tổng quan về codeigniter framework và giới thiệu website

... chuyển sản phẩm, hàng hóa • Và có nhiều loại robot phục vụ nhiều lĩnh vực khác Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Ứng dụng Robot công nghiệp  Trên giới Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ... thường sử dụng vào việc tháo lắp phôi sản phẩm cho máy công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công PHẦN 2: ROBOT ABB IRB 2400 Giới thiệu tập đoàn ... động lực học robot khoa khí, chế tạo máy trường đại học viện nghiên cứu quan tâm Ngoài việc tìm phương pháp giải toán liên quan đến học loại robot nối tiếp, song song, di động, chương Nhóm Robot...

Ngày tải lên: 16/06/2016, 20:21

... 1: Tổng quan động học thư viện đồ họa OpenGL  Chương 2: Phân tích, thiết kế toán mô hoạt động Robot  Chương 3: Chương trình mô CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG HỌC VÀ THƯ VIỆN ĐỒ HỌA OPENGL Giới thiệu ... hai phần “Động học điểm” “Động học vật rắn” Và để mô động học Robot, em xin giới thiệu tổng quan động học vật rắn hay chuyển động vật rắn Từ ứng dụng vào tìm hiểu động học Robot 1.2.1 Chuyển động ... quỹ đạo yêu cầu kỹ thuật đề Một phần quan trọng mà mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Để lập trình mô hoạt động robot, sau em xin giới thiệu tổng quan động học thư viện đồ họa OpenGL...

Ngày tải lên: 09/12/2016, 15:30

... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... nền, rp vectơ định vị điểm P hệ toạ độ gắn vào tay kẹp rôbốt 2.2 Công thức xác định vận tốc Từ công thức (2.3) ta dễ dàng xác định đợc vận tốc điểm P gắn vào tay kẹp rôbốt so với hệ toạ độ : & & ... với khớp i phụ thuộc vào biến khớp, r véc tơ vận tốc & điểm cuối tay kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... trờn, ta cú th thit lp mi quan h gia hai h ta liờn tip theo bn bc sau õy: Quay quanh trc z i mt gúc i Tnh tin dc trc z i mt khong d i Tnh tin dc trc xi mt on a i Quay quanh trc x i mt gúc ... h ta khõu ( Oxyz ) i i vi h ta khõu ( Oxyz ) i c xỏc nh bi b thụng s DH nh sau: - : gúc quay quanh trc z i trc xi chuyn n trc xi ( xi // xi ) i 1 - d i : khong cỏch o dc trc khp ng th i ... gia tc gúc bn kp 30 CHNG NGHCH O MA TRN CH NHT MA TRN TA NGHCH O Khi xột bi toỏn ng hc thun ta cú quan h nh sau: p =f (q ) (2.1) Cú th tỡm q v mt hỡnh thc di dng: q =f (p) (2.2) o hm hai v ca phng...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... nền, rp vectơ định vị điểm P hệ toạ độ gắn vào tay kẹp rôbốt 2.2 Công thức xác định vận tốc Từ công thức (2.3) ta dễ dàng xác định đợc vận tốc điểm P gắn vào tay kẹp rôbốt so với hệ toạ độ : & & ... với khớp i phụ thuộc vào biến khớp, r véc tơ vận tốc & điểm cuối tay kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... trờn, ta cú th thit lp mi quan h gia hai h ta liờn tip theo bn bc sau õy: Quay quanh trc z i mt gúc i Tnh tin dc trc z i mt khong d i Tnh tin dc trc xi mt on a i Website: http://www.docs.vn ... 3 az = Qu o bn kp th gia tc bn kp th gia tc bn kp 12 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 13 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 ... 72 12 a z = 16 th gia tc bn kp th gia tc bn kp Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 Qu o bn kp 17 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... (4.19) CHƯƠNG III TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT SCARA I GIỚI THIỆU VỀ ROBOT SCARA I.1.Một số thông số bản: Tải trọng lớn khâu cuối Cácgiới hạn 100 kg khâu Tốc độ lớn θ2 3200 θ1 ... hiệu) Các thông tin đặt trước cảm biến đưa vào hệ thống điều khiển sau xử lí máy vi tính, tác động vào hệ thống truyền dẫn động tay máy V BA BÀI TOÁN CƠ BẢN VỀ ROBOT Robot ngành khoa học hay ngành ... liên quan đến hướng vị trí khâu chấp hành cuối ràng buộc khớp Những quan hệ động học trọng tâm việc nghiên cứu động học robot Việc nghiên cứu động học có hai vấn đề: Phân tích động học Tổng hợp...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 13:56

... hớng xác định Do liệu vào vị trí đầu bàn T kẹp p T = px p y pz hớng tay kẹp R Từ công thức (3.3) (3.4) ta nhận thấy cột thứ ma trận R p không phụ thuộc vào mà phụ thuộc vào góc 1, 2, 3, góc ... nền, rp vectơ định vị điểm P hệ toạ độ gắn vào tay kẹp rôbốt 2.2 Công thức xác định vận tốc Từ công thức (2.3) ta dễ dàng xác định đợc vận tốc điểm P gắn vào tay kẹp rôbốt so với hệ toạ độ : & & ... với khớp i phụ thuộc vào biến khớp, r véc tơ vận tốc & điểm cuối tay kẹp so với hệ toạ độ nền, H ma trận đạo hàm ma trận Denavitn & Hartenberg hệ toạ độ với hệ toạ độ gắn vào tay kẹp, qi vận tốc...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 05:20

... theo trc z, ú: T= 0 0 0 a b c (1.22) Phộp quay quanh cỏc trc ta Quay quanh trc x gúc cos R ( x , ) = sin 0 sin cos (1.23) Quay quanh trc y gúc Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử - 19 - 0 ... gúp mt ca mỏy tớnh giai on u ngi ta rt quan tõm n vic to nhng c cu tay mỏy nhiu bc t do, c trang b cm bin thc hin nhng cụng vic phc Ngy cng cú nhng ci tin quan trng kt cu cỏc b phn chp hnh, tng ... ơng trình thiết kế robot MMR K thut robot cú u im quan trng nht l to nờn kh nng linh hot húa sn xut M ú k thut robot v mỏy vi tớnh ó úng vai trũ quan trng vic to cỏc dõy chuyn t ng linh hot.Vỡ...

Ngày tải lên: 10/01/2015, 09:50

... giỏo Phm Minh Hi ngi trc tip hng dn em ti ny Em xin chõn thnh cm n ! Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut CHNG I TNG QUAN V ROBOT Lch s phỏt trin ca robot: Thut ng "Robot" ln u tiờn xut hin ... phỏt trin ca mỏy tớnh in t ó to tin quan trng thỳc y s phỏt trin mnh m ca Robot Nhng c s u tiờn ca lnh vc iu khin t xa cng bt u xut hin giai on ny Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut 1.2 ... bng Tớnh trực giao: Tng cỏc tớch tng ng hai hng hay hai ct bng Cỏc ma trn quan h to gia cỏc h trc to c bn: 5.1 Quay quanh trc x mt gúc : Ta cú: Z a11 a12 a13 A = a21 a 22 a 23 a 31 a...

Ngày tải lên: 16/05/2015, 20:47

... biệt  quan trọng.Vì  vậy  trong  những  năm  gần  đây  các  lĩnh  vực  thuộc tự động hóa ngày càng được quan tâm nghiên cứu và phát triển, trong đó không thể  không nói đến những ứng dụng quan trọng của kỹ thuật Robot trong công nghiệp.  ... người  máy  công nghiệp là verstran của công ty Mỹ vào năm 1960 các sản phẩm liên quan đến tay  máy  công  nghiệp  bắt  đầu  được  quan tâm  nghiên  và nhờ  đó  kỹ  thuật  Robot  bắt  đầu  có  những bước phát triển đầu tiên.  ... các công nghệ gia công và tự động, Robot Motoman chính là sản phẩm nghiên cứu sản  xuất thành công của hãng.    Robot Motoman a Giới thiệu chung Robot Motoman là Robot tác động nhanh, linh hoạt, nhỏ gọn và đáng tin cậy. Đây là ...

Ngày tải lên: 09/11/2015, 14:46

... Nguyễn Thị Ngọc Hoa MỤC LỤC GVHD :TRẤN XUÂN TIẾN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP PHẦN I NỘI DUNG CHƯƠNG I: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 Sự đời rô bốt công nghiệp Nhu cầu nâng cao suất chất lượng sản ... xuất ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay ... thức tổng quát sau : GVHD :TRẤN XUÂN TIẾN 15 Khớp ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP A i R( z,θ i).T p (0,0,d i).T p (a i,0,0).R( x,α i) = Vì robot có khớp soay nên có thành phần quay quanh trục Oz góc quay quanh...

Ngày tải lên: 26/11/2015, 17:57

... 2.4: Khâu hình 2.5: Khâu hình 2.6: Khâu Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Mô hình 3D tổng thể Mô hình tổng thể sau lắp ráp khâu hình 2.7 Kiểm tra sơ chuyển động quay khâu ... trường hợp gộp bậc tự quay chi tiết vào robot để tạo thành robot bậc tự hình 3.2, gây dư dẫn động không ứng dụng vào trường hợp muốn điều khiển nguyên robot vào ứng dụng khác y7 y6 x7 x6 z7 z6 ... tới 2.6 hình 2.1: Khâu Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn hình 2.2: Khâu hình 2.3: Khâu Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn hình 2.4: Khâu hình...

Ngày tải lên: 03/01/2016, 19:06

... trí tâm dịch chuyển (1;2;4) góc quay  = /12,  = /8,  = /6 Kết luận Trong báo này, tác giả giới thiệu loại tay máy song song mới, loại tay máy có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc ... v w là: A RB = (3) Hình học cấu chấp hành Hai tọa độ Descartes A(x,y,z) B(u,v,w) gắn tương ứng vào bệ cố định dịch chuyển (hình 1) Các điểm A1, A2, A3, A4, A5 A6 nằm mặt phẳng x-y, điểm B1, B2 ... máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển có bậc tự B1 q B3 A3 C3 (a) Bệ cố định - Cơ cấu gồm: bệ, dịch...

Ngày tải lên: 30/10/2012, 16:28

... phôi tự động phôi đưa vào đến đủ chiều dài cần thiết chạm vào cử hành trình, tác động lên rơle điều khiển cắt nguồn điện động làm quay lô cán để phôi không tiếp tục cấp vào Nhưng rôto động có ... vận tốc quán tính Vì để giảm bớt lực dịch phôi vào quán tính quay ta chọn tốc độ cán phôi vào nhỏ, khoảng (0,1 ÷ 0,3 )m/s, chọn tốc độ cán phôi vào v = 0,3 m/s = 300 mm/s, chọn loại động có phận ... Trong máy phận cấp phôi khâu đầu tiên, đầu vào để tạo sản phẩm Với phát triển ngày cao khoa học kỹ thuật vấn đề tự động hoá khâu trình sản xuất góp phần lớn vào việc tăng suất, chất lượng sản phẩm,...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 22:35

... khác tuỳ vào giá trị α 18 TKMH ĐCĐT TẠ NGỌC TUYÊN 7/Vẽ đồ thị Q -  Từ đồ thị phụ tải tác dụng lên cổ biên ta lập quan hệ Q - , Q lực tổng hợp tác dụng lên cổ biên =++ =+ Trên đồ thị lực tổng hợp ... cổ biên giả định D ta xác định véc tơ DP tt biểu diễn tổng hợp tác dụng lên cổ biên thời điểm ứng với góc quay  trục khuỷu Sau xác định quan hệ Q -  ta tiến hành xây dựng đồ thị Q- vẽ Căn ... Rω2cosα J2 :Gia tốc cấp hai J2 = Rω2 λcos2α Ta vẽ đồ thị J- biểu thị phụ thuộc gia tốc piston vào góc quay  trục khuỷu Trục tung biểu diễn độ lớn J, trục hoành biểu thị góc quay trục khuỷu...

Ngày tải lên: 06/01/2014, 14:58

Ngày tải lên: 26/02/2014, 22:20

... & C điện tử giúp em hoàn thành đồ án Hà Nội, ngày…tháng…năm 2012 Sinh viên thực CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TAY MÁY Tay máy Tay máy phần sở, định khả làm việc Robot công nghiệp Đó cấu khí gồm khâu, ... điểm Oi - α i : góc quay quanh trục xi cho trục zi' −1 ( zi'−1 / / zi ) chuyển đến trục zi Do hệ trục tọa độ (Oxyz) i-1 gắn liền vào khâu thứ i-1, hệ tọa độ (Oxyz)i gắn vào khâu thứ i, vị trí khâu ... Gộp tín hiệu đầu vào thành vector Tất tín hiệu đầu vào phải loại liệu dạng số thành phần tín hiệu đầu theo th ứ t ự t xuống d ưới, t trái qua phải tương ứng với tín hiệu đầu vào Hình 4.: Bảng...

Ngày tải lên: 04/04/2014, 23:06

... đường biểu diễn hoành độ đồ thị j  f (x) )  tỉ lệ xích chọn  Căn vào thông số kết cấu   R / l , dựa vào công thức dựa vào đồ thị p  f ( ) ta xác định giá trị cho bảng theo góc quay  ... ta đường cong biểu diễn quan hệ  p j  f (x) C -P jmax F1 -P j = f(s) B E -P jmin A F2 F 23 1' 2' 3' 4' D 2.2.5 Đường biểu diễn v  f (x) Ta tiến hành vẽ đường biểu diễn quan hệ v  f (x) dựa ... thành đường cong giới hạn trị số tốc độ pittông thể đoạn thẳng song song với tung độ từ điểm cắt vòng tròn bán kính R tạo với trục hoành góc  đến đường cong a, b, c… đồ thị biểu diễn quan hệ v= f...

Ngày tải lên: 11/04/2014, 08:38

... tác dụng lên trục công tác: Tct = 9,55 10 ' Pct nct = 9,55.106 1,55 31,4 = 471417 N.mm 4,bảng tổng kết Ta lập đ-ợc bảng kết tính toán sau: Trục Thông số P(kW) n (vg/ph) T(N.mm ) Trục động Khớp...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 23:21