nhóm lệnh về điều khiển vị trí và chuyển động

... Phôi vị trí chờ Phôi vị trí khoan Phôi vị trí kiểm tra Khoan vị trí phía Khoan vị trí thấp Bàn xoay vị trí ban đầu Cảm biến báo cylinder vị trí M5 xuống Motor khoan hoạt động Bàn xoay hoạt động ... phôi vị trí sau I0.2 1B1 Ổ cấp phôi vị trí trước I0.3 2B1 Một phôi hút tay quay I0.4 3S1 Tay quay vị trí cấp phôi I0.5 3S2 Tay quay vị trí trạm I0.6 B4 ON phôi nạp phôi Q0.0 1Y1 Cuộn dây điều khiển ... nguồn khí nén không điều khiển khí xả điều khiển giữ cho Piston giảm chấn khí nén ( hoàn thiện chuyển động tải thay đổi ) 3.1.4 Các địa ngõ vào, ngõ trạm cung cấp Bảng 3.1: Địa ngõ vào, ngõ trạm cung...

Ngày tải lên: 08/11/2016, 23:15

... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3.1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3.2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ ... đối tợng điều khiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điều khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích...

Ngày tải lên: 20/08/2012, 10:27

... AC, AIW Hằng số R Các lệnh dòch chuyển ô nhớ : Các lệnh dòch chuyển thực việc di chuyển chép số liệu từ vùng sang vùng khác nhớ Trong LAD STL lệnh dòch chuyển thực việc di chuyển hay chép nội dung ... ỨNG DỤNG PLC BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I/ ỨNG DỤNG PLC KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU QUAY THUẬN QUAY, NGHỊCH QUA BA CẤP ĐIỆN TRỞ PHỤ Mạch động lực + - Udm ... ta có tốc độ động tương ứng 3-Chương trình điều khiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điều khiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN...

Ngày tải lên: 24/08/2012, 20:49

... phản hồi Thực luật điều khiển Phát xung điều khiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điều khiển master đèn led Báo trạng thái hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor ... R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềU KHIểN TRUNG TÂM Điều khiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềU KHIểN Từ XA (a/d i/o) T4 Giắc nối T2 G2 ĐIềU KHIểN TạI CHỗ (Panel) Acknowlegement ... hoạt động động Xung điều khiểncác thyristor Truyền thông không đồng Vi điều khiển slave Nhận tín hiệu đặt tốc độ tham số điều chỉnh từ máy tính Biến đổi A/D I Đếm xung đo tốc độ Hiển thị lên...

Ngày tải lên: 19/09/2012, 15:30

... Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển động học khâu Khối điều khiển động học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điều khiển động ... kín đa dạng điều khiển phức tạp, để thực tác động điều khiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điều khiển đồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điều khiển Bộ ĐIềU KHIểN SONG ... phải có khả mở rộng port điều khiển giám sát trình điều khiển Chúng lựa chọn IC 8255 làm nhiệm vụ quản lý lập trình điều khiển nh xác định địa port điều khiển cho khâu động học (hình 3) A0 A1...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 14:28

... ñầu vào ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào ... Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot ñöợc ... trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... ỏn ny ch gii thiu mt s phng phỏp in hỡnh Chuyn i A /D theo phng phỏp song song Nguyên tắc hoạt động :Tớn hiu tng t UA c ng thi a n cỏc b so sỏnh t S1 n Sm in ỏp chun U ch c a n u vo th ca cỏc...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 09:16

... chia chúng thành nhóm: - Nhóm điều khiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhóm điều khiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình ... tốt nghiệp Hình 3.2: Phân nhóm điều khiển theo số tín hiệu vào/ra Nh- vậy, điều khiển mờ đ-ợc hiểu điều khiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá kinh nghiệm điều khiển ng-ời Những kinh nghiệm ... tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...

Ngày tải lên: 07/11/2012, 12:18

... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng ... yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 09:11

... kh o sát mô hình ch ñ không t i Đi n áp ban ñ u ñ t vào ph n ng c a ñ ng b ng ñi n áp ñ nh m c Đ ñi u ch nh t c ñ ñ ng ta thay ñ i ñi n áp ñ t vào ph n ng c a ñ ng T ñó, v ñ th ñáp ng dòng ñi n ... b ñi u n PID B ñi u n PID ñư c mô t b ng mô hình vào-ra: u (t ) = k p [e(t ) + ñó: t de(t ) ∫ e(τ )dτ + TD dt ] TI (2.1) e(t) – tín hi u ñ u vào; u(t) – tín hi u ñ u ra; kp – h s khu ch ñ i; ... l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho m t ch ñ...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:16

... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điều khiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điều khiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điều khiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điều khiển di chuyển đối t-ợng điều khiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng ... yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điều khiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

... chia chúng thành nhóm: - Nhóm điều khiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhóm điều khiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình ... tốt nghiệp Hình 3.2: Phân nhóm điều khiển theo số tín hiệu vào/ra Nh- vậy, điều khiển mờ đ-ợc hiểu điều khiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá kinh nghiệm điều khiển ng-ời Những kinh nghiệm ... tin điều khiển ng-ời, giải thành công toán điều khiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điều khiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:02

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... đến DSP56002 từ DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4215 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các ... giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT ... biến đổi Fourier thời gian ngắn STFT Cuối Chương tập trung vào phép biến đổi Fourier thời gian ngắn để trích formant tín hiệu, Sau trích formant tín hiệu sử dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... ba nhóm chức năng: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2-7 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh nhỏ: Giới Thiệu DSP56002 •Bus đòa (A0-A15) •Bus liệu (D0-D23) •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ... nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển đồng khung 6.4 ...  Điều khiển truy xuất (BN~, BR~, BG~,WT~, BS~) 2 .Điều khiển chế độ ngắt: 2.1 Chế độ A / Yêu cầu ngắt A / Lấy lại STOP: Đầu vào có ba chức Nó làm việc với chân MODB MODC để chọn chế độ hoạt động...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... xung nối tiếp (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung Chân ... truyền chân SCK SC2 điều khiển CRB VI THANH GHI ĐIỀU KHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điều khiển tính chất sau cổng SSI:  Các chân đa chức SC2, SC1 SC0  Cờ xuất nối tiếp điều khiển bit  Các chân ... Thanh ghi điều khiển trạng thái OnCE (OSCR) Thanh ghi điều khiển trạng thái ghi 16 bit sử dụng để lựa chọn kiện mà đặt chip vào chế độ gỡ rối nguyên nhân việc vào chế độ gỡ rối Các bit điều khiển...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... trình: Các lệnh điều khiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểu khiển chương trình Những lệnh có tác động lên CCR ... đến liệu ALU với lệnh truyền kết tạo lệnh đến trước từ liệu ALU đến nhớ X hay Y Các lệnh logic thực thi chu kì lệnh tác động đến tất bit ghi mã điều khiển CCR 3.1 Lệnh LOGIC: Lệnh AND Cú pháp ... ghi (LA) vò trí từ lệnh cuối vòng lặp DO LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21

... DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A Port C DSP56002 cung cấp hai tín hiệu điều khiển đến CS4215 tác động reset mức thấp (RESET~) tín hiệu lựa chọn liệu hay điều khiển (DC~) Kênh trái tín hiệu vào Kênh phải ... xung Clock vào Crystals CLKIN Ngõ nhập xung clock(CLKIN) thấp Ngõ nhập xung clock(CLKIN) cao Tốc độ lấy mẫu RESET mức thấp Fs V CHẾ ĐỘ ĐIỀU KHIỂN : Chế độ điều khiển dùng để khởi động CS4215 ... SDIN lưu trữ ghi điều khiển Dữ liệu ghi truyền chân ( ngõ ) SDOUT BẢNG CÁC THANH GHI ĐIỀU KHIỂN Time Slot SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Sự mô tả Mô tả trạng thái Đònh hình liệu Điều khiển port nối tiếp...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 09:21