... BÁO CÁO ĐỒ ÁN 2 Khối đo lường điềukhiểnBộđiềukhiển gồm điềukhiểndòng điện, tốc độ tổnghợp kết hợp với giải mã tín hiệu Hall để xác định pha dẫn Khâu đo dòngđiện tốc độ khâu tỉ lệ quán tính ... phương án sử dụng phương pháp điềukhiển đại như: Điềukhiển trực tiếp momen, điềukhiển giả vecto thuật toán điều khiển: điềukhiển mờ, điềukhiển tối ưu, điềukhiển thích nghi nhằm khử nhấp ... 3.1.2 Vòng điềukhiển tốc độ quay Cấu trúc điềukhiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điềukhiển tốc độ Đối với vòng điềukhiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòngđiện vòng điều khiển...
... chưa có điều chỉnh dòngđiệndòngđiện phần ứng không tải có độ điều chỉnh lớn (lên đến 350A) dòngđiện định mức động cho 20,455A, điều nguy hiểm động -Sau tổnghợpđiềukhiểndòng điện, độ điều ... Đáp ứng dòngđiện phần ứng Mc dạng Uniform Random Number 33 3.1.3 Mô hình mô điều chỉnh dòngđiện thích nghi Hình 3.13 Mô hình mô điều chỉnh dòngđiện thích nghi Mô hình điềukhiểndòngđiện phần ... ứng dòngđiện phần ứng động 30 Hình 3.7 Đáp ứng momen động 3.1.2 Mô hình mạch vòng dòngđiện có điềukhiển tính đến sức điệnđộngđộng E chế độ dòngđiện liên tục Hình 3.8 Mạch vòng dòng điện...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy nhiệt điện Phả Lại ... HỌC điềukhiển số mức nước nhà máy nhịêt điện, cụ thể chọn nhà máy nhiệt điện Phả Lại Phương pháp này, dựa quan điểm tổnghợp bền vững tối ưu chất lượng cao Đề tài “Phương pháp tổnghợpđiều khiển...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy nhiệt điện Phả Lại ... HỌC điềukhiển số mức nước nhà máy nhịêt điện, cụ thể chọn nhà máy nhiệt điện Phả Lại Phương pháp này, dựa quan điểm tổnghợp bền vững tối ưu chất lượng cao Đề tài “Phương pháp tổnghợpđiều khiển...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy nhiệt điện Phả Lại ... pháp tổnghợpđiềukhiển nước bao nhà máy nhiệt điện giải vấn đề sau: - Chương 1: Tổng quan phương pháp điều chỉnh - Chương 2: Phương pháp hiệu chỉnh hệ thống làm việc - Chương 3: Tổnghợp điều...
... luật điềukhiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điềukhiển phải thỏa mãn điều kiện sau : với t thuộc đoạn [ Bài toán tối ưu đặt tìm tín hiệu điềukhiển ... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điềukhiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điềukhiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điềukhiển ... HỌC TỔNGHỢP HỆ ĐIỆN CƠ Hình 1.2 : Tối ưu cục tối ưu toàn cục Khi tín hiệu điềukhiển u giới hạn miền [u1,u2] , ta có giá trị tối ưu cực đại J1∗ tiêu chất lượng J ứng với tín hiệu điều khiển...
... a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.015 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.089 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển ... thống điềukhiển tốc độ truyền độngđiện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điềukhiển Vòng điềukhiển bên điềukhiển tốc độ vòng điềukhiển bên điềukhiểndòngđiện Trong vòng điềukhiển ... pha hệ tham chiếu đứng yên Dòngđiện tham * chiếu ( iabc ) dòngđiện thực ( iabc ) so sánh qua điềukhiểndòngđiện để tạo xung điềukhiển van Bộđiềukhiển trượt điềukhiển tốc độ PMSM Biến số...
... hàm đến cấp Thành phần không xác định có tồn đạo hàm 2.2 Thuật toán học tổnghợpđiềukhiểnTổnghợpđiềukhiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... pháp điềukhiển Véc tơ, ta mong muốn thành phần từ thông đạt cực đại Khi thành phần dòngđiện isd Như việc ta tìm cấu trúc điềukhiển usd cho sau khoảng thời gian isd Khi chọn điềukhiển ... tự bước trước bước giá trị yêu cầu thành phần dòngđiện Bước 3: Tổnghợp vòng dòngđiện Tương tự bước trên, bước đảm bảo cho e3 lựa chọn điềukhiển đầu vào thỏa mãn Xét vi phân sai số e3 (22)...
... [9], [18] Chơng 2: Bộđiềukhiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điềukhiển mờ, cấu trúc mô hình điềukhiển mờ, ứng dụng điềukhiển mờ để tổnghợpđiềukhiển truyền độngđiện sử dụng động ... thực điềukhiển kinh điển (bộ điềukhiển P, PI, PD, PID hay điềukhiển phản hồi trạng thái, ) Nhng cần nghĩ đến giải pháp kết hợp phơng pháp điềukhiển kinh điển với điềukhiển mờ cách kết hợp ... pháp điềukhiển nêu - Khi tổnghợp luật điềukhiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điềukhiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổnghợp đợc điềukhiển mờ có chất lợng điều...
... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...
... 0÷100Kz, : tín hi u 0÷10V, dòng l n nh c p ch p hành ki :b u u nh m m ng, val khí nén… 25 0÷5V; u l - Kh c cách xác Trên ên d góc quay m robot DRV8825, DRV8432: òng c Dòng 5A (t ) Tuân th giao ... b hép kín vòng b ành Các thành ph (1) b dòng hình c t c LOS c b òng video m (5) trình l M Máy tính x camera Hình 2.1 C M àb ù có thành ph có th c ph àb dòng lu ày, LOS m xe c nh ình c yêu ùng ... ng m u cho toán bám c a robot t hành, (2) Vi x lý ARM b tính toán giá tr u n t c , v trí momen (dòng c u ch p hành c a robot n m t chi u vào c a ph n tín hi u qu t máy tính PC g i xu ng tín hi...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...
... thiết kế: điềukhiểnđiềukhiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điềukhiển tích ... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộđiềukhiển F(e) cho đối tượng Khi có ... ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điềukhiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điềukhiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính...
... cần điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điềukhiển trình Hệ thống điềukhiển trình Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điềukhiển bù nhiễu), phụ thuộc vào giá trị đo biến cần điềukhiển (điều khiển phản hồi) Một hệ thống điềukhiển hoàn chỉnh số bậc tự tƣơng đƣơng với tổng số ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển...
... cần điềukhiển CPU Khối xử lý trung tâm ĐKQT Điềukhiển trình HTĐKQT Hệ thống điềukhiển trình MV Biến điềukhiển PID Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển iều khiển Trên sở sử ... được) Điều có nghĩa là, để thiết kế hệ điềukhiển biến điềukhiển cần xác định theo biến chủ đạo thời gian (điều khiển theo chương trình) theo số biến nhiễu (điều khiển truyền thẳng, điều khiển...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điềukhiển ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... bậc 19 Chương THIẾT KẾ ĐIỀUKHIỂN MỨC CHO LÒ HƠI NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiển mờ Cấu trúc điềukhiển mờ thể hình 4.1 gồm ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...