khú khn v bin chng trong chuyn d ca ssqc
Cơ sở tự động học - Phạm văn tấn
... v1 -v2 ) / R1 thì: v2 = R2 ( v1 – v2 ) / R1 = v1 R2 / R1 v2 R2 /R1 = f (v1 , v2 , R1, R2 ) V1 -V2 V1 + R2 R1 V2 H.1_18 Hệ thống tự điều khiển để tay người chạm đến đồ v t, nhận d ng sau : phận hệ ... động dc mang tải cho moment tỉ lệ v i d ng điện v o i Nếu phương trình vi phân động tải là: d d 2θ = B = ki J dt dt Trong J quán tính rotor, B hệ số ma sát Xác định hàm chuyển d ng điện v o v ... Mắt d ng cảm biến, hồi tiếp liên tục v trí cánh tay v trí v t đến óc V trí tay output hệ, v trí v t input Mục đích hệ điều khiển thu nhỏ khoảng cách v trí tay v trí v t đến zero r V trí v t...
- 137
- 1,712
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 1 docx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_rya1405275655.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 1 docx
... v1 -v2 ) / R1 thì: v2 = R2 ( v1 – v2 ) / R1 = v1 R2 / R1 v2 R2 /R1 = f (v1 , v2 , R1, R2 ) V1 -V2 V1 + R2 R1 V2 H.1_18 Hệ thống tự điều khiển để tay người chạm đến đồ v t, nhận d ng sau : phận hệ ... i i= v1 / (R1 + R2 ) V y v2 =( R2 / (R1 + R2 )) .v1 = f (v1 ,R1,R2) V1 Chương I I.13 Nhập Môn R2 R1+R2 H.1_17 V2 Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn b Nếu biết d ng i d ng khác hơn: i = ( v1 -v2 ) ... Mắt d ng cảm biến, hồi tiếp liên tục v trí cánh tay v trí v t đến óc V trí tay output hệ, v trí v t input Mục đích hệ điều khiển thu nhỏ khoảng cách v trí tay v trí v t đến zero r V trí v t...
- 14
- 468
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 2 potx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_ilz1405275656.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 2 potx
... gian d n c(t ) d n −1 c(t ) dc ( t ) + an + + a + a c(t ) n −1 n dt dt dt d m r (t ) d m −1 r (t ) dr ( t ) + bm + + b + b r (t ) m −1 m dt dt dt Các hệ số a1,a2,… an b1, b2…bn thực v n≥m = b m ... thí d hệ đa biến đơn giản điều khiển động DC Các phương trình cho : v ( t ) = R i ( t ) + L T (t ) = J di ( t ) dt (2.14) d ω (t ) + B ω (t ) + T L (t ) dt (2.15) Trong : v( t): Điện áp đặt v o ... ngõ v o ngõ Giả sử chúng xác định hệ thức liên hệ hai biến vi(t) v( t) mà Ngược lại, H2_2b, hàm chuyển ngõ v o ngõ khuếch đại K V , V( s)=K.Vi(s) Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Một thành phần d ng...
- 14
- 364
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 3 pptx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_amw1405275656.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 3 pptx
... động dc mang tải cho moment tỉ lệ v i d ng điện v o i Nếu phương trình vi phân động tải là: d d 2θ = B = ki J dt dt Trong J quán tính rotor, B hệ số ma sát Xác định hàm chuyển d ng điện v o v ... R1 R1 vi vi vo a) C1 i b) R2 R1 + vi C1 C2 i R2 i R2 R + vo vi - vo C - Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống II.22 i C + vo Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn c) R1 + d) C R2 + + vi i2 ... nó: s + P (s) = c = D +1 r D ng toán tử D: P ( D) = D2 c+c=r : d 2c +c =r dt 2.7 :V đạo hàm hàm nấc xung lực, nên đáp ứng xung lực hệ p (t ) = dc = e − t − 3e − t + e − t dt Biến đổi laplace...
- 14
- 513
- 1
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 5 potx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_nbf1405275656.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 5 potx
... ∆ 3.10 : biến v1 , i1, v2 , i2, v3 V i v1 input, cần phương trình độc lập i1 = i2 = v 1 v1 − ; v = R1 R1 C1 v 1 v − ; v3 = R2 R2 C2 t ∫i ∫ t i1 dt − t ∫ i dt dt − -1/R1 v1 C1 1/R1 dt c1 ∫ -1/R2 ... Chương IV: Trạng thái hệ thống Phương trình trạng thái Trang IV.3 Cơ Tự Động Học Trong Phạm V n Tấn & x1 = dx dt & dc C= dt & x2 = dx dt Phương trình 4.3 xếp lại sau cho đạo hàm bậc cao v trái: ... v y: ∆ = - (P11 + P21 + P31) + V ∆1 = V v ng chạm v i đường V v ng chạm v i nút đường trực tiếp thứ nhì, nên: ∆2= ∆ ( Cả v ng không chạm v i đường trực tiếp thứ 2) V y: T T = Chương III: Đồ hình...
- 14
- 444
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 6 docx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_bU99lj2lgA.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 6 docx
... trạng thái cần thiết v i số phận tích trữ lượng độc lập Các định luật Kirchhoff cho: ic = c dv c = r(t)− iL dt di L = − Ri dt L L (4.41) + vC (4.42) (4.43) Output hệ : v0 = RiL Viết lại(4.41) (4.42) ... trình vi phân cấp 1: • dv c 1 = − x + r(t) dt C C R = x1 − x2 L L x1 = x • Tín hiệu c(t) = v0 = Rx2 Chương IV: Trạng thái hệ thống (4.44) (4.45) (4.46) Trang IV.9 Cơ Tự Động Học Phạm V n Tấn D ng ... Thí d 4.2: Xem hệ thống điều khiển H.4.2 Hàm chuyển v ng kín hệ là: R(S) + S (S + 1) - C(S) = R (S) S + S + C(S) Hình 4.2 (4.35) Phương trình vi phân tương ứng d c dc + + 2c = r dt dt Chương IV:...
- 14
- 402
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 7 potx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_jvq1405275657.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 7 potx
... áp d ng định luật Newton Thí d 5.2 : Xem hệ thống v hình H 5_16a Sơ đồ v t thể tự hệ v hình H.5_16b Phương trình lực hệ viết : d y (t ) dy(t ) f (t ) = M +B + Ky (t ) (5.44) dt dt Md2y(t) dt2 ... khối lượng HìnhH 5_3 mô tả v trí mà lực tác động lên c th có khối lượng M Phương trình viết: f (t ) = M a(t ) = M dv(t ) d y (t ) =M dt dt (5.10) Trong y(t) độ d i; v( t): v n tốc; a(t): gia tốc ... Do phương trình trạng thái hệ viết bằng: Lực khối lượng: Chương V Mô Hình Hóa Các Hệ Thống V t Lý Trang V. 14 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn dv(t ) M = − Bv(t ) − f k (t ) + f (t ) (5.47) dt V n...
- 14
- 400
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 8 docx](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_dtp1405275657.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 8 docx
... Hóa Các Hệ Thống V t Lý Trang V. 18 Cơ Sở Tự Động Học 1- Từ thông khe từ tỷ lệ v i d ng điện cảm Phạm V n Tấn 2- Moment khai triển động tỷ lệ v i từ thông khe từ d ng điện ứng V K mKf If số, ... đầu v i điện điều khiển ngõ v o phương trình nhân hệ viết lại: di a ( t ) R = ea (t) − a ia (t) − eb (t) (5.66) dt La La La Tm(t)=Ki ia(t) eb (t ) = K b (5.67) d m ( t ) = K b ωm ( t ) dt d 2θm ... góc d i θm Các biến số trạng thái hệ định nhgĩa θm , Wm ia Các phương trình trạng thái động DC , viết d ng ma trận (5.70): ⎡ di a ( t ) ⎤ ⎡ − R a ⎢ dt ⎥ ⎢ L a ⎢ d ( t ) ⎥ ⎢ K ⎢ m ⎥=⎢ i ⎢ dt ⎥...
- 14
- 367
- 0
![[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 9 ppt](https://media.store123doc.com/images/document/2014_07/14/small_rcx1405275657.jpg)
[Điện Tử] Tự Động Hóa, Tự Động Học - Phạm Văn Tấn phần 9 ppt
... chuyển v ng hở GH V y K tăng từ đến ∞, qũi tích cực v ng kín cực v ng hở tiến đến chấm d t zerocủa v ng hở V lý đó, ta quan tâm đến hàm chuyển v ng hở G(S).H(S) v QTNS hệ v ng kín Thí d 7.1: ... PHÁT V GÓC ĐẾN PHƯƠNG PHÁP V QTNS HÀM CHUYỂN V NG KÍN V ĐÁP ỨNG TRONG MIỀN THỜI GIAN Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.1 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn I ĐẠI CƯƠNG Trong việc ... 2: di chuyển từ cực v ng hở -2 (ứng v i K=0) đến zero v ng hở -∞ (ứng v i K=∞) Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.3 Cơ Sở Tự Động Học Phạm V n Tấn III TIÊU CHUẨN V GÓC PHA V ...
- 14
- 407
- 0
Bài thuyết trình hệ thống điều khiển chạy tự động cruise control system CCS
... chạy đường d i - Có hiệu tiết kiệm nhiên liệu - Tránh vi phạm tốc độ Nhược điểm: - Do không thường trực d ng bàn đạp nên d n đến tay nạn vi tài xế mệt mỏi thiếu kinh nghiệm đường d i CCS ĐIỀU ... đồng v i chuyển động bàn đạp ga, v y, khoảng thời gian ngắn, tạo gia tốc d c xe G tăng đột ngột sau giảm d n So v i xe đó, kiểu xe có điều khiển mômen truyền lực chủ động, bướm ga mở d n cho ... Tốc độ xe nhả cần điều khiển lưu v o CSS ECU Gọi tốc độ thiết lập NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG V CÁCH V N HÀNH CÁCH V N HÀNH HỆ THỐNG b Tăng tốc điều khiển CSS (1 )D ng công tắc điều khiển Nhất công...
- 41
- 2,999
- 13
Chương 4 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHẠY TỰ ĐỘNG (CRUISE CONTROL SYSTEM - CCS)
... phản ứng v i v t thể đứng yên Hình 20: Cảm biến radar Laser (2) ECU điều khiển khoảng cách Thiết bị d ng để xác định xe phía trước d ng làm mục tiêu để xử lý d a thông tin cung cấp radar Laser ... tắc ly hợp đến ECU động ECU ECT Công tắc đèn phanh ECU Đèn báo B PI D TC CMS CCS ECT IDL OD SPD L GND MO MC STP Bộ chấp hành đến DLC3 EP Công tắc điều khiển Hình 3: Hệ thống CCS loại ECU điều khiển ... trực tiếp d y cáp nối từ bàn đạp ga đến bướm ga để mở đóng Trong hiệu tốc độ bỏ, ECU động d ng môtơ điều khiển bướm ga để hệ thống này, d y cápTínđược loại Motor điều khiển ga ứng v i mức độ...
- 12
- 3,437
- 10
Nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở
... Lyapunov thỡ o hm S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn dV phi õm dt http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận v n thạc sĩ -3 5d2 d dv de = + ( b1 b m ) e + ( b2 + a a m ) dt dt dt dt = a ... tt nht ca bi toỏn n nh - i vi cỏc h cú v phi ph thuc thi gian vic xay dng hm Lyapunov gp nhiu khú khn hn nhiu so vi h dng (khụng ph thuc thi gian) - Vic xõy dng hm Lyapunov cho trc i vi h phi ... ngha PID2 PID1 e PIDn no ú to c tớnh tt v ng gii hn Hỡnh 1.11 V ng tỏc ng ca cỏc b iu khin Cỏc b iu chnh ny cú chung thụng tin u v o v s tỏc ng ca ca bin vo (hỡnh 1.11) chỳng ph thuc vo giỏ...
- 97
- 778
- 1
Điều khiển vòng đóng cho hệ vi kẹp có gắn cảm biến
... thích chữ viết tát ADC CMOS DAC DNA IC MEMS P D (PD) SEM A nalog to Digital Converter Com plem entary M etal-Oxide-Semiconductor Digital to Analog Converter Acid deoxyribonucleic Integrated Circuits ... operated at low voltage therefore low voltage devices are employed for saving chip area The lower voltage is V with load consume up to 10 mA and varies within 10 % due to the input change The immediate ... during turn-on and turn-off The controller will work normally at Vreg around V, so the UVLO threshold should be near V and hysteretic about 200 raV The W/L ratio of M l, M2 and M3 should be very...
- 57
- 248
- 0
Điều khiển vòng đóng cho hệ vi kẹp có gắn cảm biến tt
... Đặt v n đ ề 6.2 Tổng quan v n đề nghiên cứu a Giới thiệu b Chấp hành vi kẹp có gắn cảm biến c Điều khiển tối ưu cho vi chấp hành d ... Trang ] Mục lục Bảng giải thích chữ viết tắt Danh sách người tham gia thực đề tài (học hàm, học v , quan công tác) Danh mục h ìn h Tóm tắt kết nghiên ... hành d Thiết kế chế tạo vi chấp hành có gắn điều khiển 13 e Kết kết luận 16 6.3 Mục tiêu nội dung nghiên cứu đề tài(Objectives and scientific contents) 16 6.4 Địa...
- 3
- 131
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở
... Luận v n thạc sĩ T V V , , thỏi v lõn cn hm V( 0) xỏc nh dng Khi ú vect: gradV = ữ x n x luụn hng xa im gc Do ú nu vect gradV l vect tuyn ca qu o pha ca h) lp vi mt gúc luụn cú hng v gc ... Lyapunov thỡ o hm Trờng Đại học Kỹ thuật công nghiệp TN Nguyệt dV phi õm dt Lê Thị Minh -34- Luận v n thạc sĩ d d dv de 1 = e + ( b2 + a a m ) + ( b1 b m ) dt dt dt dt = a m e2 + d d ... cỏc v ng tỏc ng ca FLC v PID cú th thc hin nh khoỏ m hoc d ng chớnh FLC Nu s chuyn i d ng FLC thỡ ngoi nhim v l b iu chnh FLC cũn lm nhim v giỏm sỏt hnh vi ca h thng thc hin s chuyn i Vic chuyn...
- 36
- 390
- 0
Xây dựng cấu trúc hệ điều khiển với 2 mạch vòng dòng điện và tốc độ dùng phương pháp vetor trực tiếp và mô phỏng hệ điều khiển trong simulink
... trường móc v ng ) r tối ưu: từ thông rotor tương tác v i d ng stator phải làm việc v i Ir phải làm việc v i mạch từ hóa =Lm Ids →M= 3/2.p.L2m/Lr.Ids.Iqs : Ids thành phần sinh từ thông d ng Is Iqs ... truyền Xây d ng cấu trúc hệ điều khiển v i mạch v ng d ng điện tốc độ d ng phương pháp vetor trực tiếp Mô hệ điều khiển Simulink, lấy đặc tính điều khiển( tốc độ, d ng điện ) v ng tốc độ v ng điều ... di sd 1 1 ' 1 i sd s i sq rd rq' u sd Tr Ls Ts Tr dt di sq s i sd i sq rd' rq' u sq T dt ...
- 26
- 554
- 0
Chuong 6-Dieu khien vong kin.pdf
... biến điều khiển CV % = CVcurrent CVmin CVmax CVmin V d : Đầu điều khiển biến thiên khoảng 0V- 1 0V, ứng v i d i lm việc biến trình PV l 200C đến 2000C Xác định xem giá trị PV l 1400C giá trị ... Khái niệm e KP CV CV D i thông (d i tỉ lệ) PB = PVmax DK PVmin DK PVmax PVmin 100% 0% 60 90 PV 120 180 Hệ số khuyếch đại (KP) KP = 100% 0% PB % Trờng hợp đồng biến GV: Nguyn V Thanh KP = 0% ... hệ số khuyếch đại hệ thống đợc xác định nh sau: K= PVcuoi PVdau CVcuoi CVdau Theo phần ta thấy PVcuoi = 810C, PVdau = 650C; CVcuoi = 75%, CVdau = 55% 810 65 16 K= = = 0.8 C / % 75% 55% 20%...
- 70
- 1,229
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25