mô+hình+hệ+con+lắc+ngược

... khiển Đặt α β góc quay cánh tay lắc (hình 3b), u điện áp cấp cho động DC Mô hình toán hệ lắc ngược quay sau ([1]): Hình 3: Hệ lắc ngược quay (a) Hình dạng bên (b) Hệ tọa độ & α& = & β& = & & b ... mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối cánh tay quay tự mặt phẳng vuông góc với cánh tay (hình 3a) Con ... (3) hệ số a, b, c, d, e, f phụ thuộc vào thông số phần cứng hệ lắc ngược quay chiều dài cánh tay, lắc; moment quán tính cánh tay, lắc; thông số động cơ,… Sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ hệ lắc...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... tài Chƣơng TỔNG QUAN Hệ thống lắc ngược bao gồm hai loại, lắc ngược quay lắc ngược tuyến tính thể hình 1.1 Trong đề tài này, loại lắc ngược quay sử dụng Con lắc ngược vốn hệ thống không ổn định ... song song Hình 2.18: Sơ đồ cấu trúc mạng nhận dạng song song Hình 2.19: Cấu trúc nhận dạng mơ hình khơng gian trạng thái Hình 3.1: Mơ hình lắc ngược quay Hình 3.2: Mơ hình lắc ngược PP-300 Hình 3.3: ... mơ hình lắc ngược quay Hình 3.4: Tập mờ Hình 3.5: Sơ đồ điều khiển mờ thích nghi mơ hình trượt cho hệ thống lắc ngược quay Hình 3.6: Mạng neuron đầu vào lớp (lớp ẩn có neuron) Hình 3.7: Mơ hình...

Ngày tải lên: 06/09/2017, 18:38

... lên lắc ngược là: lực P tác dụng lên lắc ngược  gây dao động thẳng đứng phụ thuộc vào thời gian: P = P (t ) Lực Q tác dụng lên lắc ngược vị trí cách trục quay khoảng L gây dao động lắc ngang lắc ... hưởng hấp thụ dao động đến dao động lắc ngược Từ việc mô ta thấy việc gắn thêm hấp thụ dao động vào cấu lắc ngược có tác dụng làm tăng giảm dao động hệ lắc ngược Vậy việc chọn thông số hợp lý ... thụ dao động vào cấu lắc ngược tốn mang tính thời cấp thiết nước ta Trong báo tác giả giải vấn đề sau: - Thiết lập mơ hình học mơ hình tốn học để xác định dao động cấu lắc ngược có sử dụng đồng...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 06:20

... viên:Nguyễn Duy Chinh CHƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN động hệ lắc ngược C Ĩ L Ấ P Đ Ặ T HỆ T H Ố N G G I Ả M D A O Đ Ộ N G 2.1 Mơ hình tính tốn cấu có dạng hệ lắc ngược 1 C c m h ì n h t í n h to n c ủ a c c ... o t s u y rộ n g n T h ê n ă n g c ủ a hệ T Đ ộ n g n ă n g c ủ a hệ c|) củ a hệ H m h a o tá n c ủ a h ệ Đ ề tài: Nghiên cứu liàp thụ dao động hệ lắc ngược Luận văn Tliạc s ĩ C liọc E T ỷ s ... + c u = Đê lài: Nghiên cứu hấp thụ dao động đôi với hệ lắc ngược 41 Luận vân Thạc s ĩ C học Học viên:Nguyên DuvClìinh 2.4 Chuyển động hệ lắc ngược có lắp đặt TMD T h e o ( l b ) ta c ó p h n...

Ngày tải lên: 24/03/2015, 11:29

... CÁC HÌNH VẼ, BẢNG CHƯƠNG III Hình 3.1 Hệ trục tọa độ lắc Bảng 3.1 Bảng tham số mơ hình lắc ngược quay Hình 3.2 Sơ đồ khối mơ hình mơ lắc Hình 3.3 Sơ đồ khối mơ tả lắc chưa có điều khiển Hình ... đưa lắc từ vị trí bng thõng lên lật ngược, sau giữ lắc vị trí suốt q trình làm việc 8 CHƯƠNG III MƠ HÌNH TỐN HỌC 3.1 Mơ hình hố hệ thống lắc ngược quay: 3.1.1 Mơ hình thực tế hệ thống lắc ngược ... 4.3 Mô điều khiển cân CHƯƠNG V: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN SIMULINK 5.1 Điều khiển cân lắc ngược dùng thuật toán LQR 5.1.1 Đáp ứng lắc chưa thay đổi thông số mô hình 5.1.2 Đáp ứng lắc...

Ngày tải lên: 11/03/2016, 14:58

... dạng mơ hình lắc ngược quay xây dựng sử dụng phòng thí nghiệm Ngoài hệ lắc ngược quay đề cập phần có hệ lắc ngược khác như: hệ lắc ngược quay bậc tự do, hệ xe lắc ngược Hình 1.2 Một số mơ hình ... cứng lắc ngược quay Hình 2.1: Sơ đồ khối mơ hình lắc ngược thực luận văn Hình 2.2: Mơ hình tốn học lắc Hình 2.3: Phân tích lực tác dụng 10 Hình 2.4: Hệ thống lắc nhìn ... thực cho hệ lắc ngược HVTH: Lê Quang Vũ Trang Luận văn thạc sĩ GVHD: PGS.TS DƢƠNG HỒI NGHĨA Chƣơng 5: Kết mơ Chương trình bày cách đưa mơ hình tốn học hệ lắc ngược vào mô Matlab Kết mô hệ thống...

Ngày tải lên: 10/06/2016, 12:56

... Matlab Mô hình Simulink toàn hệ thống cho hình 3.14: 44 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.14 Mô hình Simulink mô hệ thống Mô hình mô lắc ng-ợc (hình 3.15): Hình ... Udk=f(dt) Hình 3.12 Quan hệ truyền đạt Udk=f() 43 Ch-ơng III Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc Hình 3.13 Quan hệ truyền đạt Udk=f(d/dt) 3.4 Mô hệ thống Công cụ để mô hệ thống ... Chương I: Mô hình toán học lắc ng-ợc, Ch-ơng II: Lý thuyết điều khiển mờ, Ch-ơng III: Xây dựng hệ thống điều khiển mờ cho mô hình lắc ng-ợc, Ch-ơng IV: Hệ thống điều khiển mờ mô hình lắc ng-ợc...

Ngày tải lên: 12/04/2014, 22:37

... 1.3 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CON LẮC NGƯỢC KHI BỎ QUA KHỐI LƯỢNG CỦA CẦN LẮC 1.3.1 Xây dựng phương trình tốn học mô tả chuyển động lắc Xét hệ thống lắc ngược hình 1.4 Con lắc ngược gắn vào ... KHIỂN CON LẮC NGƯỢC TRÊN MIỀN THỜI GIAN THỰC 2.2.1 Mơ hình vật lý hệ thống điều khiển lắc ngược 29 Hình 2.18: Tồn cảnh mơ hình vật lý hệ thống MÁY TÍNH Card Advantech PCI-1710 HỆ CON LẮC NGƯỢC ... MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC VÀ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ÁP DỤNG LOGIC MỜ 2.1 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 2.1.1 Thiết kế điều khiển mờ Trong chương đề tài xây dựng mô hình lắc ngược...

Ngày tải lên: 25/11/2016, 13:21

... đề tài xây dựng mơ hình lắc ngược di động hai bậc tự tổng hợp hệ thống điều khiển lắc ngược sử dụng điều khiển mờ Cho hệ thống lắc ngược hai bậc tự hình đây: Hình 3.1: Con lắc ngược di chuyển hai ... tốn học mơ tả chuyển động lắc Xét hệ thống lắc ngược hình 1.5 Con lắc ngược gắn vào xe kéo động điện Chúng ta xét toán hai chiều, nghĩa lắc di chuyển mặt phẳng Con lắc ngược khơng thể ổn định ln ... ( M  m)l Xây dựng mơ hình lắc ngược Matlab – simulink 10 Hình 1.7: Mơ hình lắc ngược phi tuyến 1.4 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƢỢC 1.4.1 Điều khiển hệ thống lắc ngược sử dụng điều khiển...

Ngày tải lên: 14/10/2017, 16:24

... đề tài xây dựng mơ hình lắc ngược di động hai bậc tự tổng hợp hệ thống điều khiển lắc ngược sử dụng điều khiển mờ Cho hệ thống lắc ngược hai bậc tự hình đây: Hình 3.1: Con lắc ngược di chuyển hai ... & x&= 1.2.2 Mơ hình hệ lắc ngược Matlab - simulink Hình 1.4: Mơ hình lắc ngược matlab – simulink 1.3 XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG HỌC CỦA CON LẮC NGƯỢC KHI BỎ QUA KHỐI LƯỢNG CỦA CẦN LẮC 1.3.1 Xây dựng ... phương trình tốn học mô tả chuyển động lắc Xét hệ thống lắc ngược hình 1.5 Con lắc ngược gắn vào xe kéo động điện Chúng ta xét toán hai chiều, nghĩa lắc di chuyển mặt phẳng Con lắc ngược ổn định ln...

Ngày tải lên: 25/10/2017, 10:11

... thù mơ hình có dạng lắc ngược 1.6 Bộ hấp thụ dao động cho hệ lắc ngược Hệ lắc ngược, nhiều trường hợp sử dụng để mơ tả kết cấu cơng trình Một mơ hình lắc ngược có lắp hấp thụ dao động thể hình ... sở cơng trình có dạng lắc ngược có thực tế, tác giả chuyển mơ hình lí thuyết cấu lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động TMD Từ mơ hình tính tốn hệ lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động, ... dao động cho hệ lắc ngược sử dụng tắt chấn động lực dạng lắc hình 1.6 y ld θd d θ l x Hình 1.6 Cơ cấu lắc ngược có lắp tắt chấn động lực dạng lắc Trong mơ hình 1.6 tác giả thay TMD lắc có khối...

Ngày tải lên: 02/05/2013, 14:44

... điều khiển vị trí xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mơ hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin θ1 ... cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MƠ HÌNH HĨA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Xét hệ thống lắc ngược gắn vào xe kéo động servo DC ... BẰNG CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 3.1 CÁC THƠNG SỐ MƠ HÌNH CON LẮC NGƯỢC Tham số Kí hiệu Giá trị Đơn vị Khối lương xe 1.037 Hệ số cản nhớt xe trượt c0 0.005 J1 0.0017 kgm2 Khối lượng Con lắc m0...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay  Mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay Matlab Simulink Hình 3.9 Mơ lắc ngược quay Matlab Simulink  Kết mô điều khiển LQR hệ lắc ngược quay: Với : 1 ... thi công mô hình thực hệ lắc ngược với thơng số thích hợp chọn lúc mơ mơ hình tốn hệ lắc ngược Khi chọn thuật tốn điều khiển tính tốn mềm thích hợp thi cơng xong mơ hình thực hệ lắc ngược, ta ... toán điều khiển cho hệ lắc ngược quay Chương Nghiên cứu thuật toán điều khiển hệ thống lắc ngược quay Chương nghiên cứu mơ hình tốn học lắc ngược quay Xây dựng mơ hình mơ hệ lắc ngược quay, giải...

Ngày tải lên: 05/01/2014, 20:54

... thù mơ hình có dạng lắc ngược 1.6 Bộ hấp thụ dao động cho hệ lắc ngược Hệ lắc ngược, nhiều trường hợp sử dụng để mơ tả kết cấu cơng trình Một mơ hình lắc ngược có lắp hấp thụ dao động thể hình ... sở cơng trình có dạng lắc ngược có thực tế, tác giả chuyển mơ hình lí thuyết cấu lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động TMD Từ mơ hình tính tốn hệ lắc ngược có lắp đặt hệ thống giảm dao động, ... dao động cho hệ lắc ngược sử dụng tắt chấn động lực dạng lắc hình 1.6 y ld θd d θ l x Hình 1.6 Cơ cấu lắc ngược có lắp tắt chấn động lực dạng lắc Trong mơ hình 1.6 tác giả thay TMD lắc có khối...

Ngày tải lên: 18/06/2015, 09:59

... có địa hình đặc biệt Con lắc ngược sử dụng quay qn tính mơ hình có cấu vật lý phức tạp lắc ngược truyền thống đủ để kiểm chứng phương pháp điều khiển đưa Đây lý tơi chọn mơ hình con lắc ngược ... xoay lắc Tồn khung lắc làm từ mica gia cố chắn để gắn kết cố định toàn chi tiết Hình 4.1 biểu diễn mơ hình 3D, Hình 4.2 hình ảnh thực tế mơ hình 40 11 12 Mơ hình lắc thực tế Mơ hình thực nghiệm lắc ... hình thực tế kết đo đạc hệ thống Cuối cùng, kết luận đánh giá kết đưa Chương 15 Chương ĐỐI TƯỢNG NGHIÊN CỨU 2.1 Giới thiệu đối tượng lắc ngược sử dụng quay quán tính Hệ quy chiếu lắc ngược Hệ...

Ngày tải lên: 14/03/2016, 23:32

Ngày tải lên: 14/11/2016, 19:38