậc hai phương trình bậc hai ẩn + Bước 2: Giải phương trình bậc hai ẩn + Bước 3: Kết luận nghiệm hệ cho 1.4.7 Hệ phương trình mũ, lôgarit, hệ phương trình chứa thức Đối với hệ phương trình...

Ngày tải lên: 27/11/2014, 08:07