mô đun tổng hợp bộ điều khiển gần tối ưu suboptimal

... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... thiết kế: điều khiển điều khiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điều khiển tích ... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có ... ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điều khiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 16:15

... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... thuật điều khiển thích hợp khác - Bộ điều khiển mờ đợc xây dựng dựa ngôn ngữ tự nhiên, gần gũi với sống hàng ngày - Bộ ĐKM dễ hiểu dễ thay đổi so với điều khiển khác - Trong nhiều trờng hợp điều khiển ... (MCFC) - Mô hình điều khiển mờ Tagaki-Sugeno (TSFC) - Mô hình điều khiển mờ trợt (SMFC) - Mô hình điều khiển mờ tra bảng (CMFC), Tuy nhiên, điều khiển mờ thờng đợc dùng mô hình mờ Mamdani mô hình...

Ngày tải lên: 14/04/2016, 21:54

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều ... bước tối ưu hoá mô hình hàm truyền sở cho hàm mục tiêu, tức tổng bình phương sai số mô hình đạt giá trị bế Quá trình tối ưu hoá mô hình thực CASCAD theo phương pháp “Vượt khe” [8] Kết tối ưu hoá...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:07

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...

Ngày tải lên: 13/08/2013, 16:24

... 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển  Định thời tất hoạt động  Lựa chọn đường liệu từ multiplexer  Giám sát trạng thái xử lý (Processing Unit) định giá trị tín hiệu điều khiển ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch ... Bộ cộng • Bộ nhân • Bộ xử lý tín hiệu số • Quản lý tài nguyên (registers) • … Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong Computer Engineering 2009 Mô hình điều...

Ngày tải lên: 23/03/2014, 10:21

... điều khiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổng hợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổng hợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổng hợp cấu trúc điều khiển ... điều khiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điều khiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điều khiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểu khiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điều khiển là: PID điều ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổng hợp hệ thống điều khiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 06:21

... tín hiệu điều khiển u không bị ràng buộc điều kiện giá trị tối ưu úng với giá trị tối ưu thực Tổng qoát , ta xét toán miền [ trị tối ưu , ta có tìm giá giá trị tối ưu cục bộ. Nhưng toán điều kiện ... MÔN HỌC TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ Hình 1.2 : Tối ưu cục tối ưu toàn cục Khi tín hiệu điều khiển u giới hạn miền [u1,u2] , ta có giá trị tối ưu cực đại J1∗ tiêu chất lượng J ứng với tín hiệu điều khiển ... cuối quỹ đạo tối ưu quỹ đạo tối ưu ” Nguyên lý giới hạn xem xét số tiêu tối ưu Nó phương án tối ưu phải xác định từ trạng thái cuối ngược trước Điều kiện áp dụng : nguyên lý tối ưu phương pháp...

Ngày tải lên: 15/04/2014, 21:26

... có g n camera" nghiên c u mô hình hóa, mô ph ng h robot t hành có g n camera ng b h tr c t v t tâm robot nh m ph c v cho toán thi t k thu u n bám qu o, xây d ng mô hình mô t ng h ng l c h ng h ... bày v mô hình hóa mô ph ng h ng l c h ng h c n c c a mô hình robot có g n camera ã xây d ng ng s n ph m c a lu n án it c a m c tiêu v t tâm c a robot xây d ng qu t cho u n bám qu o 3.1 Mô hình ... Nghiên c hình nghiên c lu q tình ên c Nghiên c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c...

Ngày tải lên: 12/05/2014, 18:46

... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổng hợp điều khiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 16:21

... cần điều khiển SP Giá trị đặt MV Biến điều khiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điều khiển trình Hệ thống điều khiển trình Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển ... Bộ điều khiển PID thiết bị điều khiển đƣợc sử dụng rộng rãi lĩnh vực điều khiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điều khiển PID vấn đề cần thiết - Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:18

... ĐKQT Điều khiển trình HTĐKQT Hệ thống điều khiển trình MV Biến điều khiển PID Bộ điều khiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộ điều khiển logic mờ/ Bộ điều khiển phân tán SP Giá trị đặt PS Khối ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển iều khiển Trên sở sử ... tượng điều khiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:05

... phương án sử dụng phương pháp điều khiển đại như: Điều khiển trực tiếp momen, điều khiển giả vecto thuật toán điều khiển: điều khiển mờ, điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi nhằm khử nhấp ... chỉnh để điều khiển hoàn chỉnh cho động Hiện để tổng hợp điều khiển phương pháp tính toán gần thực nhiều Bài tập sử dụng hai tiêu chuẩn tối ưu phổ biến tiêu chuẩn tối ưu module tiêu chuẩn tối ưu đối ... 3.1.2 Vòng điều khiển tốc độ quay Cấu trúc điều khiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điều khiển tốc độ Đối với vòng điều khiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 09/02/2015, 22:59

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... để tổng hợp điều khiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng Trước hết giới thiệu điều khiển PID 3.1.1 Bộ điều khiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điều khiển ... thống điều khiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điều khiển Thiết bị điều khiển (control equipment, controller) hay điều khiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải ... nghiệm hệ thống điều khiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.015 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điều khiển J=0.089 a Bộ điều khiển DVSC b Bộ điều khiển ... đổi tham số Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điều khiển động chiều động xoay chiều Bộ điều khiển thường dùng để thiết kế điều khiển thông số điều khiển hệ thống ... Theo mô hình toán cho trên, cấu trúc hệ thống hệ thống điều khiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điều khiển Vòng điều khiển bên điều khiển tốc độ vòng điều khiển...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... giá trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộ điều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộ điều chỉnh tốc độ Bộ điều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành ... hàm đến cấp Thành phần không  xác định  có tồn đạo hàm  2.2 Thuật toán học tổng hợp điều khiển Tổng hợp điều khiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... mặt trượt Kết luận Mô hình hệ thống lắc tính đến động học động PMSM mô hình phi tuyến bậc cao, việc tổng hợp luật điều khiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổng hợp việc giải toán...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... điều khiển bộ điều khiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điều khiển hay thuật toán điều khiển ta sử dụng bộ điều khiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điều khiển ... NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điều khiển mờ Cấu trúc điều khiển mờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải ... nghiệm hệ thống điều khiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điều khiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điều khiển mức hai điều khiển PID điều khiển mờ chỉnh...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:26

... đ i đ c bi t thích h p v i mô hình robot s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho mô hình đ ng h c b u n thích nghi mô hình m u cho mô hình đ ng l c h c s d ng ... h p b l c Kalman Camshift Ch ng 3: MÔ HÌNH HÓA H ROBOT T HÀNH CÓ G N CAMERA Ch ng trình bày v mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot di đ ng có g n camera ... đ ng, đ xu t ph pháp c i thi n nâng cao ch t l ng t c đ bám ng  Mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot t hành, toán quy đ i t a đ , tr c t a đ c a toán u...

Ngày tải lên: 24/04/2016, 00:14