... Phôi vịtrí chờ Phôi vịtrí khoan Phôi vịtrí kiểm tra Khoan vịtrí phía Khoan vịtrí thấp Bàn xoay vịtrí ban đầu Cảm biến báo cylinder vịtrí M5 xuống Motor khoan hoạt động Bàn xoay hoạt động ... phôi vịtrí sau I0.2 1B1 Ổ cấp phôi vịtrí trước I0.3 2B1 Một phôi hút tay quay I0.4 3S1 Tay quay vịtrí cấp phôi I0.5 3S2 Tay quay vịtrí trạm I0.6 B4 ON phôi nạp phôi Q0.0 1Y1 Cuộn dây điềukhiển ... nguồn khí nén không điềukhiển khí xả điềukhiển giữ cho Piston giảm chấn khí nén ( hoàn thiện chuyểnđộng tải thay đổi ) 3.1.4 Các địa ngõ vào, ngõ trạm cung cấp Bảng 3.1: Địa ngõ vào, ngõ trạm cung...
... khảo sát hai điềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3.2 Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ ... đối tợng điềukhiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điềukhiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điềukhiển l khó khăn Do xét đến điềukhiển tỷ lệ-tích...
... AC, AIW Hằng số R Các lệnh dòch chuyển ô nhớ : Các lệnh dòch chuyển thực việc di chuyển chép số liệu từ vùng sang vùng khác nhớ Trong LAD STL lệnh dòch chuyển thực việc di chuyển hay chép nội dung ... ỨNG DỤNG PLC BỘ ĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH TRONG ĐIỀUKHIỂNĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I/ ỨNG DỤNG PLC KHỞI ĐỘNGĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU QUAY THUẬN QUAY, NGHỊCH QUA BA CẤP ĐIỆN TRỞ PHỤ Mạch động lực + - Udm ... ta có tốc độ động tương ứng 3-Chương trình điềukhiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điềukhiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN...
... phản hồi Thực luật điềukhiển Phát xung điềukhiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Viđiềukhiển master đèn led Báo trạng thái hoạt độngđộng Xung điều khiểncác thyristor ... R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềUKHIểN TRUNG TÂM Điềukhiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềUKHIểN Từ XA (a/d i/o) T4 Giắc nối T2 G2 ĐIềUKHIểN TạI CHỗ (Panel) Acknowlegement ... hoạt độngđộng Xung điều khiểncác thyristor Truyền thông không đồngViđiềukhiển slave Nhận tín hiệu đặt tốc độ tham số điều chỉnh từ máy tính Biến đổi A/D I Đếm xung đo tốc độ Hiển thị lên...
... Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiển trung tâm Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điềukhiểnđộng ... kín đa dạng điềukhiển phức tạp, để thực tác độngđiềukhiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điềukhiểnđồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điềukhiển Bộ ĐIềUKHIểN SONG ... phải có khả mở rộng port điềukhiển giám sát trình điềukhiển Chúng lựa chọn IC 8255 làm nhiệm vụ quản lý lập trình điềukhiển nh xác định địa port điềukhiển cho khâu động học (hình 3) A0 A1...
... ñầu vào ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào ... Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot ñöợc ... trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào...
... ỏn ny ch gii thiu mt s phng phỏp in hỡnh Chuyn i A /D theo phng phỏp song song Nguyên tắc hoạt động :Tớn hiu tng t UA c ng thi a n cỏc b so sỏnh t S1 n Sm in ỏp chun U ch c a n u vo th ca cỏc...
... chia chúng thành nhóm: - Nhómđiềukhiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhómđiềukhiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình ... tốt nghiệp Hình 3.2: Phân nhómđiềukhiển theo số tín hiệu vào/ra Nh- vậy, điềukhiển mờ đ-ợc hiểu điềukhiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá kinh nghiệm điềukhiển ng-ời Những kinh nghiệm ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...
... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiểnchuyểnđộng đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điềukhiểnchuyểnđộng phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiểnchuyểnđộng (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng ... yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển...
... kh o sát mô hình ch ñ không t i Đi n áp ban ñ u ñ t vào ph n ng c a ñ ng b ng ñi n áp ñ nh m c Đ ñi u ch nh t c ñ ñ ng ta thay ñ i ñi n áp ñ t vào ph n ng c a ñ ng T ñó, v ñ th ñáp ng dòng ñi n ... b ñi u n PID B ñi u n PID ñư c mô t b ng mô hình vào-ra: u (t ) = k p [e(t ) + ñó: t de(t ) ∫ e(τ )dτ + TD dt ] TI (2.1) e(t) – tín hi u ñ u vào; u(t) – tín hi u ñ u ra; kp – h s khu ch ñ i; ... l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán cho m t ch ñ...
... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiểnchuyểnđộng đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệ điềukhiểnchuyểnđộng phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiểnchuyểnđộng (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiển hệ thống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng ... yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu trên, đặc biệt ph-ơng pháp điều khiển...
... chia chúng thành nhóm: - Nhómđiềukhiển SISO có đầu vào đầu - Nhóm MIMO chúng có nhiều đầu vào nhiều đầu - Nhómđiềukhiển SIMO có đầu vào nhiều đầu - Nhóm MISO chúng có đầu vào nhiều đầu Hình ... tốt nghiệp Hình 3.2: Phân nhómđiềukhiển theo số tín hiệu vào/ra Nh- vậy, điềukhiển mờ đ-ợc hiểu điềukhiển làm việc theo nguyên tắc tự động hoá kinh nghiệm điềukhiển ng-ời Những kinh nghiệm ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiết kế điều khiển...
... đến DSP56002 từ DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4215 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiểnđộng DC linh kiện sử dụng mạch Các ... giao tiếp điềukhiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT ... biến đổi Fourier thời gian ngắn STFT Cuối Chương tập trung vào phép biến đổi Fourier thời gian ngắn để trích formant tín hiệu, Sau trích formant tín hiệu sử dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận...
... ba nhóm chức năng: SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 2-7 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh nhỏ: Giới Thiệu DSP56002 •Bus đòa (A0-A15) •Bus liệu (D0-D23) •Bus điềukhiển Các tín hiệu điềukhiển chia thành nhóm Điềukhiển ... nhòp xuất nhập 6.2 Điềukhiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiển cờ đồng khung 6.3 Điềukhiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiểnđồng khung 6.4 ... Điềukhiển truy xuất (BN~, BR~, BG~,WT~, BS~) 2 .Điều khiển chế độ ngắt: 2.1 Chế độ A / Yêu cầu ngắt A / Lấy lại STOP: Đầu vào có ba chức Nó làm việc với chân MODB MODC để chọn chế độ hoạt động...
... xung nối tiếp (SCK) Điềukhiển nối tiếp (SC0) Điềukhiển nối tiếp (SC1) Điềukhiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điềukhiển Chân điềukhiển Chân xung Chân ... truyền chân SCK SC2 điềukhiển CRB VI THANH GHI ĐIỀUKHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điềukhiển tính chất sau cổng SSI: Các chân đa chức SC2, SC1 SC0 Cờ xuất nối tiếp điềukhiển bit Các chân ... Thanh ghi điềukhiển trạng thái OnCE (OSCR) Thanh ghi điềukhiển trạng thái ghi 16 bit sử dụng để lựa chọn kiện mà đặt chip vào chế độ gỡ rối nguyên nhân việc vào chế độ gỡ rối Các bit điều khiển...
... trình: Các lệnhđiềukhiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnhđiểukhiển chương trình Những lệnh có tác động lên CCR ... đến liệu ALU với lệnh truyền kết tạo lệnh đến trước từ liệu ALU đến nhớ X hay Y Các lệnh logic thực thi chu kì lệnh tác động đến tất bit ghi mã điềukhiển CCR 3.1 Lệnh LOGIC: Lệnh AND Cú pháp ... ghi (LA) vò trí từ lệnh cuối vòng lặp DO LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnhđiềukhiển chương...
... DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A Port C DSP56002 cung cấp hai tín hiệu điềukhiển đến CS4215 tác động reset mức thấp (RESET~) tín hiệu lựa chọn liệu hay điềukhiển (DC~) Kênh trái tín hiệu vào Kênh phải ... xung Clock vào Crystals CLKIN Ngõ nhập xung clock(CLKIN) thấp Ngõ nhập xung clock(CLKIN) cao Tốc độ lấy mẫu RESET mức thấp Fs V CHẾ ĐỘ ĐIỀUKHIỂN : Chế độ điềukhiển dùng để khởi động CS4215 ... SDIN lưu trữ ghi điềukhiển Dữ liệu ghi truyền chân ( ngõ ) SDOUT BẢNG CÁC THANH GHI ĐIỀUKHIỂN Time Slot SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Sự mô tả Mô tả trạng thái Đònh hình liệu Điềukhiển port nối tiếp...