luận điều khiển ro bot

... thống điều khiển 1.3.1 Các phương thức điều khiển 1.3.1.1 Điều khiển theo chuỗi điểm giới hạn 1.3.1.2 Điều khiển lặp lại (playback) a Điều khiển kiểu điểm - điểm (PTP) b Phương pháp điều khiển ... rôbốt chia ra: - Điều khiển vị trí (quỹ đạo) - điều khiển thô - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả thực chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây: - Điều khiển chu tuyến: ... Continuos Control) 1.3.1.3 Điều khiển kiểu rôbốt thông minh 1.3.2 Các hệ thống điều khiển 1.3.2.1 Các hệ thống điều khiển hệ tuyến tính 1.3.2.2 Các hệ thống điều khiển hệ phi tuyến 1.3.2.4 Điều khiển...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... việc điều khiển rôbốt 1.3.3.4 Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển ... rôbốt chia ra: - Điều khiển vị trí (quỹ đạo) - điều khiển thô - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả thực chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây: - Điều khiển chu tuyến: ... rôbốt - Hệ thống điều khiển: Hệ thống điều khiển thường máy tính để giám sát điều khiển hoạt động rôbốt, chia thành hệ thống: + Hệ thống điều khiển vị trí (quỹ đạo) + Hệ thống điều khiển lực Cấu...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 19:32

Ngày tải lên: 27/10/2014, 23:01

... tính số 1.1 Sơ đồ một hệ điều khiển số x(t) - ADC Khâu điều chỉnh DAC u(t) Đối tượng y(t) điều khiển Phản hồi Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ điều khiển số Hệ thống điều khiển số bao gồm hai loại ... từ độc lập: Hình 3.4: Cấu trúc điều khiển số mạch vòng điều chỉnh tốc độ động điện chiều Trong đó: * * - GC ( p ) hàm truyền điều khiển số ( Rω ( p) ) mạch vòng điều chỉnh tốc độ Học viên: Huỳnh ... chuẩn ổn định phân tích hệ thống điều khiển số: a/ Tiêu chuẩn ổn định đại số: +) Tiêu chuẩn Routh - Hurwitz mở rộng Tương tự hệ thống điều khiển liên tục, hệ điều khiển số, việc giải phương trình...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... hoàn toàn dùng Thyristor Các điều khiển PID : 3.1 Bộ điều khiển tỉ lệ - P (Propotional) : x(t) X(t) Học viên : Dương Tấn Quốc y(t) Wp (p) Y(P) Trang Tiểu luận Điều Khiển Số TS Nguyễn Hoàng Mai ... lân cận 0.Bộ điều khiển R(p) thỏa mãn G ( jω ) ≈ dải tần số thấp có độ rộng lớn gọi điều khiển tối ưu modul Tối ưu : Dải tần số thỏa mãn điều khiển lớn tốt Tính toán thiết kế điều khiển PID : ... điều khiển liên tục P Học viên : Dương Tấn Quốc Trang 10 Tiểu luận Điều Khiển Số TS Nguyễn Hoàng Mai Phần III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VÀ MÔ PHỎNG KẾT QUẢ BẰNG MATLAB SIMULINK I.Thiết kế điều...

Ngày tải lên: 05/11/2014, 15:51

... trình điều khiển Kp lớn Ti nhỏ Tác động điều khiển lớn Quá trình điều khiển dao động mạnh, thời gian điều khiển kéo dài sai lệch dư Đường xem trình tối ưu Kp Ti thích hợp với đối tượng điều khiển ... lượng điều chỉnh Đồ thị bode: - 16 - Hình 14: đồ thị bode khâu PID Hình 15: Minh hoạ sai lệch điều khiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộ điều khiển ... THỐNG………………… 12 V.BỘ ĐIỀU KHIỂN P,PI,PID………………………………………………… 13 1.BỘ ĐIỀU KHIỂN P……………………………………………………………………… 13 2.BỘ ĐIỀU KHIỂN PI………………………………………………………………… ……13 3.BỘ ĐIỀU KHIỂN PID………………………………………………………………………15...

Ngày tải lên: 10/04/2015, 10:18

... SÚNG ĐIỆN TỬ Cathode Hệ thống điện Cực(các thấu kính điện tử) Tạo chùm electron Hội tụ chùm electron Có chức nhƣ van điều khiển 37 05/03 2012 BỢ MƠN VẬT LÝ ĐIỆN TỬ ỨNG DỤNG 2.HỆ QUANG HỌC CỦA ... đạo electron đường cong   14 05/03 2012 Đường tia sáng quang học BỢ MƠN VẬT LÝ ĐIỆN TỬ ỨNG DỤNG - Trong quang hình học, hình dáng bề mặt khúc xạ chiết suất không quan hệ với Trong quang ... Sin   (9) Từ (8) (9) suy ra: eU o UC  Sin   Uo  Sin2   e U C  điều kiện để chùm điện tử rơi lên Colector  Điều kiện để chùm tia phản xạ trở lại: 10 UC Sin   Uo BỢ MƠN VẬT LÝ...

Ngày tải lên: 25/05/2015, 23:15

... 56 Điều Khiển Điện - Khí Nén Vẽ sơ đồ mạch điều khiển - Mạch điều khiển tổ hợp tầng Tầng tổ hợp phần tử logic điện theo phương trình điều khiển viết Mỗi phương trình điều khiển xem tầng Trong ... chức q trinh điều khiển Viết chương trình điều khiển bước làm việc q trình Xây dựng mạch điều khiển sở phương trình điều khiển Tùy thuộc vào tính làm việc hệ thơng mà hệ thơng điều khiển có hay ... Namnet 48 49 Điều Khiển Điện - Khí Nén ♦24V Hình 1.82 - Điều khiển theo thời gian Hình 1.83 -Điều khiển phơi hợp Thực Hiện: Klong & Namnet 50 Điều Khiển Điện - Khí Nén Hình 1.85 -Điều khiển PHƯƠNG...

Ngày tải lên: 30/12/2015, 17:38

... and T.C Hsia A New Neural Network Control Technique for Robot Manipulator, Robotica, vol.13, pp 477484,1995 [9] Somlo - B.Lantos - P.T.Cat Advanced Robot Control, Akadémia Kiadó, Budapest, 1997 ... ∆γ = γˆ − γ ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điều khiển mô tả hình với tín hiệu điều khiển ω xác định theo (17) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mô men điều khiển τ tính τ =Ψω +γ (18) thay (17) vào ... Neural Network Control of Robot Manipulators [7] Seul Jung and T.C Hsia, On-line Neural Network Control of Robot Manipulators, International Conference on Neural Information Processing, vol 3,...

Ngày tải lên: 04/11/2013, 12:15

... tay máy Bộ phận điều khiển giữ vai trò quan trọng não người Bộ điều khiển dùng để điều khiển hoạt động rôbốt Bộ phận điều khiển thường thực thông qua hệ thống chương trình điều khiển chương trình ... ngược đầu vào cho toán điều khiển không gian khớp Trong trình điều khiển ta phải đảm bảo tính ổn định chuyển động hệ thống Theo [27, 63] điều khiển dạng trượt phương pháp điều khiển có tính ổn định ... nhiễu tác động khớp động Đồ thị nhiễu tác động khớp động Momen điều khiển khớp Momen điều khiển khớp Lực điều khiển khớp Momen điều khiển khớp Đồ thị sai số suy rộng s1 72 72 73 Hình 3.5 Hình 3.6...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... cho cỏc h thng quan trng nh cỏc h nõng chuyn,cỏc h thng nh v, dùng để điều khiển hệ thống băng tải,kết hợp với PLC điều khiển ổn định áp suất đờng ống 3.2.2 Sơ đồ nguyên lý biến tần 3.2.3 Nguyờn ... error) gia giỏ tr yờu cu (SP setpoint) v giỏ tr iu khin (PV process variable) bng Nguyờn lý ca mt iu khin PID nh vy th hin phng trỡnh sau: M ( t ) = k c e + k c edt + M I + k c de dt Trong ... thit b lp trỡnh loi nh (micro PLC) ca hóng siemen (CHLB c) cú cu trỳc theo kiu Module v cú cỏc Module m rng Thnh phn c bn ca ca S7-200 l : x lý trung tõm ( CPU : central Processing Unit) bao gm hai...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 01:14

Ngày tải lên: 28/06/2014, 04:20

... trình nghiên cứu dùng điều khiển trượt cho rô bốt đa hướng Trang [1,2] thiết kế điều khiển mô hình động học [3,4] dung kỹ thuật điều khiển trượt vi phân [5] dùng kỹ thuật điều khiển trượt tích phân ... thuật điều khiển trượt cho rô bốt đa hướng NỘI DUNG 2.1 Cấu trúc hình học robot di động đa hướng (OMR) Trên Hình cho thấy cấu hình mô hình hình học ứng dụng cho Robot di động đa hướng Robot gồm ... đồng thời độc lập, robot di động đa hướng thu hút nhiều ý Trong kỹ thuật điều khiển chuyển động OMR, vấn đề bám quỹ đạo tác động nhanh cần thiết Có nhiều phương pháp điều khiển rô bốt có công...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 15:59

... PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều khiển P mờ tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với ... P : luật điều khiển P tạo tín hiệu điều khiển tỉ lệ với tín hiệu sai lệch Nếu sai lệch nhỏ, điều khiển tạo tín hiệu điều khiển nhỏ Nếu sai lệch lớn , điều khiển tạo tín hiệu điều khiển lớn ... điều khiển PID du (t ) de(t ) d 2e(t ) = KP + K I e(t ) + K D dt dt dt 3.2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỜ : 3.2.1 CẤU TRÚC BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CƠ BẢN : Hệ thống điều khiển mờ hệ thống điều khiển có điều khiển...

Ngày tải lên: 20/11/2015, 00:21

... thông tin - Điều khiển liện tục: nhiệt độ, áp suất - Điều khiển P.I.D - Điều khiển động chấp hành - Điều khiển động bước 1.3.3 Điều khiển mềm dẻo: - Điều khiển trình báo động - Phát lỗi điều hành ... PLC : Một hệ điều khiển gọi điều khiển lập trình ngõ ngõ vào nối kết với thơng qua điều khiển lập trình Chức hệ điều khiển chuyển đổi thành chương trình nạp vào điều khiển Bộ điều khiển dựa theo ... MINH TÂM Hình : điều khiển với điều khiển PID LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐIỀU KHIỂN & GIÁM SÁT LỊ NHIỆT Trong e(t ) tín hiệu vào, u (t ) tín hiệu điều khiển, k p hệ số khuyếch đại luật điều khiển tỷ lệ,...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 14:37

... công tắc đèn pha kích hoạt rờ le điều khiển đèn pha cung cấp nguồn tới đèn pha hoạt động Hoặc cuộn dây rờ le kích hoạt cách tự động,ví dụ như: Khi hộp ECU điều khiển cho bơm nhiên liệu hoạt động ... dây điện nhỏ, bóng đèn ô tô nhỏ đui đèn -Bước : Bất lúc bạn gặp vần đề với phận điều khiển điện tử rờ le điều khiển cho động cơ, hộp số, hệ thống phanh ABS , hệ thống túi khí SRS (supplemental ... ON”.Rờ le bỏ qua phụ tải mà rờ le điều khiển phải có nguồn Ví dụ : Nếu bạn kiểm tra rơle quạt làm mát két nước, quạt làm mátphảihoạt động Nếunhư phụ tải màrờ le điều khiểnkhônghoạt động, trường hợp...

Ngày tải lên: 05/11/2012, 10:26

Ngày tải lên: 12/11/2012, 11:13

Ngày tải lên: 02/03/2013, 16:56