thiết kế và thi công mô hình phần cứng

... PID vừa thi t kế cách ghép nối với mô hình đối tượng điều khiển, kết mô không mong muốn, phải thi t kế lại theo bước từ đến đạt kết mong muốn Bước 7: Đưa điều khiển PID vừa thi t kế vào điều ... s s Hình 3.5 Khâu điều chỉnh vi tích phân tỷ lệ PID SVTH: Lê Tiến Thanh Trang 48 (3.11) Ketnooi.com nghiệp giáo dục Chương THI T KẾ VÀ THI CÔNG MÔ HÌNH PHẦN CỨNG 4.1 Cấu trúc phần cứng mô hình ... cơ, ta biết - Mô hình thứ 2: (Cải tiến mô hình 1, nhằm khắc phục nhược điểm ) Hình 2.12 Mô hình encoder quang loại tương đối Trong mô hình này, người ta đục tất vòng lỗ Vòng giống mô hình ( thường...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 09:15

... định Hình – Sơ đồ khối PID Hàm truyền hệ thống: Hàm chuyển đổi: Tính gần theo công thức: Với n bước rời rạc t Kết thu được: Với: Thi t kế điều khiển PID: Luật điều khiển thường chọn sở xác định mô ... giá trị K a) b) Hình – Xác định tham số cho mô hình xấp xỉ bậc có trễ Trường hợp hàm độ h(t) dạng lý tưởng hình 7a, có dạng gần giống hình chữ S khâu quán tính bậc bậc n mô tả hình 7b ba tham ... Luật điều khiển thường chọn sở xác định mô hình toán học đối tượng phải phù hợp với đối tượng thỏa mãn yêu cầu toán thi t kế Trong trường hợp xác định mô hình toán học đối tượng, tìm luật điều khiển...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 08:26

... khiển tốc độ motor DC hình sau:  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt) Trong đó:  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)  Phương trình vi phân mô tả hệ thống sau: ... khiển PID  Chỉnh định thông số điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ... =>  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)  Phương trình trạng thái: Dạng tổng quát Với X véctơ trạng thái, U véctơ tín hiệu vào Y véctơ tín hiệu  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 12:20

Ngày tải lên: 14/08/2014, 12:43

... dụng công nghiệ p đại không điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng phươ ng pháp tính toán thủ công Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID tối ưu hóa vòng lặp dùng để đảm báo kết chắn Nhữn g gói phần ... theo tiêu chuẩn đánh giá kết khác Nhiều phát minh nhúng sẵn vào modul e phần mềm phần cứng để điều chỉnh PID Các cải tiến thu ật toá n PID [sửa ] Thuật toán PID xuất vài thử thách ứng dụng điều ... khiển PI PID), tính toán độ lệch thêm vào cách hữu hiệu Bất chấp độ trượt, lý thuyết điều chỉnh lẫn thực tế công nghiệp khâu tỉ lệ cần thi t việc tham gia vào trình điều khiển Khâu tích phân[sửa]...

Ngày tải lên: 30/09/2014, 16:29

... PID vừa thi t kế cách ghép nối với mô hình đối tượng điều khiển, kết mô không mong muốn, phải thi t kế lại theo bước từ đến đạt kết mong muốn Bước 7: Đưa điều khiển PID vừa thi t kế vào điều ... 4.2.1 Những kết đạt - Thi t kế hoàn thi n mô hình khí xe bánh tự cân - Thi t kế mạch điều khiển trung tâm, làm nhiệm vụ xử lý tín hiệu đo đưa định điều khiển - Thi t kế mạch điện tử kết hợp cảm ... việc hệ thống Nếu chưa đạt kết yêu cầu, thi t kế lại 21 điều khiển theo bước từ đến đạt tiêu chất lượng mong muốn 3.5.2 Thi t kế PID cho hệ Robot Thực tế cho thấy mô hình toán học đối tượng mà...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:45

... PID Mờ 4.3.1 Kết mô điều khiển Mờ PID sau thi t kế * Sơ đồ mô điều khiển PID Mờ 23 Hình 4.15: Sơ đồ mô điều khiển mờ PID thi t kế * Kết mô Hình 4.16: Kết mô điều khiển Mờ PID tín hiệu vào hàm 1(t) ... Logic cho phép người sử dụng thi t kế điều khiển mờ nhanh chóng, xác cho phép kết xuất kết vùng Workspace để tiến hành mô công cụ Simulink Matlab • Kết mô Hình 4.14: Kết mô điều khiển mờ động 4.3 ... 0.0254s Sơ đồ mô điều khiển PID sau: Hình 4.4: Sơ đồ mô điều khiển PID * Kết mô phỏng: Hình 4.5: Kết mô điều khiển PID 4.2.2 Sử dụng điều khiển mờ động * Sơ đồ mô điều khiển mờ động Hình Hình.4.6:...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

... CL Thit b iu khin Thit b o lng v chuyn i tớn hiu Sai s xỏc lp Lng quỏ iu chnh Thi gian quỏ S ln dao ng H s khuch i Hng s thi gian tớch phõn Hng s thi gian vi phõn Hng s thi gian tr Hng s thi ... tc Hng s thi gian ca mch lc Hng s thi gian s chuyn mch chnh lu Hng s thi gian mch iu khin chnh lu Hng s thi gian mch phn ng Hng s thi gian xenx dũng in in tr mch phn ng Mụmen ti Hng s thi gian ... h s khuch i ca PI TI = K1 l hng s thi gian tớch phõn K2 Thi gian tớch phõn l khong thi gian cn thit cho tỏc ng tớch phõn bng tỏc ng t l, vỡ vy nú cũn c gi l thi gian gp ụi Hm truyn t v hm truyn...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

... 3.3.5 Thi t kế hệ điều khiển mờ lai Hình3 .24: Mô hình cấu trúc hệ điều khiển chỉnh định mờ tham số điều khiển PI 3.3.5.1 Xác định biến vào - Hai đầu vào sai lệch tốc độ (ERROR) tốc độ biến thi n ... NM B B B B B B B 3.3.6 Mô đánh giá chất lượng 3.3.6.1 Xây dựng sơ đồ mô Mô hình mô xây dựng phần mềm Matlab Simulink HV: Nguyễn Văn Thi n K11- TĐH 19 LUẬN VĂN CAO HỌC Hình3 .32: Cấu trúc hệ điều ... cần thi t nghiên cứu phát triển mạnh mẽ Với đề tài “ Nghiên cứu thi t kế điều khiển PID mờ ” chia làm chương sau : Chương I : Tổng quan điều khiển PID Chương II : Bộ điều khiển mờ Chương III : Thi t...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

... thng 2.2.3.1 Thit b o a Cu trỳc c bn: b c tớnh ng 2.2.3.2 Thit b chp hnh Mụt hờ thụng /thi t bi chõp hanh co chc nng can thi p ti biờn iu khin Hinh 2.5 minh hoa cõu truc c ban cua mụt thi t bi chõp ... h Da vo thụng s thc t ca thit b thớ nghim ta ó xỏc nh c thụng s ca i tng ú l h s khuch i v hng s thi gian ca quỏ trỡnh v c cu chp L 13 hnh õy l, s chun b cn thit cho thit k cu trỳc iu khin cho ... khin PID 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) 3.1.1.1 Phng phỏp Ziegler Nichols 3.1.1.2 Phng phỏp Chien Hrones Reswick 3.1.1.3 Phng phỏp hng s thi gian tng ca Kuhn 3.1.2 Thit k iu khin...

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... thống truyền động 1.2.3.1 Mô hình vật lí khe hở Hình 1.7 Mô hình vật lý khe hở Hình 1.8 Đặc tính Deadzone 1.2.3.3 Mô hình với hàm mô tả 1.3 đặc trưng ăn khớp cặp bánh Đối với phần lớn cấu bánh dùng ... hình 2.2, ta có mô hình động lực học có tính tới yếu tố đàn hồi cặp bánh ma sát ổ trục mô tả hình 2.4 [5] Hình 2.4: Sơ đồ động lực học 2.1.3 Mô hình toán chế độ khe hở (dead zone) Hình 2.6: Mô ... chỉnh định tham số điều khiển PID 3.2 Thi t kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.2.1 Phương pháp thi t kế Bộ điều khiển PID kinh điển thi t kế dựa phương pháp biết phương pháp tổng...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

... THU HÀ Hình Mô hình bóng nhìn ngang 45 Hình Mô hình nhìnătừătrênăxuống 46 Hình 4 C măbi năEncoder 47 Hình Nguyênălýăho tăđ ngăb ăđ cănhơnă4 .48 Hình Mô hình c ... .32 Hình Bênătrongăs ăđ ăkhối mô t ăph ngătrìnhătoánăh căh ăthốngăbóng 33 Hình Ch ngătrình mô ph ngăPIDălặpăvòng 34 Hình 3 BênătrongăcácăkhốiăPID1ăvƠăPID2ăc aăch ngătrình mô ph ng 34 Hình ... Hình Mô hình toánăh c h ăthốngăbóngăthanh 11 Hình 2 Tr căt aăđ ăvƠăcácăl căthƠnh phần trênăh ăthốngăbóngăthanh .11 Hình Mốiăquanăh ăgi aăv ătríăđ ngăc ăvƠăgócăBeam .14 Hình...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

Ngày tải lên: 15/10/2012, 08:33

... nhi u t i 35 2.13 Mô hình mô ph ng h th ng v i hai vòng ñi u ch nh 37 10 3.1 Sơ ñ kh i c a h th ng thích nghi theo mô hình m u 43 3.2 Sơ ñ kh i c a b ñi u n thích nghi theo mô hình m u tr c ti ... e − pTvo ∆α Hình 1.7: Hàm truy n c a ch nh lưu tiristo ∆uñk 1 + pTvo ∆α Hình 1.8: Hàm truy n c a b ch nh lưu trư ng h p g n ñúng 1.4 MÔ PH NG Mô ph ng Matlab-Simulink v i mô hình mô ph ng ñ ng ... không 2.3 MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ D a vào sơ ñ c u trúc h th ng hai vòng ñi u ch nh ta xây d ng mô hình mô ph ng h th ng v i hai vòng ñi u ch nh n n Simulink Kh o sát mô hình, t...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... mode khác nhau, cần phải sử dụng nhiều thi t bị giảm chấn thụ động tương ứng, thi t bị thi t kế hoạt động tần số định [2] Một thi t bị giảm chấn chủ động thi t kế để hoạt động dải tần số rộng Để ... giới thi u kết mô hệ chịu tải trọng hình sin, với giải thuật mô tả Hệ bậc tự Khối so sánh, định Khối chấp hành Hình Mô hệ bậc tự do, có hệ thống giảm chấn chủ động, chịu tải hình sin Trên hình ... động cần điều khiển mà thi t kế giá trị tham số động học thi t bị giảm chấn thụ động khác [2],[3] ( chẳng hạn: dao động cưỡng tải tuần hoàn, tải ngẫu nhiên, dao động tự ) Thi t bị giảm chấn chủ...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 08:00

... TPC “tăng” UE Công suất phát Node B cực đại dB 28 dB Dải động DLPC Công suất kênh mã cực đại Dải động công suất DL 18 dB Không kênh lưu lượng tích cực Công suất kênh thu mã tối thi u Hình 2.9 Dải ... thuật sử dụng tốc độ UE đủ thấp để bù trừ phading kênh Bước PC thi t lập q trình quy hoạch mạng vơ tuyến đến 2dB Giải thuật thi t kế để mơ ảnh hưởng sử dụng bước nhỏ dB sử dụng để bù trừ xu phading ... thơng số cấu hình TrCH chung thi t lập tương đối so với cơng suất phát P-CPICH q trình quy hoạch mạng vơ tuyến để đảm bảo phủ tồn Các thơng số chuyển đến Node B TrCH chung tương ứng thi t lập hay...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 11:15

... tham gia vào hoạt chất nhiều loại men tham gia vào thành phần chất diệp lục Thi u Mg ảnh hởng tới quang hợp, mặt dới gân bị vàng; thi u nhiều quá, gân thâm đen, bị rụng Mg tham gia vào trình ... chuyển [5], [29] + Lu huỳnh (S): tham gia vào trình hình thành protein Cây hút lu huỳnh dới dạng SO4 Lu huỳnh di động yếu Thi u lu huỳnh biểu phần non rõ phần già, protein tạo thành ít, sinh trởng ... [41] + Sắt (Fe): thành phần nhiều loại men có liên quan tới quang hợp Nếu thi u sắt, quang hợp giảm, non thi u màu xanh Sắt không di động đợc cây, thi u sắt trớc hết biểu phần non Trong đất sắt...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 14:08

... phải thêm vào hệ thống hồi tiếp vài loại thi t bò Chúng ta gọi trình bổ sung phần cứng phần mềm vào hệ nhằm thoả mản yêu cầu tính ổn đònh, độ xác, tăng độ dự trử pha trình độ trình thi t kế Thuật ... trở ngại dùng phương trình sai phân thay cho việc thi t kế hệ thống điều khiển liệu lấy mẫu THI T KẾ PID SỐ mục này, ta phân tích kỹ thuật thi t kế theo phương pháp đáp ứng tần số, xem xét điều ... tạo thi t bò đo người Hà Lan, tạo thi t bò đo xác cho phép lặp lại nhiều lần Đầu thi t bò gán độ, đánh dấu vò trí nhiệt nước đá trộn với muối (hay ammonium chloride) nhiệt độ thấp thời Đầu thi t...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:13

... TPC “tăng” UE Công suất phát Node B cực đại dB 28 dB Dải động DLPC Dải động công suất DL 18 dB Công suất kênh mã cực đại Không kênh lưu lượng tích cực Công suất kênh thu mã tối thi u Hình 2.9 Dải ... ứng thi t lập hay lập lại cấu hình Cơng suất phát PICH phụ thuộc vào thơng số PI khung (N ) Số PI khung lớn PI lặp nhiều khung cơng suất PICH tương đối so với P-PICH cần cao Giá trị điển hình ... thuật sử dụng tốc độ UE đủ thấp để bù trừ phading kênh Bước PC thi t lập q trình quy hoạch mạng vơ tuyến đến 2dB Giải thuật thi t kế để mơ ảnh hưởng sử dụng bước nhỏ dB sử dụng để bù trừ xu phading...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 15:21

... * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thi t kế xin chọn tỷ lệ nhiệt độ điện áp : ( nghĩa 10C = V ) để tiện cho tính toán thi t kế toán Định nghĩa biến Biến đầu vào : Sai lệch = lấy tín hiệu đo trừ ... Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THI T KẾ : G( S ) K (1 Ts ... mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều khiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu hệ thống có nhiều đầu vào nhiều...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19