mô hình hệ con lắc ngược

... về mô hình con lắc ngược quay, nắm được nguyên lý hoạt độHi ng - Thiết kế ợc bộ ều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay.đư đi1.3 Nội dung thực hiện - Xây dựng mô hình toán học cho hệ con lắc ngược ... 2.1 Mô hnh toán h漃⌀c hệ con lắc ngược quay Hệ th ng bao g m 2 thanh Thanh th nhố ồ ứ ất được g i là thanh con l c và ọ ắ thanh th ứ hai được gọi là thanh cánh tay Hình 1 Mô hình con lắc ngược ... Xây dựng hệ ống điều khiển mờ cho mô hình con lắc ngược quay.th 1.4 ới hạn ca đề tiGiĐề tài giới hạn trong việc nghiên cứu, xây dựng và mô phỏng hệ thống điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược quay

Ngày tải lên: 20/04/2024, 09:33

... trình mơ tả hệ lắc - Xây dựng biểu đồ Bond Graph mô tả lắc hệ thống điều khiển hệ lắc - Mô đánh giá đặc tính góc nghiêng lắc sử dụng phần mềm 20-sim Lời mở đầu Hệ thống lắc ngược hệ thống điều ... mơ hình giúp người điều khiển kiểm chứng nhiều sở lý thuyết thuật toán khác điều khiển tự động Hệ thống lắc ngược nghiên cứu gồm số loại sau: lắc ngược đơn, lắc ngược quay, hệ xe lắc ngược, lắc ... mục hình ảnh Hình 1.1 Ứng dụng nghiên cứu đại học Hình 1.2 Xe bánh tự cân Hình 2.1 Hệ tọa độ lắc ngược 11 Hình 2.2 Sơ đồ khối hệ thống theo hàm truyền hệ hở 14 Hình

Ngày tải lên: 02/04/2022, 00:36

... NGHI 1.2.1 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu Hệ thích nghi mô hình tham chiếu tiếp cận điều khiển thích nghi [1] Nguyên lý minh họa hình 1.1 Đáp ứng mong muốn tạo từ mô hình tham chiếu Hệ thống ... ngòai Hình 1.1 hệ thích nghi mô hình tham chiếu gốc, đề nghị Whitaker vào năm 1958 giới thiệu hai ý tưởng Thứ nhất, tiêu hệ đặc tả mô hình; thứ hai tham số hiệu chỉnh chỉnh dựa sai số mô hình ... kế hệ thống điều khiển neuron mờ thích nghi 48 CHƯƠNG 4:THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NEURON MỜ HỆ CON LẮC NGƯC 4.1 Đối tượng khảo sát 54 4.2 Giải thuật đề xuất 56 4.3 Điều khiển neuron mờ hệ lắc

Ngày tải lên: 11/02/2021, 16:01

... Hình 3.1: Mô hình hệ lắc ngược quay 24 Hình 3.2 Mô tả hệ lắc không gian 24 Hình 3.3 Mô hình Simulink hệ laéc 26 Hình 3.4: Hàm liên thuộc ngõ vào x3 32 Hình 4.1: BĐK ... kê hình vẽ viết Hình 2.2: Bộ điều khiển mờ Hình 2.2: Bộ điều khiển mờ 10 Hình 2.3 Ngõ điều khiển dùng hệ mờ TSK 12 Hình 2.4 : Sơ đồ khối hệ mờ 15 Hình 3.1: Mô ... : 01504374 I- TÊN ĐỀ TÀI: Điều khiển mờ thích nghi hệ lắc ngược quay II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Điều khiển cân hệ lắc ngược quay ví trí cân ngược, dùng giải thuật điều khiển mờ thích nghi III-

Ngày tải lên: 11/02/2021, 23:17

... Hình 3.1: Mô hình hệ lắc ngược quay 24 Hình 3.2 Mô tả hệ lắc không gian 24 Hình 3.3 Mô hình Simulink hệ laéc 26 Hình 3.4: Hàm liên thuộc ngõ vào x3 32 Hình 4.1: BĐK ... kê hình vẽ viết Hình 2.2: Bộ điều khiển mờ Hình 2.2: Bộ điều khiển mờ 10 Hình 2.3 Ngõ điều khiển dùng hệ mờ TSK 12 Hình 2.4 : Sơ đồ khối hệ mờ 15 Hình 3.1: Mô ... : 01504374 I- TÊN ĐỀ TÀI: Điều khiển mờ thích nghi hệ lắc ngược quay II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Điều khiển cân hệ lắc ngược quay ví trí cân ngược, dùng giải thuật điều khiển mờ thích nghi III-

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... NGHI 1.2.1 Hệ thích nghi mô hình tham chiếu Hệ thích nghi mô hình tham chiếu tiếp cận điều khiển thích nghi [1] Nguyên lý minh họa hình 1.1 Đáp ứng mong muốn tạo từ mô hình tham chiếu Hệ thống ... ngòai Hình 1.1 hệ thích nghi mô hình tham chiếu gốc, đề nghị Whitaker vào năm 1958 giới thiệu hai ý tưởng Thứ nhất, tiêu hệ đặc tả mô hình; thứ hai tham số hiệu chỉnh chỉnh dựa sai số mô hình ... kế hệ thống điều khiển neuron mờ thích nghi 48 CHƯƠNG 4:THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NEURON MỜ HỆ CON LẮC NGƯC 4.1 Đối tượng khảo sát 54 4.2 Giải thuật đề xuất 56 4.3 Điều khiển neuron mờ hệ lắc

Ngày tải lên: 16/04/2021, 14:44

... độc lập CHƯƠNG MƠ HÌNH HÓA HỆ THỐNG 2.1 Đề nội dung cần nghiên cứu Tên chủ đề: Mơ hình hóa khảo sát chất lượng, thiết kế điều khiển hệ thống Hình 3: Hệ lắc ngược Các tham số hệ: M khối lượng xe: ... PID ❖ Dùng Matlab\Simulink,ta mô hệ thống hệ xe lắc ngược với điều khiển PI thông qua hàm truyền hệ thống sau: 𝑁 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑃 + 𝐼 + 𝐷 𝑆 1+𝑁 𝑆 ❖ Ta khảo sát tính ổn định hệ thống có thêm điều khiển ... thuộc chất lượng điều khiển vị trí theo tham số PID 2.2 Mơ hình hóa hệ thống 2.2.1 Thiết lập phương trình chuyển động Hình 4: Hệ lắc ngược Giả xử khối lượng tập chung đầu Gọi xB, yB tọa độ đầu

Ngày tải lên: 17/09/2021, 15:08

... sách hình ảnh Hình 1.1: Mơ hình tốn học hệ lắc ngược xe Hình 2.1:Mơ hình hố hệ lắc ngược Simulink Hình 2.2 Bộ điều khiển LQR cho hệ lắc ngược phần mềm mô Simulink .9 Hình ... SỐ HỆ THỐNG Chương 1.PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN VÀ CÁC THÔNG SỐ HỆ THỐNG 1.1 THÔNG SỐ VÀ MÔ TẢ TỐN HỌC CỦA HỆ THỐNG 1.1.1 Thơng số hệ lắc ngược Hình 1.1: Mơ hình tốn học hệ lắc ngược xe Thông số hệ lắc ... 1.1.2 Mơ hình tốn học hệ lắc ngược 1.2 THÀNH LẬP HỆ PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG Chương THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LQR 2.1 THIẾT KẾ BỘ LQR 2.1.1 Mô hình hố hệ lắc ngược phương

Ngày tải lên: 22/10/2022, 17:53

... o t s u y rộ n g n T h ê n ă n g c ủ a hệ T Đ ộ n g n ă n g c ủ a hệ c|) H m h a o tá n c ủ a h ệ củ a hệ Đ ề tài: Nghiên cứu liàp thụ dao động hệ lắc ngược Luận văn Tliạc s ĩ C liọc E T ỷ s ... QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHÊ VIỆT NAM VIỆN c HỌC NGUYỄN DUY CHINH NGHIÊN CỨU BỘ■ HẤP THỤ■ DAO ĐỘNG ■ ĐỐI VỚI HỆ■ CON LẮC NGƯỢC ■ CHUYÊN NGÀNH : c HỌC VẬT THỂ ... K ế t l u ậ n c h n g 3 Chương 2: Phương trình chuyển động hệ lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động 35 M ô h ì n h t í n h t o n c ủ a c c c c ấ u c

Ngày tải lên: 23/09/2020, 22:34

... dạng: hệ lắc ngược đơn, hệ lắc ngược kép, hệ lắc ngược xoay… Là mơ hình có tính chất phi tuyến bất định, nên hệ lắc ngược coi công cụ hữu hiệu để thực khảo sát tốn tìm luật điều khiển cho hệ thống ... gồm điều khiển dựng đứng (swingup control) điều khiển ổn định (stability control) mơ hình thực hệ lắc ngược [15,19]; Điều khiển phi tuyến cho mơ hình mờ hệ lắc ngược kép [8]; Bộ điều khiển suy ... Elman 28 Hình 2.9: Cấu trúc mạng RBF 29 Hình 3.1: Mơ hình hệ lắc ngược kép xe 31 Hình 4.1:Sơ đồ khối điều khiển tối ưu theo phương pháp LQR .39 Hình 4.2 Kết mô phương pháp

Ngày tải lên: 16/02/2021, 19:15

... Chí Minh 1- TÊN ĐỀ TÀI: BỘ ĐIỀU KHIỂN NHÚNG CHO HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN: • Mơ hình hóa hệ thống lắc ngược quay • Mô hệ thống lắc ngược quay dùng Matlab/Simulink sử dụng giải thuật: ... HỌC HỆ CON LẮC NGƯỢC QUAY 2.1 Giới thiệu hệ thống lắc ngược quay 2.2 Khảo sát đối tượng lắc ngược quay 2.2.1 Thiết lập toạ độ chuyển động 2.2.2 Các thông số toán học hệ ... Bộ điều khiển gồm PID sử dụng để điều khiển vị trí : Hình A.4 Bộ điều khiển PID hệ lắc ngược quay Hình A.5 Mơ hình tốn tuyến tính hệ lắc ngược quay Luận văn Thạc sĩ Trang 120 B Thiết kế điều

Ngày tải lên: 17/02/2021, 08:15

... tài Chƣơng TỔNG QUAN Hệ thống lắc ngược bao gồm hai loại, lắc ngược quay lắc ngược tuyến tính thể hình 1.1 Trong đề tài này, loại lắc ngược quay sử dụng Con lắc ngược vốn hệ thống không ổn định ... song song Hình 2.18: Sơ đồ cấu trúc mạng nhận dạng song song Hình 2.19: Cấu trúc nhận dạng mơ hình khơng gian trạng thái Hình 3.1: Mơ hình lắc ngược quay Hình 3.2: Mơ hình lắc ngược PP-300 Hình 3.3: ... mơ hình lắc ngược quay Hình 3.4: Tập mờ Hình 3.5: Sơ đồ điều khiển mờ thích nghi mơ hình trượt cho hệ thống lắc ngược quay Hình 3.6: Mạng neuron đầu vào lớp (lớp ẩn có neuron) Hình 3.7: Mơ hình...

Ngày tải lên: 06/09/2017, 18:38

... viên:Nguyễn Duy Chinh CHƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN động hệ lắc ngược C Ĩ L Ấ P Đ Ặ T HỆ T H Ố N G G I Ả M D A O Đ Ộ N G 2.1 Mơ hình tính tốn cấu có dạng hệ lắc ngược 1 C c m h ì n h t í n h to n c ủ a c c ... o t s u y rộ n g n T h ê n ă n g c ủ a hệ T Đ ộ n g n ă n g c ủ a hệ c|) củ a hệ H m h a o tá n c ủ a h ệ Đ ề tài: Nghiên cứu liàp thụ dao động hệ lắc ngược Luận văn Tliạc s ĩ C liọc E T ỷ s ... + c u = Đê lài: Nghiên cứu hấp thụ dao động đôi với hệ lắc ngược 41 Luận vân Thạc s ĩ C học Học viên:Nguyên DuvClìinh 2.4 Chuyển động hệ lắc ngược có lắp đặt TMD T h e o ( l b ) ta c ó p h n...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:29

... CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3.1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3.1 Bảng tham số mơ hình lắc ngược quay Hình 3.2 Sơ đồ khối mơ hình mơ lắc Hình 3.3 Sơ đồ khối mơ tả lắc chưa có điều khiển Hình ... đưa lắc từ vị trí bng thõng lên lật ngược, sau giữ lắc vị trí suốt q trình làm việc 8 CHƯƠNG III MƠ HÌNH TỐN HỌC 3.1 Mơ hình hố hệ thống lắc ngược quay: 3.1.1 Mơ hình thực tế hệ thống lắc ngược ... 4.3 Mô điều khiển cân CHƯƠNG V: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN SIMULINK 5.1 Điều khiển cân lắc ngược dùng thuật toán LQR 5.1.1 Đáp ứng lắc chưa thay đổi thông số mô hình 5.1.2 Đáp ứng lắc...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

... dạng mơ hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1.2 Một số mơ hình ... cứng lắc ngược quay Hình 2.1: Sơ đồ khối mơ hình lắc ngược thực luận văn Hình 2.2: Mơ hình tốn học lắc Hình 2.3: Phân tích lực tác dụng 10 Hình 2.4: Hệ thống lắc nhìn ... thực cho hệ lắc ngược HVTH: Lê Quang Vũ Trang Luận văn thạc sĩ GVHD: PGS.TS DƢƠNG HỒI NGHĨA Chƣơng 5: Kết mơ Chương trình bày cách đưa mơ hình tốn học hệ lắc ngược vào mô Matlab Kết mô hệ thống...

Ngày tải lên: 10/06/2016, 12:56

... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3.14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... Udk=f(dt) Hình 3.12 Quan hệ truyền đạt Udk=f() 43 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.13 Quan hệ truyền đạt Udk=f(d/dt) 3.4 Mô hệ thống Công cụ để mô hệ thống ... Chương I: Mô hình toán học lắc ng-ợc, Ch-ơng II: Lý thuyết điều khiển mờ, Ch-ơng III: Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc, Ch-ơng IV: Hệ thống điều khiển mờ mô hình lắc ng-ợc...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... 1.3 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CON LẮC NGƯỢC KHI BỎ QUA KHỐI LƯỢNG CỦA CẦN LẮC 1.3.1 Xây dựng phương trình tốn học mô tả chuyển động lắc Xét hệ thống lắc ngược hình 1.4 Con lắc ngược gắn vào ... KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN MIỀN THỜI GIAN THỰC 2.2.1 Mơ hình vật lý hệ thống điều khiển lắc ngược 29 Hình 2.18: Tồn cảnh mơ hình vật lý hệ thống MÁY TÍNH Card Advantech PCI-1710 HỆ CON LẮC NGƯỢC ... MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ÁP DỤNG LOGIC MỜ 2.1 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 2.1.1 Thiết kế điều khiển mờ Trong chương đề tài xây dựng mô hình lắc ngược...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 13:21

... đề tài xây dựng mơ hình lắc ngược di động hai bậc tự tổng hợp hệ thống điều khiển lắc ngược sử dụng điều khiển mờ Cho hệ thống lắc ngược hai bậc tự hình đây: Hình 3.1: Con lắc ngược di chuyển hai ... tốn học mơ tả chuyển động lắc Xét hệ thống lắc ngược hình 1.5 Con lắc ngược gắn vào xe kéo động điện Chúng ta xét toán hai chiều, nghĩa lắc di chuyển mặt phẳng Con lắc ngược khơng thể ổn định ln ... ( M  m)l Xây dựng mơ hình lắc ngược Matlab – simulink 10 Hình 1.7: Mơ hình lắc ngược phi tuyến 1.4 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƢỢC 1.4.1 Điều khiển hệ thống lắc ngược sử dụng điều khiển...

Ngày tải lên: 14/10/2017, 16:24