hư hỏng gây ra trên vòng cách do tải trọng lớn
đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC
Ngày tải lên :
16/05/2015, 19:43
... c xu t hi n u tiờn ú l Vesatran c a cụng ty AMF c a M , c ng v o th i gian n y M xu t hi n lo i ng i mỏy Unimate-1990 c dựng u tiờn k ngh ô tụ Tr c chi n tranh th gi i th hai n m 1945, ... cho s b c t c a chỳng Nguy n Th Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa Ng i mỏy c trang b nh ng b n tay mỏy ho c c c u ch p h nh gi i quy t cỏc nhi m v xỏc nh quỏ trỡnh cụng ngh ... em xin chõn th nh c m n cỏc th y cụ giỏo h i ng ó ký t v ghóp ý cho chỳng em H n i, ng y 15 thỏng 09 n m 2003 Nhúm thi t k Nguy n Th Minh Thao Lờ Th Th nh Nguy n Ph ng Hoa Nguy n Th Minh...
- 71
- 435
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... phương pháp giải hệ phương trình Ta tách chúng thành nhóm Nhóm phương pháp giải tích nhóm phương pháp số SVTH : Nguyễn Tài Thu – CĐT49 Trang 46 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : PGS.TS.Lê Phước Ninh Phương ... SVTH : Nguyễn Tài Thu – CĐT49 Trang 18 ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD : PGS.TS.Lê Phước Ninh CHƯƠNG II: TAY MÁY ROBOT PUMA BẬC TỰ DO 2.1 Giới thiệu robot PUMA bậc tự Ra đời cách nửa kỷ, robot công nghiệp ... hệ tọa độ động Gọi n, o, a véc tơ đơn vị phương hư ng trục tọa độ X’, Y’, Z’ Mỗi thành phần véc tơ đơn vị phương hư ng hệ tọa độ cố định cosin phương hư ng trục tọa độ hệ tọa độ động biểu thị...
- 60
- 3.8K
- 8
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:04
... thống, có ba phương pháp thư ng sử dụng để giải toán động học ngược cho tay máy là: Phương pháp giải tích, phương pháp hình học phương pháp lặp[10] Mỗi phương pháp có điểm hạn chế riêng Phương pháp ... Trọng số ngưỡng cập nhật theo hư ng chông la ̣i gradient c a hàm lỗi Hàm „ traingdm‟ tương đương với hàm „learngdm‟ vơi hai điể m khac biê ̣t Thư nhât, Gradient đươ ̣c tinh băng tổ ng gradient ... cộng Thực phép tính tìm tổng trọng số vi (hoặc neti) cách so sánh tổng trọng c a (n-1) kích thích đầu vào với giá trị trọng lượng c a ngưỡng, tổng trọng vượt qua trọng lượng c a ngưỡng nơron...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc ... số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual Basic CAD/CAM theory and practice Ibrahim Zeid ... lấy giá trị (+) di Khi giải (8) di trở thành thông số vị trí giá động Ta viết phơng trình vectơ vòng cho trụ thứ i cấu nh sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng...
- 6
- 1.3K
- 15
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm tam giác A1A2A3 tam giác C1C2C3; trục x chiều với OA1 OA4 Tương tự, gốc P hệ tọa độ chuyển động trọng tâm tam giác B1B2B3 trục u hư ng ... góc hư ng thể hình (12) Bi bi p li Ai O ci Ci l di Di Hình 3: Sơ đồ vector chuỗi động Hình 4: Mô hình tay máy có vị trí tâm dịch chuyển (0;0;5) góc quay = = = 0o Phương trình vector vòng ... phân bố bên vùng làm việc phương pháp điều tra không gian tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc...
- 4
- 1.2K
- 16
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm P trọng tâm tâm khớp cầu bi nằm mặt phẳng với tâm cầu Điểm O trọng tâm tâm khớp cầu nằm mặt phẳng chứa tâm cầu Số bậc tự cấu đợc ... số robot công nghiệp Tạ Duy Liêm 1992 Ngôn ngữ lâp trình Visual Basic CAD/CAM theory and practice Ibrahim Zeid ... lấy giá trị (+) di Khi giải (8) di trở thành thông số vị trí giá động Ta viết phơng trình vectơ vòng cho trụ thứ i cấu nh sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.3 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Khử t hai phương trình ta có phương ... hàm vận tốc góc thời gian đạo hàm bậc hai góc quay thời gian” • Đơn vị: radian giây bình phương (rad/s2) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động ... I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG...
- 35
- 623
- 0
Tìm hiểu kỹ năng vận dụng các dấu hiệu chia hết để giải bài toán số học của học sinh lớp 4 ở một số trường tiểu học khu vực thành phố Vĩnh Yên - Vĩnh Phúc_Khóa luận tốt nghiệp khoa GDTH
Ngày tải lên :
29/03/2015, 18:28
... kết luận em chưa biết cách tổng hợp Dạng 3: Đây dạng toán khó ba dạng trên, học sinh chủ yếu mắc nhiều lỗi trình làm dạng - Học sinh chưa biết cách phân tích đầu để có hư ng cho cách làm - Các ... ảnh hư ng nhiều yếu tố kinh nghiệm, cảm tính; học sinh chưa có thói quen phân tích đề bài; chưa biết cách trình bày cách khoa học Ngoài ra, nguyên nhân khác xuất phát từ phía giáo viên là: chưa ... giáo viên là: chưa trọng rèn kỹ cần thiết trình làm bài; số giáo viên chưa trọng đến việc sử dụng phương pháp dạy học theo hư ng đổi phát huy tính tích cực, sáng tạo, coi trọng việc phát triển...
- 34
- 2.4K
- 9
Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx
Ngày tải lên :
06/08/2014, 05:20
... điểm B đờng cong Tx = f(1), Tx đạt tới trị lớn nhất, Tmax = N ( hệ số ma sát tĩnh lớn bánh xe ray; N tải trọng pháp tuyến) Sau tỷ số trợt biến dạng lớn trị số B bánh xe bắt đầu trợt động Tx lại ... xe lăn ray V r C r C V V r V C r C y x rr00 x y z z Hình Trợt biến dạng bánh xe ray Hình Trợt biến dạng bánh xe ray Khi đó, diện tích tiếp xúc bánh xe ray có tốc độ lăn V tốc độ vòng C, ... sinh xúc ray tơng ứng Vr1, Vr2 Đầu năm 70, Uỷ ban C116 UIC r3 Do tỷ số trợt biến dạng định đề xuất [1]: xét đến đặc điểm vận động nghĩa nh sau: bánh xe ray có trợt biến dạng tơng đối lớn Tiến...
- 8
- 624
- 2
SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS
Ngày tải lên :
28/12/2015, 22:47
... đề cách mơ hồ nên học sinh thường gặp nhiều khó khăn thường mắc sai lầm vẽ giải tập hình học Nguyên nhân chủ yếu do: Cách giảng dạy giáo viên chưa phù hợp, khó hiểu, nhàm chán Các tiết học chưa ... minh cho HS, chưa hư ng dẫn HS phân tích toán để từ HS định hư ng cách giải Học sinh thường cảm thấy khó khăn, ngại không thích học lý thuyết, có học học vẹt để đối phó với việc kiểm tra cũ dẫn đến ... dạy học chương trình Hình học cấp THCS, nhận thấy đa số học sinh sợ học Hình học chưa nắm vững chất kiến thức, chưa có khả vận dụng tốt kiến thức để giải tập vào thực tế Do nắm kiến thức chưa sâu,...
- 31
- 809
- 5
Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng
Ngày tải lên :
22/07/2013, 01:25
... c Nếu biết kim loại muối kim loại kiềm thổ chu kỳ liên tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu...
- 2
- 1.4K
- 7
Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm
Ngày tải lên :
26/08/2013, 12:46
... tác động lực kéo F hợp với phương ngang góc a = 300 Hai vật trượt mặt bàn nằm ngang góc a = 300 Hệ số ma sát vật bàn 0,268 Biết dây chịu lực căng lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy ... mặt phẳng nghiêng k , biết vật có xu hư ng trượt xuống Bài giải: Chọn hệ trục Oxy hình vẽ Áp dụng định luật II Newtơn ta có : ® ® ® ® F + P + N + Fms = Chiếu phương trình lên trục Oy: N - Pcoxa ... khối lượng không đáng kể Khối lượng vật mA = 2kg, mB = 1kg, ta tác dụng vào vật A lực F = 9N theo phương song song với mặt bàn Hệ số ma sát hai vật với mặt bàn m = 0,2 Lấy g = 10m/s2 Hãy tính gia...
- 5
- 18K
- 399
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
22/05/2014, 21:52
... lực FAB lên B, B gây lực FBA lên A FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hư ng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay cho ... tương hỗ để đơn giản hóa cách giải Nếu hệ gồm nhiều hạt, ta phải viết cho hạt phương trình định luật II Newton giải hệ phương trình Vì phương trình định luật II Newton phương trình vecto nên để...
- 17
- 1.2K
- 2
báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''
Ngày tải lên :
29/06/2014, 14:40
... 1,1 + K2 hệ số điều chỉnh theo tải trọng chuyên chở xe: K2 = X.Ge/5 TCK Trong X: * Xe có tải trọng tấn: X = 1,10 * Xe có tải trọng đến tấn: X = 1,0 * Xe có tải trọng tấn: X = 0,95 + K3 hệ số ... đổi, trọng lượng toàn tay máy cân với khối lượng nhỏ nhiều so với dùng đối trọng cân Nhưng cấu cân tĩnh sử dụng lò xo cân tĩnh với hư ng véctơ trọng lực, không cân với số hư ng khác Bởi vậy, phương ... nghiệm mô va chạm mặt trước thùng vào vách sau cabin Vách sau cabin phải chịu tải trọng kN/mỗi tải trọng xe Tải trọng tác dụng lên toàn vách sau cabin, phía khung xe Chú ý: không mở cửa xe thời...
- 54
- 1.1K
- 2
Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx
Ngày tải lên :
27/07/2014, 23:20
... Suy ra: T = mxc + I = mxc + nh lý ng nng d ng ng t nh ti n, Tq = I v i ng quay c a hỡnh tr mr xc = mxc 2 r2 o hm: dT dAe = Do ú ta cú: dt dt mxc xc = mg sin xc hay xc = g sin Suy ra: ... Ta cú: a2t2 = vt (3) v : 2a s = vt2 T (1) v (3) suy ra: v1 a = vt na2 T (2) v (4) suy ra: (4) vo a1 = vt2 a2 (vỡ t2 = nt1 ) ( n2 1) tan a1 Do ú: = k = n a2 n2 + Bi 4: ỏp s : a) a = 0,5 a) p ... Cụng tr ng l c: dAp = Pdx Suy ra: dAe = Fc dx + Pdx , v i dx = vdt Do ú: dAe = ( mg kv ) vdt Ta cú nh lý ng nng c a v t: T = mv ng nng d ng o hm: mv dT dAe = Do ú: dt dt dv = ( mg kv ) v...
- 65
- 636
- 0
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10
Ngày tải lên :
29/08/2014, 20:57
... + Hư ng lực: Là hư ng tác dụng tương tác gồm phương chiều + Độ lớn lực: Là mức độ mạnh yếu tương tác - Biểu diễn lực: Bằng vectơ + Gốc vectơ biểu diễn điểm đặt lực + Hư ng vectơ biểu diễn hư ng ... Trường THPT Tiên Lữ - Hưng Yên -8- SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm - Vật lý lớp 10 Gia tốc vật hư ng với lực tác dụng gây nó, có độ lớn tỷ lệ thuận với độ lớn lực tỷ lệ nghịch ... vật độ cao lớn vật so với mặt đất, vật có vận tốc theo phương ngang Cần hư ng dẫn học sinh lựa chọn cách xác định phù hợp Có thể hư ng dẫn học sinh dùng toán học để xác định giá trị lớn y, tầm...
- 40
- 4.7K
- 20
SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10
Ngày tải lên :
18/09/2014, 20:22
... xuống cầu nhỏ trọng lực ô tô Tốc độ ô tô lớn áp lực ô tô xuấng cầu nhỏ Như cầu chịu trọng tải lớn Để làm rõ ứng dụng nên cho học sinh tự giải trường hợp cầu võng xuống làm đối chứng Đây cách giải ... vật độ cao lớn vật so với mặt đất, vật có vận tốc theo phương ngang Cần hư ng dẫn học sinh lựa chọn cách xác định phù hợp Có thể hư ng dẫn học sinh dùng toán học để xác định giá trị lớn y, tầm ... viên cần hư ng dẫn học sinh xác định phương chiều gia tốc hư ng tâm, từ chọn phương, chiều để chiếu cho hợp lý Chiếu lên phương thảng đứng, chiều từ xuống P – N = → N = P = mg Chiếu lên phương ngang,...
- 27
- 6.3K
- 24
Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng luận văn tốt nghiệp đại học
Ngày tải lên :
19/09/2014, 20:14
... Suy ra: T = mxc + I = mxc + nh lý ng nng d ng ng t nh ti n, Tq = I v i ng quay c a hỡnh tr mr xc = mxc 2 r2 o hm: dT dAe = Do ú ta cú: dt dt mxc xc = mg sin xc hay xc = g sin Suy ra: ... Ta cú: a2t2 = vt (3) v : 2a s = vt2 T (1) v (3) suy ra: v1 a = vt na2 T (2) v (4) suy ra: (4) vo a1 = vt2 a2 (vỡ t2 = nt1 ) ( n2 1) tan a1 Do ú: = k = n a2 n2 + Bi 4: ỏp s : a) a = 0,5 a) p ... Cụng tr ng l c: dAp = Pdx Suy ra: dAe = Fc dx + Pdx , v i dx = vdt Do ú: dAe = ( mg kv ) vdt Ta cú nh lý ng nng c a v t: T = mv ng nng d ng o hm: mv dT dAe = Do ú: dt dt dv = ( mg kv ) v...
- 65
- 737
- 0
phát huy tính tích cực của hs trong việc giải bài toán hình học.
Ngày tải lên :
23/12/2014, 19:45
... toán Xây dựng chương trình giải Thực chương trình giải Trở lại cách giải ( nghiên cứu cách giải tìm ) Qua thực tế giảng dạy cách hư ng dẫn học sinh giải toán hình học theo hư ng dẫn , thấy ... toán cho chưa ? + Nếu toán chưa tìm ý giải ta vần tiếp tục hư ng dẫn học sinh phân tích toán thực số cách chứng minh khác : phương pháp phân tích lên , phương pháp chứng minh gián tiếp , phương pháp ... nghó hư ng , biết vận dụng cách hợp lý tri thức hình học để độc lập tìm tòi mối liên hệ giả thiết kết luận toán từ tìm cách giải 2 .Hư ng dẫn cách giải : Để học sinh giải toán hình học cách chặc...
- 26
- 1.8K
- 0
một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT
Ngày tải lên :
20/03/2015, 05:25
... lực FAB lên B, B gây lực FBA lên A FAB = − FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hư ng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay cho ... tương hỗ để đơn giản hóa cách giải Nếu hệ gồm nhiều hạt, ta phải viết cho hạt phương trình định luật II Newton giải hệ phương trình Vì phương trình định luật II Newton phương trình vecto nên để...
- 17
- 1.9K
- 3