hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu mras
tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI
... + ym Mô hình mẫu Hình 2-8: Hệ thích nghi tín hiệu Bộ điều khiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điều khiển thứ hai hệ y Luật Thích Nghi Bộ điều khiển + Mô hình mẫu Hình 2-9: Điều khiển thích nghi trực ... trận hệ số: A = , B = 20 −27.4 −10 CHƯƠNGHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU 2: MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS ... tượng Điều khiển thích nghi gián tiếp : Hệ thống với điều chỉnh gián tiếp thông số điều khiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng 2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hệ thống điều...
Ngày tải lên: 14/08/2015, 20:34
Nghiên cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu
... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... cấu trúc hệ thống mạng nơron, điều ghi luận văn nói loại điều khiển thích nghi đặc biệt, biết đến điều khiển thích nghi theo mô hình tham chiếu Hệ thống điều khiển thích nghi phân loại theo vài ... lý hệ thống điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 1.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển - Thích nghi + Mô hình mẫu Số...
Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32
Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot
... 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích ... cao thích nghi Hình 2.13 Tính phi tuyến hệ thống điều khiển thích nghi Hình 2.14 Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệ thống thích nghi ... với cách hoạt động hệ thống điều khiển thích nghi Kết luận rằng, trường hợp mô hình đối tượng xác sử dụng hệ thống điều khiển thích nghi, trình bám điều khiển thích nghi điều khiển FEL tương tự...
Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải
... điều khiển tự động hóa CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS (Model Reference Adaptive Systems) ... tƣợng Điều khiển thích nghi gián tiếp : Hệ thống với điều chỉnh gián tiếp thông số điều khiển việc nhận dạng rõ thông số đối tƣợng 2.1.2 Hệ thống điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Hệ thống điều ... 1.2 Mô hình hệ thống 1.2.1 Giới thiệu: 1.2.2 Xây dựng mô hình toán hệ thống 1.3 Tham số hệ thống 13 CHƢƠNG 2: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU...
Ngày tải lên: 25/06/2015, 10:01
Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán
... tƣợng Bộ điều khiển y Bộ điều khiển + + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 2-1 Hệ thích nghi tham số u + - Bộ điều khiển + - Đối tƣợng Bộ điều khiển Thích nghi y + Mô hình mẫu Hình 2-2 Hệ thích nghi tín ... chậm (Hình 2-3) Bộ điều khiển thứ hệ - u + Bộ điều khiển Đối tƣợng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 2-3 Điều khiển cấp cấp 2.3 Thiết kế điều khiển thích nghi ... trí, điều khiển vận tốc, điều khiển mức… điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu m Trong hệ thống điều khiển tƣơng tự, điều khiển sử dụng thiết bị liên tục mạch điện Trong hệ thống điều khiển...
Ngày tải lên: 06/08/2015, 10:21
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot
... KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích nghi ... + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -18- Sơ đồ khối hệ thống mô Hình 3.5: Sơ đồ khối mô toàn hệ thống 3.2.2.Kết mô Sai lệch tín hiệu ... sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) để điều khiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu...
Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu điều KHIỂN THÍCH NGHI THEO mô HÌNH mẫu
... tượng y Bộ điều khiển Bộ điều khiển + Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1a: Hệ thích nghi tham số u - + Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển + + - Thích nghi Mô hình mẫu Hình 1.1b: Hệ thích nghi tín ... điều khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n ... lý hệ thống điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 1.2) Bộ điều khiển thứ hệ u - Bộ điều khiển thứ hai hệ y Bộ điều khiển Bộ điều khiển Đối tượng - Thích nghi + + Mô hình mẫu Hình...
Ngày tải lên: 19/08/2015, 09:43
Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho
... trình bày đề xuất luật điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Các kết mô trình bày phần phần kết luận nhận xét tóm tắt Mô hình động học robot Một lớp rộng hệ thống nonholonomic mô tả dạng công thức ... tham số khối lượng mô men quán tính robot Bộ điều khiển thiết kế chia làm phần , phần điều khiển động học phi tuyến phần điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu để đáp ứng việc bám theo giá trị vận ... Động, Bộ môn Điều Khiển Tự Động-Viện Điện-Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghi n cứu chính: Điều khiển thích nghi, mô hình hóa mô phỏng ,hệ thống điều khiển nhúng Nguyễn Doãn Phước, tốt nghi p Đại học...
Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48
Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi
... hệ không ổn định 14 Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 2.1 HỆ THÍCH NGHI MÔ HÌNH THAM CHIẾU – MRAS 2.1.1 Sơ đồ chức Hệ thống thích nghi sử dụng mô hình chuẩn phƣơng pháp điều khiển thích nghi ... Nguyên lí đƣợc trình bày hình 2.1 Mô hình ym Tham số điều khiển Cơ cấu hiệu chỉnh uc Bộ điều khiển u y Đối tƣợng Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu Mô hình chuẩn cho đáp ứng ... khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệ thống điều khiển mạch phản hồi âm Khi tiến hành phân tích hệ thống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệ thống...
Ngày tải lên: 07/12/2013, 11:39
Đồ án: Nghiên cứu hệ thống điều khiển thích nghi doc
... hệ không ổn định 14 Chương HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 2.1 HỆ THÍCH NGHI MÔ HÌNH THAM CHIẾU – MRAS 2.1.1 Sơ đồ chức Hệ thống thích nghi sử dụng mô hình chuẩn phƣơng pháp điều khiển thích nghi ... Nguyên lí đƣợc trình bày hình 2.1 Mô hình ym Tham số điều khiển Cơ cấu hiệu chỉnh uc Bộ điều khiển u y Đối tƣợng Hình 2.1 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi mô hình tham chiếu Mô hình chuẩn cho đáp ứng ... khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệ thống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệ thống điều khiển mạch phản hồi âm Khi tiến hành phân tích hệ thống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệ thống...
Ngày tải lên: 31/03/2014, 18:20
Đồ án tốt nghiệp thiết kế hệ thống điều khiển và chế tạo mô hình máy phay CNC 3 trục
... báo cáo 1.Tổng quan hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệ thống điều khiển máy phay CNC trục 3.Thiết kế hệ thống điều khiển cho mô hình máy phay CNC trục 4.Chế tạo mô hình máy phay CNC ... phản hồi điều khiển CNC để khử sai lệch -Đây điều khiển vòng kín 2.Thiết kế hệ thống điều khiển cho máy phay CNC 2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệ thống điều khiển cho ... công hệ điều khiển mô hình máy phay CNC -Thiết kế mạch điều khiển CNC điều khiển trục tọa độ -Chế tạo thành công mô hình máy phay CNC trục Hướng phát triển: -Khắc phục sai số hệ thống điều khiển...
Ngày tải lên: 10/10/2014, 17:50
BÀI TẬP LỚN : Thiết kế hệ thống điều khiển giám sát cho mô hình trạm trộn bê tông sử dụng phần mềm WinCC và bộ điều khiển PLC S7200 Sử dụng khối hàm SBR Subroutine
... Hê thống điều khiến a Hệ thống điều khiển điện - Cấp nguồn cho trạm trộn - Điều khiến động cấp liệu, động trộn - Cảnh báo cố, báo lỗi - Dừng có lỗi b Hệ thống điều khiển khí nén, thủy lực - Điều ... đồ hệ thống, đuờng nối dây, tín hiệu ngõ vào/ra ), mà thay đối kết cấu hệ thống sau này, giảm tốn phải thay đối lắp đặt đối thứ tự điều khiển ( hệ thống điều khiển relay ) khả chuyển đổi hệ điều ... truyền liệu điều khiển lẫn nhau), hệ thống điều khiến linh hoạt Không hệ thống cũ, PLC dễ dàng lắp đặt chiếm khoảng không gian nhỏ khả điều khiến nhanh, nhiều hệ thống điều khiến khác Điều tỏ thuận...
Ngày tải lên: 07/04/2016, 15:34
Hệ thống điều khiển thời điểm đóng mở xúppáp
... thấp trung bình Những cải thiện tốc độ cao Tăng ổn đònh tốc độ cầm chừng CÁC CHI TIẾT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (1) Góc quay sớm HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (2) Góc quay trễ HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN...
Ngày tải lên: 24/10/2013, 20:15
Báo cáo khoa học: "Đánh giá ổn định bền vững hệ thống điều khiển đối t-ợng mờ" doc
... với tham số mờ Giả sử có mô hình hệ thống điều khiển tự CBA ~ ~ động kín, phản hồi âm đơn vị (unity feedback) Đối tợng mờ P(s, q) điều khiển C(s) nằm mạch điều khiển hở hệ thống kín Trong hàm truyền ... (robustness margin) hệ thống Ví dụ: b1s + b ~ Cho hệ thống điều khiển kín sau: Đối tợng P(s) = s + a1s + a Trong tham số đối tợng tham số khoảng: a1 = [ 3.5 ,3.2,2.5], Bộ điều khiển C(s) = a = ... Khi tính ổn định bền vững hệ thống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 1: Hệ thống điều khiển kín đối tợng với tham số khoảng (1) l ổn định bền vững v khi: a Hệ thống kín danh định ổn định...
Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:21
Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển bình mức theo luật điều khiển 2 vị trí
... Rô to quay theo quán tính VII.Luật điều chỉnh Các hệ thống điều chỉnh công nghi p làm việc theo phương thức điều khiển theo sai lệch Tín hiệu điều khiển hình thành dựa lý thuyết điều khiển kinh ... khiển cho hệ thống Luật điều khiển vị trí Quy luật điều khiển vị trí bao gồm điều khiển hai vị trí điều khiển ba vị trí Trong quy luật điều khiển hai vị trí, tác động điều khiển xác định theo biểu ... luật điều khiển kinh điển Có loại quy luật điều khiển là: quy luật điều khiển vị trí, quy luật điều khiển liên tục quy luật điều khiển xung Ở chọn quy luật điều khiển vị trí làm luật điều khiển...
Ngày tải lên: 23/03/2016, 09:47
TRANG BỊ ĐIỆN : Các sơ đồ hệ thống điều khiển truyền động điện điển hình ( Lê Tiến Dũng )
... Phương pháp điều khiển trì hq I hq = Zhq = const: Là phương pháp điều khiển tốt Phương pháp điều khiển thông qua hiệu số tín hiệu dòng áp: a.Ihq - b.Uhq = b.Ihq(Zohq - Zhq) Trong đó: + a, b hệ số phụ ... tầng, công tắc chuyển đổi tầng cấp lệnh lên hệ thống điều khiển động để dừng buồng thang Trong khoảng thời gian ∆t (là thời gian tác động thiết bị điều khiển) , buồng thang quãng đường là: S' = Vo.∆t, ... công tắc tơ KL không làm việc nên hệ thống làm việc ấn nút Điều kiện làm việc: Sơ đồ không cho phép động làm việc trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu hệ thống bôi trơn (tiếp điểm RAL mở)...
Ngày tải lên: 16/10/2012, 09:26