khối động cơ encoder và các tải

... Khối bàn phím Khối hiển thị LCD Hình 4.1 Sơ đồ khối mô hình 4.2 Các khối chức mô hình Mô hình đề tài gồm khối sau: - Mạch vi điều khiển trung tâm - Mạch động lực - Khối nguồn 24VDC cho mạch động ... vị thời gian tính tốc độ động (có encoder gắn đồng trục), encoder có số khe hở (lỗ) vành đĩa nhiều độ xác cao Hình 2.11 Cách thức hoạt động encoder quang loại tương đối Encoder mà sử dụng đồ án, ... =20W 2.5 Giới thiệu Encoder sử dụng đồ án Trong thực tế có nhiều loại encoder khác như: Encoder tiếp xúc, Encoder từ trường, Encoder quang (gồm: Encoder quang tương đối, Encoder quang tuyệt đối)...

Ngày tải lên: 31/08/2014, 09:15

... tượng điều khiển, mô hình xấp xỉ gần Các bước tiến hành sau : - Trước tiên, sử dụng P lắp vào hệ kín (hoặc dùng PID chỉnh thành phần KI KD giá trị 0) Khởi động trình với hệ số khuếch đại K P thấp, ... lập 1.3 Khâu D: Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ngõ Nếu sai số thay đổi nhanh tạo thành phần cộng thêm vào giá trị điều khiển Điều cải thiện đáp ứng hệ thống, giúp ... e(t)dt + K D de(t) dt Sơ đồ khối: Đáp ứng PID: Hình – Đáp ứng khâu P, PI PID 1.5 Rời rạc hóa điều khiển PID: Bộ điều khiển số lấy mẫu liên tục theo thời gian, cần rời rạc vài mức Khi cho hệ số lấy...

Ngày tải lên: 22/01/2014, 08:26

... =>  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt)  Phương trình trạng thái: Dạng tổng quát Với X véctơ trạng thái, U véctơ tín hiệu vào Y véctơ tín hiệu  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH ... điều khiển tự động Một điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh trình cho phù hợp  BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)  SƠ ĐỒ KHỐI CỦA BỘ ... ứng hệ thống 2  MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU  HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu diễn hệ thống vật lí hàm truyền (transfer...

Ngày tải lên: 11/07/2014, 12:20

Ngày tải lên: 14/08/2014, 12:43

... điều khiển phụ thuộc vào thay đổi tín hiệu đầu vào đo không đo khác tác động vào trình điều khiển, ảnh hưởng tới đầu PV Các biến tác động vào trình khác với MV gọi nhiễu Các điều khiển thông ... làm việc tốt điều kiện đầy tải không làm việc trình khởi động từ không tải; điều khắc phục chư ơng trình độ lợi (sử dụng thông số khác cho khu vực hoạt động khác nhau) Các điều khiển PID thường ... lố, đầu dao động xung quanh điểm đặt, tăng giảm theo hình sin cố định Nếu dao động tăng theo thời gian hệ thống không ổn định, dao động giảm theo thời gian hệ thống ổn định Nếu dao động trì biên...

Ngày tải lên: 30/09/2014, 16:29

... đề nói 3.4.5 Khối công suất điều khiển động Hình 3.25 Khối công suất điều khiển động Nguyên lý hoạt động: Tín hiệu pwm từ mạch điều khiển đưa đến điều khiển mạch cầu H thông qua cách ly quang ... máy tính Đèn status nối vào chân B0 để báo hiệu CPU hoạt động, chân D5, D6 xuất tín hiệu pwm điều khiển động 3.4.3 Khối cảm biến gia tốc góc vận tốc góc 17 Hình 3.23 Khối cảm biến gia tốc vận ... góc nghiêng robot cách điều khiển gia tốc bánh đà Để điều khiển gia tốc bánh đà, ta sử dụng động DC, sơ đồ khối giản lược robot thể hình 3.2 Trong V điện áp đặt lên động DC V Động DC α Thân Robot...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:45

... mờ tĩnh Hình 3.2: Một điều khiển mờ động Để mở rộng miền ứng dụng chúng vào toán điều khiển động, khâu động học cần thiết đưa thêm vào điều khiển mờ Các khâu động có nhiệm vụ cung cấp thêm cho ... khiển mờ động * Sơ đồ mô điều khiển mờ động Hình Hình.4.6: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ động * Định nghĩa biến vào ra: Bộ điều khiển mờ gồm có hai đầu vào đầu - Đầu vào thứ điện áp đặt vào điều ... bao gồm hai động Một động điều khiển pin quay theo phương x ( đông – tây) Một động điều khiển pin mặt trời quay theo phương y ( nam – bắc) hai động kiểu ta cần thiết kế điều khiển cho động 4.1.2...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:48

... Hình2.2 bao gồm khối: - Khối mờ hóa (fuzzifiers) - Khối hợp thành - Khối luật mờ - Khối giải mờ (defuzzifiers) HV: Nguyễn Văn Thiện K11- TĐH LUẬN VĂN CAO HỌC Hình2.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ 2.3.1 ... NIỆM CƠ BẢN VỀ LOGIC MỜ 2.2.1 Định nghĩa tập mờ 2.2.2 Các hàm liên thuộc thường sử dụng 2.2.3 Biến ngôn ngữ giá trị biến ngôn ngữ 2.3 BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Sơ đồ khối điều khiển mờ Hình2.2 bao gồm khối: ... chất lượng động 1.2.2.1 Lượng điều chỉnh 1.2.2.2 Thời gian độ 1.2.2.3 Số lần dao động 1.3 CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN 1.3.1 Quy luật điều chỉnh tỷ lệ (P) Trong quy luật điều chỉnh tỷ lệ tác động điều...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43

Ngày tải lên: 26/08/2015, 16:43

... niệm tập mờ 3.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ Cấu trúc chung điều khiển mờ gồm khối: Khối mờ hoá, khối hợp thành, khối luật mờ khối giải mờ (hình 3.2) Hình 3.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ * Luật ... TRUYỀN ĐỘNG CÓ KHE HỞ 1.1 Các yêu cầu hệ truyền động có khe hở Một hệ truyền động có khe hở cấu chấp hành nối với tồn khe hở, công nghiệp thường gặp hệ truyền động có khe hở điển hình hệ truyền động ... truyền động có khe hở mà cấu chấp hành nối với bánh gọi hệ truyền động bánh Theo chức sử dụng truyền động hệ bánh có yêu cầu khác nhau, cụ thể sau: 1.1.1 Truyền động xác 1.1.2 Truyền động tốc...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 17:53

... t ph ngătrìnhătoánăh c h thống bóng Gi i thích khối: Các khối hình ch nh t từ xuốngăt trìnhă t ngă ng v i v trái c a các ph ngă ng hình 3.1 Các khối hìnhă vuôngă t hƠmăđ tính v giá tr xác c ... aăhaiăconăs ăđ căt oăraăbằngăcáchăghépă các đo nănƠyăc aăhaiăNSTăA,Bătheoăquyăt că: các đo nă ăv ătríălẻăđ các đo nă ăv ătríăchẵnăs ăđ căhoánăchuy năv iănhau CHƯƠNG 2:CƠ SỞ LÝ THUY T 27 căgi ănguyên,ă ... SÁCH CÁC HÌNH Hình 1 M tăsốăh ăthốngăki mătraăgi iăthu tăcơnăbằng Hình Các h ăthốngăBallăandăBeamăhayădùng Hình Các c măbi nădùngătrongăh ăBallăandăBeam Hình ắQu ăbóngăcơnăbằngătrênăthanhădầm”ăđ...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

Ngày tải lên: 15/10/2012, 08:33

... t i DANH M C CÁC B NG S hi u b ng 2.1 Tên b ng Trang Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID ... 2.4 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.5 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 24 2.6 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 24 DANH M C CÁC ... CHƯƠNG T NG H P B ĐI U KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U DÙNG PID 18 2.1 THAM S Đ NG CƠ 18 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID 18 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 10:18

... THUẬT ĐIỀU KHIỂN CHỦ ĐỘNG Kỹ thuật điều khiển chủ động có hiệu kỹ thuật giảm chấn thụ động Hiệu hoạt động thiết bị hoạt động theo nguyên lý giảm chấn thụ động phụ thuộc vào yếu tố: thông tin ... chủ động khắc phục nhược điểm Về nguyên tắc, tùy theo dạng dao động cần điều khiển mà thiết kế giá trị tham số động học thiết bị giảm chấn thụ động khác [2],[3] ( chẳng hạn: dao động cưỡng tải ... động cưỡng tải tuần hoàn, tải ngẫu nhiên, dao động tự ) Thiết bị giảm chấn chủ động sử dụng cho dạng dao động khác khả thay đổi tham số động học dễ dàng Khi cần chống dao động nhiều mode khác nhau,...

Ngày tải lên: 02/04/2013, 08:00

... khiển cơng suất vòng Hình (2.4a) cho thấy hoạt động điều khiển cơng suất đường lên kênh fading tốc độ chuyển động thấp MS Các lệnh điều khiển cơng suất điều khiển cơng suất MS tỷ lệ nghịch với cơng ... cơng suất phát cực đại (20 W) So với cơng suất P-CPICH So với cơng suất P-CPICH So với cơng suất P-CPICH N=72 Cơng suất thị bắt (AI) so với P-CPICH So với cơng suất P-CPICH SF-256 (15 kbps) Cơng ... Trơi cơng suất điều khiển RNC Phương pháp đơn giản thiết lập giới hạn chặt chẽ dải động điều khiển cơng suất Các giới hạn áp dụng cho cơng suất phát đặc thù 35 Chương 2: Các kỷ thuất điều khiển cơng...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 11:15

... pháp bố trí thí nghiệm 30 3.4 Các tiêu theo dõi 31 3.4.1 Các tiêu sinh trởng, phát triển 31 3.4.2 Các tiêu suất chất lợng hoa 31 3.4.3 Chỉ tiêu sâu bệnh, hại 32 3.4.4 Các tiêu hiệu sản xuất 32 3.5 ... tham gia vào hoạt chất nhiều loại men tham gia vào thành phần chất diệp lục Thiếu Mg ảnh hởng tới quang hợp, mặt dới gân bị vàng; thiếu nhiều quá, gân thâm đen, bị rụng Mg tham gia vào trình ... 2.5.1.2 Tình hình nghiên cứu nớc Các giống hoa hồng đợc nhập vào Việt Nam theo nguồn: từ nớc châu Âu vào Đà Lạt phổ biến tỉnh miền Nam miền Bắc từ Trung Quốc nhập vào miền Bắc phát triển xuống phía...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 14:08

... MỤC LỤC Phần LÝ THUYẾT Chương Các khối điều khiển nhiệt độ Chương Nhiệt độ – Các loại cảm biến nhiệt độø .11 Nhiệt đ và thang đo nhiệt độø 12 Các loại cảm biết nhiệt độ 13 ... Các ghi Base+0 Base+1 : A Khi đọc ghi : Chú thích : A/D S Vào Analog ( đơn ) A/D H Vào Analog cao ( vi sai) A/D L Vào Analog thấp (vi sai) A.GND Mass Analog D/A Ra Analog D/O Ra Digital D/I Vào ... đặt kênh Star N, mã tầm viết vào ghi BASE+1 cho kênh N 2.1.3 Các ghi xuất / nhập Digital : (BASE+3/11) PCL_818L có 16 ngõ vào Digital 16 ngõ vào Digital riêng biệt Các kênh I/O dùng chung port...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 14:13

... Trơi cơng suất điều khiển RN C Phương pháp đơn giản thiết lập giới hạn chặt chẽ dải động điều khiển cơng suất Các giới hạn áp dụng cho cơng suất phát đặc thù MS Tất nhiên dải động nhỏ trơi cơng ... với điều khiển cơng 22 Chương 2: Các kỷ thuất điều khiển cơng suất hệ thống thơng tin di động www.4tech.com.vn suất dựa vào SIR có khả gây hồi tiếp dương làm nguy hiểm đến vững vàng hệ thống ... khiển cơng suất vòng kín, điều khiển cơng suất vòng hở Tồn ba phương pháp điều khiển cơng suất sau đây: • Điều khiển cơng suất vòng hở • Điều khiển cơng suất nhanh vòng kín gồm điều khiển cơng...

Ngày tải lên: 26/04/2013, 15:21

... thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động b Các phép toán hai tập mờ khác Cho hai tập mờ A tập mờ X có hàm thuộc μA(x) B tập mờ Y có hàm ... thành Các luật hợp thành Luật MAX – MIN Luật MAX – PROD Luật SUM – MIN Luật SUM – PROD Giải mờ Giải mờ trình xác định giá trị rõ ( vận tốc thực ) đầu từ hàm thuộc μL’(y) tập mờ B’ Có nhiều cách ... mờ B’ Có nhiều cách giải mờ xin đưa hai cách giải mờ phổ biến giải mờ theo phương pháp cực đại, giải mờ theo phương pháp trọng tâm 6a Phương pháp cực đại Các bước thực Xác định miền chứa giá trị...

Ngày tải lên: 27/04/2013, 08:19