Động lực học robot gắp vật

Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công MỤC LỤC PHẦN 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP Khái niệm Robot công nghiệp Robot công nghiệp định nghĩa theo số tiêu chuẩn sau: • Theo tiêu chuẩn RIA Mỹ (Robot institute of America): Robot tay máy vạn lặp lại chương trình, thiết kế để di chuyển vật liệu, chi tiết, dụng cụ, thiết bị chuyên dùng thông qua chương trình chuyển động thay đổi để hoàn thành nhiệm vụ khác • Theo tiêu chuẩn AFNOR Pháp: Robot công nghiệp cấu chuyển động tự động lập trình, lặp lại chương trình, tổng hợp chương trình đặt trục tọa độ, có khả định vị, định hướng, di chuyển đối tượng vật chất chi tiết, đạo cụ, gá lắp theo hành trình thay đổi chương trình hóa nhằm thực nhiệm vụ công nghệ khác • Theo tiêu chuẩn TOCT 25686-85 Nga: Robot công nghiệp máy tự động, đặt cố định di động được, liên kết tay máy hệ thống điều khiển theo chương Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công trình, lặp lặp lại để hoàn thành chức vận động điều khiển trình sản xuất  Do đó, robot công nghiệp hiểu thiết bị tự động linh hoạt, thực chức lao động công nghiệp người hệ thống điều khiển theo chương trình lập trình sẵn  Với đặc điểm lập trình lại được, robot công nghiệp thiết bị tự động hóa ngày trở thành phận thiếu hệ thống sản xuất linh hoạt Vì vậy, robot công nghiệp trở thành phương tiện hữu hiệu để tự động hóa, nâng cao suất lao động giảm nhẹ cho người công việc nặng nhọc, độc hại giám sát người Lịch sử phát triển Robot  Trên giới Thuật ngữ “Robot” xuất phát từ tiếng Séc (Czech) “Robota” có nghĩa công việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất Mỹ công ty AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo, mô thiết bị có dáng dấp có số chức tay người điều khiển tự động, thực số thao tác sản xuất có tên gọi “Versatran” Quá trình phát triển Robot công nghiệp tóm tắt sau: • Năm 1950 Mỹ thành lập viện nghiên cứu Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công • Đầu năm 1960 công ty AMF cho đời sản phẩm có tên gọi Versatran • Từ năm 1967, Anh, người ta bắt đầu nghiên cứu chế tạo IR theo quyền Mỹ • Từ năm 1970, việc nghiên cứu tính robot ý nhiều bắt đầu xuất nước Đức, Ý, Pháp, Thụy Điển • Từ năm 1968, Châu Á, Nhật bắt đầu nghiên cứu ứng dụng IR • Từ năm 1980, vào năm 1990, áp dụng rộng rãi tiến kỹ thuật vi xử lý công nghệ thông tin, số lượng robot công nghiệp gia tăng với nhiều tính vượt bậc Chính mà robot công nghiệp có vị trí quan trọng dây chuyền sản xuất tự động đại Đến nay, giới có khoảng 200 công ty sản xuất IR số bao gồm: • 30 công ty Mỹ, ta lấy số công ty điển hình như: Robots.Pro, Vecna Robotics, Robot Dynamics…cùng với sản phẩm tiếng như: robot lấy sách tự động, robot HOAP-3, robot BEAR, robot tự hành Spirit and Opportunity… • 80 công ty Nhật, ta lấy số công ty điển hình như: Fanuc, Toyota, Honda, Hitachi, Kawasaki, shikawajima-Harima, Yasukawa…Cùng với sản phẩm robot áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW 2, robot Simroid, robot chơi vĩ cầm, robot phẫu thuật…… • Ngoài ra, giới có 90 công ty Tây Âu số công ty Nga, Tiệp….Do đó, ta thấy robot lĩnh vực nghiên cứu ứng dụng thiếu nước phát triển  Tại Việt Nam Nghiên cứu phát triển robot có bước tiến đáng kể 25 năm vừa qua Nhiều đơn vị toàn quốc thực nghiên cứu nghiên cứu ứng dụng robot như: Trung tâm Tự động hoá-Đại học Bách Khoa Hà Nội, Viện Điện tử -Tin học, Viện Khoa học Công nghệ quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân sự, Viện Cơ học, Viện Công nghệ thông tin thuộc Viện KHCNVN… Bên cạnh đó, phải kể đến Công ty Cổ phần Robot TOSY doanh nghiệp thiết kế chế tạo Robot Việt Nam có nhiều sản phẩm ấn tượng trường quốc tế Các nghiên cứu động học động lực học robot khoa khí, chế tạo máy trường đại học viện nghiên cứu quan tâm Ngoài việc tìm phương pháp giải toán liên quan đến học loại robot nối tiếp, song song, di động, chương Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công trình mô kết cấu chuyển động 3D áp dụng phát triển để minh họa phục vụ cho phân tích, thiết kế robot Ưu điểm nhược điểm Robot  Ưu điểm Có khả hại: thay làm việc môi độc hại: • Cónăng khả thaycon thếngười người làmtrong việc cáctrường môi trường độc hại: việc nặng nhọc, gây nguy hiểm cho người, nóng, độc, phóng xạ, nước sâu, lòng đất, khoảng không vũ trụ,… • Tính xác cao, có khả tự động hoá cao, có tính lặp lại • Tăng suất, giảm giá thành sản phẩm  Nhược điểm đối • Giá thành đầu tư cho dây chuyền sử dụng robot công nghiệp tương đối cao • Việc ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất cần phải có kiến thức nhân công kĩ thuật sử dụng vận hành chúng, chi phí tốn việc bảo dưỡng sửa chữa Cấu trúc chung Robot công nghiệp • Tay máy: cấu khí gồm khâu, khớp, hình thành nên • • • • • cánh tay để tạo chuyển động Cổ tay: tạo nên linh hoạt robot Phần công các: trực tiếp thực thao tác đối tượng Hệ thống cảm biến: gồm cảm biến thiết bị chuyển đổi Hệ thống dùng để nhận biết trạng thái thân robot trạng thái môi trường bên Cơ cấu chấp hành: tạo chuyển động cho khâu tay máy Nguồn động lực cho cấu chấp hành động điện, động thủy lực, động khí nén, Hệ thống điều khiển: thường hệ thống điều khiển số, có máy tính để giám sát điều khiển hoạt động robot Phân loại Robot công nghiệp  Phân loại theo kết cấu Phân loại theo kết cấu gồm có robot chuỗi robot song song • Robot chuỗi: chuỗi động học hở với khâu cố định gọi đế khâu động, khâu động bố trí nối tiếp với Mỗi khâu động liên kết hay nối động với khâu khác nhờ khớp liên kết Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công • Robot song song: chuỗi động học kín, khâu luôn liên kết với hai khâu khác  Phân loại theo phương pháp điều khiển Có kiểu điều khiển robot: Điều khiển hở Điều khiển kín • Điều khiển hở: dùng truyền động bước (động điện động thủy lực, khí nén) mà quãng đường góc dịch chuyển tỷ lệ với xung điều khiển Kiểu đơn giản cho độ xác thấp • Điều khiển kín: (điều khiển kiểu servo) sử dụng tín hiệu phản hồi vị trí để tăng độ xác điều khiển Có hai kiểu điều khiển servo: Điều khiển điểm-điểm điều khiển theo đường (contour)  Kiểu điều khiển điểm-điểm: phần công tác dịch chuyển từ điểm đến điểm theo đường thẳng với tốc độ không cao Kiểu điều khiển thường dùng Robot hàn điểm, vận chuyển, tán đinh bắn đinh  Điều khiển contour: đảm bảo cho phần công tác dịch chuyển theo quỹ đạo bất kì, với tốc độ điều khiển Có thể gặp kiểu điều khiển Robot hàn hồ quang phun sơn  Phân loại theo ứng dụng Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Dựa vào ứng dụng robot sản xuất ta có loại robot sau: • Robot sơn • Robot hàn • Robot lắp ráp Nhóm Robot Công Nghiệp • Robot dùng ngành dịch vụ • Robot vận chuyển vật liệu • Robot dùng lĩnh vực y tế Nhóm GVHD: TS Phùng Trí Công Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công • Robot đóng gói sản phẩm • Robot vận chuyển sản phẩm, hàng hóa • Và có nhiều loại robot phục vụ nhiều lĩnh vực khác Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Ứng dụng Robot công nghiệp  Trên giới Hiện giới, nhu cầu sử dụng robot ngày nhiều trình sản xuất phức tạp với mục đích góp phần nâng cao suất dây chuyền công nghệ, giảm giá thành, nâng cao chất lượng, nâng cao khả cạnh tranh sản phẩm đồng thời cải thiện điều kiện lao động, nên robot công nghiệp cần có khả thích ứng tốt thông minh với cấu trúc đơn giản linh hoạt Có thể kể đến số ứng dụng điển hình robot giới như: • Robot song song dùng phân loại đóng gói sản phẩm: IRB 660 Flex Palletizer, IRB 340 FlexPicker, IRB 260 FlexPicker Các robot gắp hộp vắc xin bại liệt từ băng tải đặt vào thùng gồm 20 hộp cách xác • Robot dùng công nghệ ép phun nhựa: IRB 6650 hãng ABB thao tác nhanh, dễ dàng lấy sản phẩm khỏi khuôn vị trí tách khuôn, giám sát, làm sạch, điều khiển chất lượng dựa camera • Robot vận chuyển đóng gói sản phẩm: Robot đóng gói vận chuyển phạm vi rộng sản phẩm khác nhau: giường đóng gói phẳng ngăn kéo • Ngoài ra, robot có nhiều lĩnh vực nghiên cứu robot dịch vụ, robot dùng lĩnh vực quân sự, robot di động đồng thời kết hợp với nhận dạng điều khiển sở xử lý thông tin hình ảnh, đặc biệt kết hợp với xử lý ngôn ngữ  Tại Việt Nam Ở nước ta, ứng dụng robot công nghiệp đa đạng, tùy vào nghành, công việc khác mà ta áp dụng robot công nghiệp riêng biệt Dưới số nghành hệ thống sản xuất mà áp dụng robot công nghiệp • Công nghiệp đúc: robot làm nhiệm vụ rót kim loại nóng chảy vào khuôn, cắt mép thừa, làm vật đúc làm tăng bền vật đúc cách phun cát • Ngành gia công áp lực: trình hàn nhiệt luyện thường bao gồm nhiều công việc độc hại nhiệt độ cao, điều kiện làm việc nặng nề, dễ gây mệt mỏi phân xưởng rèn dập • Ngành gia công lắp ráp: robot thường sử dụng vào việc tháo lắp phôi sản phẩm cho máy công bánh răng, máy khoan, máy tiện bán tự động Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công PHẦN 2: ROBOT ABB IRB 2400 Giới thiệu tập đoàn ABB Với lịch sử hình thành phát triển 125 năm, tập đoàn ABB (Thụy Sỹ) nhà cung cấp hàng đầu giới sản phẩm kỹ thuật điện tự động hóa lĩnh vực công nghiệp phục vụ công cộng Tiền thân tập đoàn đa quốc gia ABB công ty ASEA (thành lập năm 1883) Brown, Boveri & Cie (thành lập năm 1891) Vào năm 1988, công ty sáp nhập để tạo thành tập đoàn ABB với trụ sở đặt Zurich (Thụy Sĩ) ABB (www.abb.com) nhà cung cấp hàng đầu giới sản phẩm điện tự động hóa lĩnh vực công nghiệp dịch vụ công cộng nhằm cải thiện hiệu suất hoạt động khách hàng mà giảm bớt tác động tới môi trường.Tập đoàn ABB có mạng lưới công ty hoạt động khoảng 100 quốc gia với tầm 145.000 nhân viên ABB Việt Nam đáp ứng nhu cầu nhóm khách hàng lĩnh vực công nghiệp dịch vụ công cộng việc cung cấp hệ thống chủng loại sản phẩm, dịch vụ hoàn hảo giải pháp cho sản phẩm điện, hệ thống điện, sản phẩm tự động hóa robot ABB hoạt động lĩnh vực • Thiết bị điện (thiết bị điện cao trung thế, máy biến …) • Hệ thống điện (hệ thống phân phối truyền tải điện, quản lý lưới điện, trạm điện tự động hóa nhà máy điện) • Thiết bị tự động hóa (sản phẩm hạ thế, PLC, thiết bị điều khiển, động truyền • động, thiết bị đo lường phân tích) • Quy trình tự động hóa (giải pháp tích hợp ngành công nghiệp) 10 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công • Rôbốt công nghiệp (rôbốt, môđun làm việc, phần mềm giải pháp) Robot ABB IRB 2400 IRB 2400 robot sử dụng phổ biến ngành công nghiệp giới Với khoảng 14000 sử dụng Khả chịu tải lớn vùng làm việc rộng ưu điểm robot Với thiết kế nhỏ gọn, dễ lắp đặt, tối giản hóa kết cấu giúp cho thời gian kỳ bảo trì lớn, tiết kiệm thời gian chi phí Ứng dụng IRB 2400 • Hàn hồ quang • Cắt/mài nhẳn • Dán/đóng kín • Mài/đánh bóng • Hỗ trợ gia công • Vân chuyển nguyên liệu Robot có loại: IRB 2400 – 10 IRB 2400 – 16 IRB 2400 – 16 có với 1.55m, khả tải tối 16kg, điều khiển chuyển động tốt, khả dịch tải rộng, chuyển động không giới hạn trục Điều có nghĩa robot hoạt động tốt việc vận 11 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyển nguyên liệu, bảo dưỡng máy móc ứng dụng trình gia công  Thông số kích thước ABB IRB 2400 12 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công ABB IRB 2400 – 16 Thông số kỹ thuật Khả tải tay máy 16kg Tầm với 1.55m Số trục Điện áp cung cấp 200 – 600V, 50/60Hz Môi trường làm việc Nhiệt độ trình – 450C làm việc Độ ẩm Tối đa 95% Độ ồn Tối đa 70dB Tính chất vật lý Tổng chiều cao 1564 mm Kích thước chân đế 723 x 600 mm Khối lượng 380kg Phạm vi hoạt động Trục 1, xoay tròn 3600 Trục 2, cánh tay 2100 Trục 3, cánh tay 1250 Trục 4, cổ tay 4000 Trục 5, quay 2400 Trục 6, xoay tròn 8000 Tốc độ tối đa Trục 1, xoay tròn 1500/s Trục 2, cánh tay 1500/s Trục 3, cánh tay 1500/s Trục 4, cổ tay 3600/s Trục 5, quay 3600/s Trục 6, xoay tròn 4500/s 13 Nhóm Robot Công Nghiệp Tính toán động học Robot  Phương trình động học thuận • Chọn hệ trục tọa độ • Lập bảng DH Frame No Tính ma trận Ta có: • Dựa vào bảng DH ta tính được: 14 Nhóm GVHD: TS Phùng Trí Công Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Suy ra: Với:  Phương trình động học ngược Sử dụng phương pháp Basic Technique (dịch sang tiếng Việt) Tính Góc tính theo : Suy ra: Tùy vào giá trị mà ta chọn nghiệm hay • Tính Ta có: • Ta phương trình dạng: Với: Dựa vào phương trình ta tính Tính Ta có: • Suy ra:  Động học vận tốc Ta có: Trong đó: 15 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Mặt khác: Nên ta ma trận Jacobi vị trí: Với Do ta phân tích cho khớp quay nên ta có ma trận Jacobi hướng:  Vậy ma trận Jacobi hoàn chỉnh là: PHẦN 3: THIẾT KẾ DÂY CHUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG ABB IRB 2400 – 16 Tổng quan Ngày nay, với phát triển công nghiệp việc chuyển đổi sang chế sản xuất tự động bán tự động nhà máy, xí nghiệp điều tất yếu, việc điều khiển vận hành trở nên đơn giản nhiều Việc sử dụng robot tự động phân loại sản phẩm mang lại hiệu cao sản xuất, giảm nhiều chi phí công sức Đặt vấn đề: có loại sản phẩm sản xuất dây chuyền, với màu đỏ xanh lam Tốc độ băng chuyền 1.2 m/s, khố lượng sản phẩn 0.5 kg Trước đây, để tách sản phẩm theo loại (dựa vào màu sắc) ta phải cần bố trí công nhân cuối băng 16 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyền, việc phân loại đóng gói sản phẩm vào thùng công nhân thực Bây xây dựng hệ thống tự động phân loại sản phẩm sử dụng robot IRB 2400 Với đề tài này, tiến hành phân loại sản phẩm với màu đỏ xanh lam đưa từ dây chuyền sản xuất phân đóng gói thông qua băng tải, sản phẩm sau phân loại đặt bàn nằm cạnh nhau, vị trí đóng gói sản phẩm băng chuyền đặt vuông góc với bàn Giải thuật điều khiển Việc phân loại sản phẩm dựa vào màu sắc sản phẩm Ta phân biệt màu sắc cảm biến chuyên dụng, ta sử dụng cảm biến màu sắc E3MC, tín hiệu màu sắc đưa phận xử lý cảm biến, sau tín hiệu đưa điều khiển Robot, dựa vào cánh tay robot điều khiển để gắp vật đưa dúng vị trí điều khiển 17 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Cảm biến màu sắc E3MC Để phân loại sản phẩm ta dùng cảm biến phát màu sắc E3MC hãng Omron  Nguyên lý cảm biến • Ánh sáng trắng hỗn hợp nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào vật thể Tại bề mặt vật thể xảy tượng hấp thụ phản xạ ánh sáng Ví dụ : Một vật thể có màu sắc đỏ chiếu ánh sáng trắng ánh sáng không nằm dải bước sóng màu đỏ bị vật thể hấp thụ • Còn ánh sáng có bước sóng nằm dải màu đỏ bị phản xạ ngược trở lại Và khiến mắt ta nhận biết vật thể màu đỏ Màu sắc tổng hợp từ mầu Blue, Green, Red  Cấu tạo cảm biến E3MC • 18 Nhóm Khối mảng ma trận 8x8 gồm photodiode Bao gồm 16 photodiode lọc màu sắc xanh dương (Blue),16 photodiode lọc màu đỏ (Red),16 photodiode lọc màu xanh lá(Green) 16 photodiode trắng không lọc (Clear).Tất photodiode màu kết nối song song với ,và đặt xen kẽ nhằm mục đích chống nhiễu Bản chất loại photodiode lọc ánh sáng có mầu sắc khác Có nghĩa tiếp nhận Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công ánh sáng có màu với loại photodiode tương ứng không tiếp nhận ánh sáng có màu sắc khác Việc lựa chọn loại photodiode thông qua chân đầu vào S2,S3 • Khối thứ chuyển đổi dòng điện từ đầu khối thứ thành tần số Tần số đầu có độ rộng xung 50% tỉ lệ với ánh sáng có cường độ mầu sắc khác Tần số đầu nằm khoảng 2Hz-500Khz Ta lựa chọn tỉ lệ tần số đầu mức khác bảng cho phù hợp với phần cứng đo tần số Ví dụ : Tần số S0=H,S1=H -Fout=500Khz thì: S0=H,S1=L -Fout=100Khz S0=L,S1=H -Fout=10Khz S0=L,S1=L -Fout=0  Nguyên lý hoạt động Ánh sáng trắng hỗn hợp nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào vật thể Tại bề mặt vật thể xảy tượng hấp thụ phản xạ ánh sáng Ví dụ : Một vật thể có màu sắc đỏ chiếu ánh sáng trắng ánh sáng không nằm dải bước sóng màu đỏ bị vật thể hấp thụ Còn ánh sáng có bước sóng nằm dải màu đỏ bị phản xạ ngược trở lại Và khiến mắt ta nhận biết vật thể màu đỏ Dựa nguyên lý phản xạ , hấp thụ ánh sáng trắng vật thể phối chộn màu sắc màu Blue, Green, Red 3ECM có cấu tạo lọc photodiode Blue, Green, Red clear để nhận biết màu sắc vật thể Hình bên bảng test trình chuyển đổi từ ánh sáng mà loại photodiode nhận thành tần số: 19 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Với điều kiện test ánh sáng có bước sóng λp = 470 nm(Dải màu Blue),λp = 524 nm(dải màu Green),λp = 640 nm(dải màu Red) lọc photodiode cho tần số khác nhau.Tần số lớn ánh sáng chiếu vào cảm biến loại photodiode chọn photodiode hấp thụ nhiều Hình ảnh thực cảm biến:  Hình ảnh cho hệ thống phân loại sản phẩm 20 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Reza N Jazar – Theory of Applied Robotics, Kinematics, Dynamics, and Control Second Edition [2] Phùng Trí Công – Slide giảng Robot công nghiệp [3] Nguyễn Thiện Phúc – Robot công nghiệp [4] http://www.abb.com/ [5] Datasheet IRB 2400 21 Nhóm Robot Công Nghiệp 22 Nhóm GVHD: TS Phùng Trí Công [...]... 3600/s Trục 5, quay 3600/s Trục 6, xoay tròn 4500/s 13 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp 3 Tính toán động học Robot  Phương trình động học thuận • Chọn hệ trục tọa độ • Lập bảng DH Frame No Tính các ma trận Ta có: • Dựa vào bảng DH ta tính được: 14 Nhóm 1 GVHD: TS Phùng Trí Công Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công Suy ra: Với:  Phương trình động học ngược Sử dụng phương pháp Basic Technique (dịch sang tiếng... Dán/đóng kín • Mài/đánh bóng • Hỗ trợ gia công • Vân chuyển nguyên liệu Robot có 2 loại: IRB 2400 – 10 và IRB 2400 – 16 IRB 2400 – 16 có tấm với 1.55m, khả năng tải tối 16kg, điều khiển chuyển động tốt, khả năng dịch tải rộng, và chuyển động không giới hạn của trục 6 Điều này có nghĩa là robot hoạt động tốt trong việc vận 11 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyển nguyên liệu, bảo dưỡng... khiển của Robot, dựa vào đây các cánh tay robot được điều khiển để gắp vật đưa về dúng vị trí điều khiển 17 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công 3 Cảm biến màu sắc E3MC Để phân loại được sản phẩm ta dùng cảm biến phát hiện màu sắc E3MC của hãng Omron  Nguyên lý cảm biến • Ánh sáng trắng là hỗn hợp rất nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác nhau Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể... -Fout=10Khz S0=L,S1=L -Fout=0  Nguyên lý hoạt động Ánh sáng trắng là hỗn hợp rất nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác nhau Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể bất kì Tại bề mặt vật thể sẽ xảy ra hiện tượng hấp thụ và phản xạ ánh sáng Ví dụ : Một vật thể có màu sắc đỏ khi được chiếu ánh sáng trắng thì những ánh sáng không nằm trong dải bước sóng màu đỏ sẽ bị vật thể hấp thụ Còn ánh sáng có bước... ảnh cho hệ thống phân loại sản phẩm 20 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Reza N Jazar – Theory of Applied Robotics, Kinematics, Dynamics, and Control Second Edition [2] Phùng Trí Công – Slide bài giảng Robot công nghiệp [3] Nguyễn Thiện Phúc – Robot công nghiệp [4] http://www.abb.com/ [5] Datasheet IRB 2400 21 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp 22 Nhóm 1 GVHD: TS Phùng Trí... ánh sáng trắng vào một vật thể bất kì Tại bề mặt vật thể sẽ xảy ra hiện tượng hấp thụ và phản xạ ánh sáng Ví dụ : Một vật thể có màu sắc đỏ khi được chiếu ánh sáng trắng thì những ánh sáng không nằm trong dải bước sóng màu đỏ sẽ bị vật thể hấp thụ • Còn ánh sáng có bước sóng nằm trong dải màu đỏ sẽ bị phản xạ ngược trở lại Và khiến mắt ta nhận biết vật thể đó là màu đỏ Màu sắc bất kì được tổng hợp... IRB 2400 – 16 1 Tổng quan Ngày nay, cùng với sự phát triển của công nghiệp thì việc chuyển đổi sang cơ chế sản xuất tự động và bán tự động trong các nhà máy, xí nghiệp cũng là một điều tất yếu, việc điều khiển và vận hành cũng đã trở nên đơn giản hơn rất nhiều Việc sử dụng robot tự động phân loại sản phẩm mang lại hiệu quả cao trong sản xuất, giảm đi nhiều chi phí và công sức Đặt vấn đề: có 2 loại sản... khiến mắt ta nhận biết vật thể đó là màu đỏ Dựa trên nguyên lý sự phản xạ , hấp thụ ánh sáng trắng của vật thể và sự phối chộn màu sắc bởi 3 màu cơ bản Blue, Green, Red thì 3ECM có cấu tạo là 4 bộ lọc photodiode Blue, Green, Red và clear để nhận biết màu sắc vật thể Hình bên dưới là bảng test quá trình chuyển đổi từ ánh sáng mà 4 loại photodiode nhận được thành tần số: 19 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp GVHD:.. .Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công • Rôbốt công nghiệp (rôbốt, các môđun làm việc, phần mềm và giải pháp) 2 Robot ABB IRB 2400 IRB 2400 là robot được sử dụng phổ biến nhất trong ngành công nghiệp thế giới Với khoảng 14000 con được sử dụng Khả năng chịu tải lớn và vùng làm việc rộng là những ưu điểm của robot này Với thiết kế nhỏ gọn, dễ lắp đặt, tối... các sản phẩm theo từng loại (dựa vào màu sắc) ta phải cần bố trí công nhân ở cuối băng 16 Nhóm 1 Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyền, việc phân loại và đóng gói các sản phẩm vào thùng đều do các công nhân thực hiện Bây giờ chúng ta sẽ xây dựng một hệ thống tự động phân loại sản phẩm sử dụng robot IRB 2400 Với đề tài này, chúng ta sẽ tiến hành phân loại 2 sản phẩm với 2 màu đỏ và xanh lam