0

là vi điều khiển 16 32 bit dựa trên cấu trúc arm7tdmi s

Giáo trình Vi điều khiển-Các ứng dụng dựa trên vi điều khiển MCS-51 ppt

Giáo trình Vi điều khiển-Các ứng dụng dựa trên vi điều khiển MCS-51 ppt

Điện - Điện tử

... ADDRESS BUS Giáo trình vi điều khiển Phạm Hùng Kim Khánh VCC Giáo trình Vi điều khiển Các ứng dụng dựa vi điều khiển MCS-51 Do PA điều khiển Led, PCL điều khiển công tắc nhấn, PCH điều khiển ... trình vi điều khiển Phạm Hùng Kim Khánh VCC Giáo trình Vi điều khiển Các ứng dụng dựa vi điều khiển MCS-51 Ví dụ: Xét s đồ kết nối Led hình 4.3 Vi t chương trình điều khiển Led s ng từ trái sang ... 0: bit N = 1: dòng N = 0: dòng Thời gian thực thi (fOSC = 270 KHz) 1.53ms 1.53ms 39 s 39 s 39 s 39 s Trang 120 Giáo trình Vi điều khiển Định địa CGRAM Định địa DDRAM Các ứng dụng dựa vi điều khiển...
  • 41
  • 469
  • 1
Nghiên cứu, chế tạo bộ điều khiển đa năng dựa trên vi điều khiển 16 bit cho các ứng dụng công nghiệp

Nghiên cứu, chế tạo bộ điều khiển đa năng dựa trên vi điều khiển 16 bit cho các ứng dụng công nghiệp

Điện - Điện tử - Viễn thông

... đạo cố định điều khiển tỷ lệ 43 Intensitivity PID3 Ti1 : SPsh1: Psd: PID4 Controller PID2 PID1 SP4 SP2 SP3 SP1 PWM3 SP Scaling SPsl1: Td1 : Pdb1: Switching hysteresis CO01: Psh: C Oh3: COl1: ... RS 232 RS485 IC chuyển đổi RS 232 sang RS485 75LBC184 IC chuyển đổi mức tín hiệu RS 232 IC MAX 232 25 Cách ly quang 6N136 RS 232 (3,3V) RS 232 (5V) Chuyển đổi tín hiệu 75184 RS485 Max 232 Vi điều khiển ... nên vi c thực ghép nối vi điều khiển ngoại vi có tính đến chuyển đổi mức tín hiệu cho phù hợp Ø Vi điều khiển 16/ 32- bit hãng Philips Trên s tìm hiểu phân tích dòng vi điều khiển có giới Vi t...
  • 135
  • 755
  • 1
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ

Cơ khí - Vật liệu

... nguyên lý điều khiển “mờ” vậy, chúng khác s mệnh đề điều kiện, song có chung cấu trúc: “ NẾU điều kiện VÀ…VÀ điều kiện n THÌ định VÀ … định m” Vậy chất nguyên lý điều khiển người đàn ông làm thể ... dịch thành thuật toán điều khiển đơn giản cho robot Đây lý thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép ... GIẢI MỜ MỜ HÓA HỢP THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu trúc bên điều khiển mờ -37 - Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều Luật điều khiển khiển Giao diện Giao diện đầu vào đầu vào...
  • 96
  • 3,061
  • 50
ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN GIẢI THUẬT FEEDFORWARD-FEEDBACK pdf

ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN DỰA TRÊN GIẢI THUẬT FEEDFORWARD-FEEDBACK pdf

Báo cáo khoa học

... mong muốn, kp s tỷ lệ, ki s tích phân kd s vi phân Các s kp, ki, kd chọn theo phương pháp thử sai 3.2 Điều khiển feedforward Do điều khiển feedback thiết kế điều khiển PID với s kp, ki, kd ... 2%, sai s xác lập ±3%, thời gian tăng thời gian xác lập không đáng kể So với điều khiển PID kinh điển, điều khiển s dụng mạng nơron (bộ điều khiển feedforward) kết hợp với PID (bộ điều khiển ... thành phần trước Bộ điều khiển bù vào thành phần mà điều khiển feedback kiểm soát nhằm giảm thiểu vọt lố sai s xác lập S đồ mạng nơron điều khiển feedforward trình bày sau: ψ ( yd , y ) w1...
  • 10
  • 507
  • 3
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

Kĩ thuật Viễn thông

... xe cấu chuyển động s dụng rộng rãi công nghệ Robot tự hành Vấn đề cân thường vấn đề ý nhiều robot di chuyển bánh Ba bánh kết cấu có khả trì cân nhất, nhiên kết cấu bánh cân Khi robot có s bánh ... Bánh Swedish: bậc tự do, quay đông thời xung quanh trục bánh xe, trục lăn điểm tiếp xúc S đồ bánh xe robot tự hành bánh, bánh, bánh bánh liệt kê bảng đây: Bảng 1.1 .S đồ bánh xe robot tự hành S ... truyền động nối với trục phía sau, bánh lái phía trước Hai bánh quay tự phía sau, bánh trước vừa bánh truyền động vừa bánh lái bánh Swedisk đặt đỉnh tam giác đều, kết cấu cho phép robot di chuyển...
  • 10
  • 689
  • 11
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

Kĩ thuật Viễn thông

... hành Hình 1.8 S đồ cấu trúc phương pháp điều khiển có tính toán - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điều khiển thiết bị cảm ứng, thiết bị nối với robot cho thông tin môi trường quan s t - Khâu mô hình ... (Autonomous Guided Vehicle) s dụng bệnh vi n 1.3.Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng s dụng trí thông minh nhân tạo robot tự hành chia thành loại chính, điều hướng ... pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều...
  • 6
  • 508
  • 6
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

Kĩ thuật Viễn thông

... dịch thành thuật toán điều khiển đơn giản cho robot Đây lý thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép ... Nhiều nghiên cứu hệ thống sinh học ứng dụng cho trình điều khiển mobile robot Chuyển động s loại côn trùng giới sinh học s dụng để xây dựng thành công thuật toán điều khiển hoạt động cho robot ... trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan s dụng phương pháp điều hướng theo phản ứng điều hướng theo tính...
  • 5
  • 515
  • 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

Kĩ thuật Viễn thông

... trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm vi c Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển mobile robot định ... )cos   cos cos  2 2     vr  1   (vr  vl )sin     sin  sin     2  2  vl  (v  v ) / L  1 / L  / L   r l            (2.8) Đây phương trình mà s ... (2.8) Đây phương trình mà s dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ...
  • 7
  • 524
  • 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

Kĩ thuật Viễn thông

... bán kính sai s lớn, nguyên nhân gây sai s tích luỹ Phương pháp định vị tuyệt đối lại dùng thêm cảm biến khác encoder dùng beacon, cột mốc, so s nh đồ cục đồ toàn cục, định vị vệ tinh (GPS)… Trong ... tổng quát vi c định vị cho robot sau: phương pháp s dụng cột mốc (beacons) thích hợp dùng nhà; phương pháp so s nh đồ thường dùng cho robot tự trị phức tạp; phương pháp định vị dùng GPS thích ... đạt mục đích -Điều khiển chuyển động: robot phải điều chỉnh thông s đầu động để đạt quỹ đạo mong muốn Hình 2.3 miêu tả s đồ nguyên lý chung khâu định vị mobile robot Hình 2.3 S đồ nguyên lý...
  • 5
  • 844
  • 15
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

Kĩ thuật Viễn thông

... nguyên lý điều khiển “mờ” vậy, chúng khác s mệnh đề điều kiện, song có chung cấu trúc: “ NẾU điều kiện VÀ…VÀ điều kiện n THÌ định VÀ … định m” Vậy chất nguyên lý điều khiển người đàn ông làm thể ... tượng điều khiển xe o tô phải có tham s thay đổi cần phải theo dõi thu thập thường xuyên cho công vi c đưa quyế định đại lượng điều khiển Các tham s áp suất nốp, nhiệt độ máy… S thay đổi tham s ... s ng đời thường, cho dù người có ý thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều...
  • 6
  • 529
  • 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

Kĩ thuật Viễn thông

... THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối ... Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3.7 gồm khâu : + Mờ hóa +Thực luật hợp thành + Giải mờ R1: NẾU…THÌ… x1 … … Rq:NẾU…THÌ… x2 H2 GIẢI MỜ MỜ HÓA HỢP THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu ... Thiết bị đo Hình 3.8 S đồ nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao diện đầu vào gồm khâu : Mờ hóa, khâu hiệu chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân… - Thiết bị...
  • 10
  • 528
  • 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc

Kĩ thuật Viễn thông

... gian chiều Matlab có khả lập trình ngôn ngữ thực s , có cấu trúc lệnh giống Pascal C 4.1.1.Matlab Simulink Được vi t tắt từ Simulation and Link, chương trình chung với Matlab, chương ... từ Menu Simulink từ cửa s lệnh Matlab Có thể s dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông s hệ thống để kết ý muốn Sau kết mô đưa vào vùng làm vi c Matlab ... mạng nơ ron, hệ thống suy luận mờ… Hình 4.2 Cửa s thư vi n công cụ mô Simulink Chương trình mô Simulink gọi từ chương trình công Matlab lệnh >>simulink nút cụ Matlab Cửa s xây dựng mô hình mô...
  • 6
  • 598
  • 3
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc

Kĩ thuật Viễn thông

... luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4 .16. Mô tả điều ... y sai lệch Âm ∆ex ∆et X sai lệch Dương Hình 4.5 Robot tọa độ Decade Bộ điều khiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điều khiển động ... phức tạp trạng thái làm vi c hệ thống Đối vơi điều khiển Mờ FLC s dụng cho Mobile robot ta dùng phương pháp điểm trọng tâm (Centroid ), phương pháp có tham gia tất kết luận điều khiển R1, R2, R3,...
  • 14
  • 439
  • 3
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot

Kĩ thuật Viễn thông

... Mobile robot Bộ điều khiển mờ FLC khối FUZZY CONTROL Tín hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điều khiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu ... dạng sau : Hình 4.20 S đồ khối mô Mobile robot s dụng điều khiển FLC S đồ gồm hai đầu vào Td Xd hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot Td góc định hướng, ban đầu đặt Td = 0, tức robot chạy song ... thành khối Subsystem, đặt tên robot ( hình 4.19) Hình 4.19 mô hình robot 4.3.2.Xây dựng s đồ khối toàn Mobile robot Mô hình hoạt động robot xây dựng Matlab Simulink xây dựng dựa s đồ hình 4.6...
  • 9
  • 504
  • 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 11 ppsx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 11 ppsx

Kĩ thuật Viễn thông

... S kênh ADC 10 bit Capture/Compare/PWM S kênh điều xung Timer 8 /16 bit Điện áp cấp vào S PIN Flash 768 bytes 256 bytes 36 ccp 1/3 2÷5V 40 Một s tính khác PIC18F4331 - Bộ nhớ Flash có khả ghi ... thị thông s robot theo ý muốn, giúp cho dễ quan s t trình điều khiển a/ Led loại 7x4 b/ Màn hình LCD 2x16 Hình 5.7.Các thiết bị hiển thị a S đồ nguyên lý mạch vi điều khiển Hình 5.8 .S đồ nguyên ... điểu khiển động cơ, có tới kênh PWM Nó có cấu trúc dao động linh động, có khả hoạt động tần s từ 32 KHz tới 40MHz Bảng 5.1 Bảng thông s PIC18F4331 Loại nhớ chương SRAM EEPROM S chân vào/ra S ...
  • 8
  • 656
  • 7
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12 pps

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 12 pps

Kĩ thuật Viễn thông

... 5.15 S đô nguyên lý mạch cầu H ID UGS=12V UGS=9V UGS=7.5V UGS=6V MOSFET kênh N VS Hình 5 .16 Đặc tuyến làm vi c Mosfet kênh N S đồ dùng MOSFET nên vi c quan trọng phải mở bão hòa van MOSFET ... Theo s đồ mạch hình 5 .16 - Điều khiển Q1: đầu vào nối lên +5V OPTOI mở Điện trở R1 tạo chênh lệch điện áp cực S G Q1 12V làm Q1 mở bão hòa Khi đầu vào nối xuống 0v OPTOI khóa làm cực G S treo ... c S đồ mạch cầu H Mạch cầu H mạch s dụng để băm xung điện áp chiều đảo chiều quay động Trong s dụng MOSFET kênh P MOSFET kênh N Đặc tính mở Mosfet phụ thuộc vào chênh lệch điện áp chân G S...
  • 8
  • 450
  • 5
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 13 pptx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 13 pptx

Kĩ thuật Viễn thông

... gian tính s dụng để tính khoảng cách S ng âm có vận tốc 340m /s, hết 1inch=25,4 mm hết 74us Khi cách vật cản khoảng S sóng âm hết quãng đường 2S Thời gian mà vi điều khiển T quãng đường S= T/(74.2) ... tính thời gian s ng âm Giới hạn thời gian s ng âm xuất tới phản hồi từ 100us – 25ms, sau 30ms mà tín hiệu chân Echo không xác định vật thể S SRF05 Hình 5.25 .S đồ tình khoảng cách SRF05 Thời gian ... 5.22.Mạch điều khiển 5.2.3 Cảm biến Mobile robot bám tường s dụng cảm biến siêu âm SRF 05 (hình 5.20) Nó có đặc điểm sau: + Điện áp s dụng: 5V + Dòng thấp: 4mA + Tần s : 40Khz + Phạm vi s dụng:...
  • 6
  • 308
  • 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 14 doc

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 14 doc

Kĩ thuật Viễn thông

... - Hoàn thành vi c thiết kế mạch điều khiển mạch công suất cho robot - S dụng cảm biến siêu âm để xác định góc khoảng cách cho robot - Đã xây dựng điều khiển mờ s dụng Vi điều khiển PIC18F4331 ... robot - Sau hoàn thành phần cứng khí điện tử, chương trình điều khiển robot s dụng điều khiển mờ dạng ngôn ngữ C - Bộ điều khiển mờ vi t cho robot có biến đầu vào xác định từ cảm biến siêu âm, ... MatlabSimulink Lý thuyết logic Mờ nghiên cứu để xây dựng lên điều khiển Mờ Kết hợp lại ta hệ thống điều khiển robot tự hành phần mềm mô Matlab-Simulink Khảo s t hệ thống mô cho thấy: - Bộ điều khiển...
  • 5
  • 477
  • 9
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 15 pps

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 15 pps

Kĩ thuật Viễn thông

... nibbles to start 4 -bit mode */ LCD_PulseEnable(); LCD_PulseEnable(); LCD_PulseEnable(); LCD_SetData ( 0x02 ); /* set 4 -bit interface */ LCD_PulseEnable(); /* send dual nibbles hereafter, MSN first ... display */ } #separate void LCD_SetPosition ( unsigned int cX ) { /* this subroutine works specifically for 4 -bit Port A */ -13 - LCD_SetData ( swap ( cX ) | 0x08 ); LCD_PulseEnable(); LCD_SetData ... setup_oscillator(False); set_tris_a(0x00); set_tris_b(0x00); set_tris_c(0x00); set_tris_d(0x00); set_tris_e(0x00); // TODO: USER CODE!! LCD_init(); while(1) { int8 r1,r2; //khoang cach cac sieu am duoc...
  • 18
  • 433
  • 5

Xem thêm

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008