... theo thời gian vị trí( vận tốc hay gia tốc) Thí dụ : Xem điều khiển tự đông đóng mở van nước P1 + - r P2 radians + r - + b - Bánh truyền động Þb e + van Servo ampli Servo motor Þc radians H.1_14: ... thời gian hoạt động nó, hệ gọi hệ không thay đôi theo thời gian ( time invariant) Trong thực tế , hầu hết hệ thống vật lý chứa thành phần có thông số bị trôi, hay thay đôi theo thời gian Thí ... in từ vị trí đến vị trí khác đủ nhanh để in cách xác thời gian Chương I Nhập Môn Trang I.5 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn θr(t) θc(t) Định vị t1 in t2 Thời gian H.1_8: Input output điều khiển...
... khuch i, sau ú t vo motor ờỷ iu khin motor quay theo chiu m van, úng van hay gi van v trớ c ( e= 0; o ựmotor khụng quay) Gió s van ang úng, ta quay P1 mt gúc ( t mt tiờu chun tham kho ngừ vo ... kim soỏt C l v trớ c hc, hoc o hm theo thi gian ca v trớ( tc hay gia tc) Thớ d : Xem mt b iu khin t ụùng úng m van nc H.1_14: Servo mechanism iu khin van Ngừ vo ca h thng l mt bin tr loi quay P1, ... khụng thay i theo thi gian Khi cỏc thụng s ca mt h iu khin c gi nguyờn khụng thay ụỷi sut thi gian hot ng ca nú, thỡ h c gi l h khụng thay ụỷi theo thi gian ( time invariant) Trong thc t , hu ht...
... cá o TN SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i Transfer function: s >> H1=tf([1 2],1) Transfer function: s+2 >> G=(G1+G3)*feedback(G2,H1) %hà m truye n vò ng hơ ̉ Transfer function: s^3 + s^2 + 15 s ... 3],[1 20])) %khai bá o đo i tươ ng ̣ Transfer function: -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60 >> rlocus(G) %vẽ QĐNS Cho cực hệ kín nằm trục ảo –ranh giới ổn định bất ổn , ta thấy Kgh = 424 -Tı̀m ... m Transfer function: s^3 + s^2 + 15 s s^5 + 20 s^4 + 72 s^3 + 133 s^2 + 135 s III.2 Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode: *Với K = 10 >> G=tf(10,conv([1 0.2],[1 20])) Transfer...
... khuch i, sau ú t vo motor ờỷ iu khin motor quay theo chiu m van, úng van hay gi van v trớ c ( e= 0; o ựmotor khụng quay) Gió s van ang úng, ta quay P1 mt gúc ( t mt tiờu chun tham kho ngừ vo ... kim soỏt C l v trớ c hc, hoc o hm theo thi gian ca v trớ( tc hay gia tc) Thớ d : Xem mt b iu khin t ụùng úng m van nc H.1_14: Servo mechanism iu khin van Ngừ vo ca h thng l mt bin tr loi quay P1, ... khụng thay i theo thi gian Khi cỏc thụng s ca mt h iu khin c gi nguyờn khụng thay ụỷi sut thi gian hot ng ca nú, thỡ h c gi l h khụng thay ụỷi theo thi gian ( time invariant) Trong thc t , hu ht...
... theo thời gian vị trí( vận tốc hay gia tốc) Thí dụ : Xem điều khiển tự đông đóng mở van nước P1 + - r P2 radians + r - + b - Bánh truyền động Þb e + van Servo ampli Servo motor Þc radians H.1_14: ... thời gian hoạt động nó, hệ gọi hệ không thay đôi theo thời gian ( time invariant) Trong thực tế , hầu hết hệ thống vật lý chứa thành phần có thông số bị trôi, hay thay đôi theo thời gian Thí ... in từ vị trí đến vị trí khác đủ nhanh để in cách xác thời gian Chương I Nhập Môn Trang I.5 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn θr(t) θc(t) Định vị t1 in t2 Thời gian H.1_8: Input output điều khiển...
... Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.2 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Hàm chuyển hệ đơn biến Hàm chuyển (transfer function) hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian, định nghĩa biến đổi Laplace ... trình vi phân với hệ số thực hằng, mô tả tương quan input output hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian d n c(t ) d n −1 c(t ) dc ( t ) + an + + a + a c(t ) n −1 n dt dt dt d m r (t ) d ... R(s) H(s): Hàm chuyển hồi tiếp (feedback transfer ) G(s).H(s): Hàm chuyển đường vòng (loop transfer) Chương II Hàm Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.8 Cơ Sở Tự Động Học r(t) R(s) Phạm Văn...
... CƯƠNG Đồ hình truyền tín hiệu ( signal flow graph - ĐHTTH) giớithiệu S.J MASON xem ký hiệu đơn giản hóa sơ đồ khối, để trình bày mối tương quan nhân hệ tuyến tính Bên cạnh khác biệt hình trạng vật ... truyền ngang qua nhánh theo chiều mũi tên Thí dụ, xem hệ tuyến tính trình phương trình đơn giản y2 =a12 y1 (3.5) Trong đó, y1 biến s vào , y2 biến a12 độ lợi hay độ truyền dẫn (transmittansce) ... hình truyền tín hiệu Trang III.2 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn y = a y 12 (3.6) Nhưng ĐHTTH hình H.3_1 không đưa đến tương quan Nếu phương trình (3.6) có giá trị tương quan nhân theo ý nghĩa vật...
... tuyến tính, khơng đổi theo thời gian Và đặc biệt bị giới hạn dùng để phân giải hệ đa biến Ngày nay, với phát triển máy tính, điều khiển thường phân giải miền thời gian Và vậy, cần thiết phải có phương ... ta tìm hàm chuyển mơ tả tương quan nhân ngõ vào ngõ Tuy nhiên, việc phân giải hệ thống miền tần số, với biến phức, dù kỹ thuật thơng dụng tự động học, có nhiều giới hạn Sự bất lợi lớn nhất, điều ... hàm r(t) Chương IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.4 Cơ Tự Động Học Phạm Văn Tấn ( + a c(t) = b dnr(t) + b dn−1r(t) +L dct) dn−1c(t) dnc(t) + a1 n−1 +L+ an 1 n dtn−1 dtn dt dt dtn dr(t) L+ bn−1...
... Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn a0 n lẻ a1 n chẳn an- 1 an- 3 an an-2 … a1 n lẻ …… a0 n chẳn …… an- 3 an- 1 ……………………………… An = an an-2 an- ………………… an- 5 ……………………………………… …… ………… Các định thức lập nên ... Hệ Thống Trang VI.8 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn ansn + an- 1sn-1 + … + a1s + a0 = Tiêu chuẩn áp dụng cách dùng bảng Routh định nghĩa sau : sn anan-2 an- 4 … … an- 3 an- 5 … … sn-1 an- 1 b1 b2 ... nhất, an dương Các định thức Ai với i = 1, 2, , n-1 tạo định thức (minor determinant) định thức : Chương VI Tính Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI.10 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn a0 n lẻ a1 n chẳn an- 1...
... với K=∞) Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.3 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn III TIÊU CHUẨN VỀ GÓC PHA VÀ SUẤT Để nhánh QTNS ngang qua điểm S1 mặt phẳng S, điều kiện cần S1 phải ... Trong việc thiết kế phân giải hệ điều khiển, người ta thường cần phải quan sát trạng thái hệ hay nhiều thông số thay đổi khỏang cho sẵn Nhờ đó, ta chọn cách xấp xỉ trị gần cho thông số (chẳng hạn, ... Tích Nghiệm số Trang VII.11 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Cách vẽ tương tự mhư trường hợp k>0 σb = -3.115 ; β = 00 ; 1200 ; 2400 IX HÀM CHUYỂN VÒNG KÍN VÀ ĐÁP ỨNG TRONG MIỀN THỜI GIAN Hàm chuyển...
... bánh có gắn timer để ấn định thời gian tắt mở máy.Với lượng bánh đó, người dùng phải lu?ng định thời gian nướng cần thiết để bánh chín, cách chọn lựa thời gian timer Ðến thời điểm chọn trước, ... tế, tín hiệu điều khiển phát vi xử lý thúc bánh xe in từ vị trí đến vị trí khác đủ nhanh để in cách xác thời gian H.1_8: Input output điều khiển bánh xe in Hình H.1_8 trình bày input output tiêu ... mong muốn tức khắc Nó đáp ứng hình vẽõ đến vị trí sau thời điểm t1 Từ đến t1 thời gian định vị Từ t1 đến t2 thời gian in Sau thời điểm t2, hệ thống sẵn sàng nhận lệnh ...
... phương trình vi phân với hệ số thực hằng, mô tả tương quan input output hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian Các hệ số a1,a2,… an b1, b2…bn thực vàn(m Một r(t) với t(to điều kiện đầu c(t) ... Nhưng, quan điểm phân giải thiết kế hệ thống, phương pháp dùng phương trình vi phân để mô tả hệ thống trở ngại Do đó, phương trình (2.5) dùng dạng ban đầu để phân tích thiết kế Thực quan trọng ... xác định cách dùng hàm chuyển Hàm chuyển hệ đơn biến Hàm chuyển (transfer function) hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian, định nghĩa biến đổi Laplace đáp ứng xung lực nó, với điều kiện...
... phc tp, vic v s chi tit ũi hi nhiu thi gian Vỡ vy, ngi ta hay dựng mt ký hiu gn gng gi l s S t hp s v hm chuyn ca hờù s trỡnh by bng hỡnh v s tng quan nhõn qu gia input v output Chn hn, s ... Hm chuyn vũng kớn, hoc t s iu khin 9; H(s): Hm chuyn hi tip (feedback transfer ) G(s).H(s): Hm chuyn ng vũng (loop transfer) T H.2_4 ta cú : C(s)=G(s).E(s) (2.26) E(s)=R(s) B(s) (2.27) B(s)=H(s).C(s) ... nhõn v ụi t hp ca chỳng B cm bin cú th l mt bin tr, mt nhiùờt tr hoc mt linh kin chuyn nng khỏc (transducer), cng cú th l mt mch khuch i vi sai, mch nhõn S ca cm bin trỡnh by H.2_3a,b,c,d + H.2_3a,b,c:...
... H(s)]-1 G(s) R(s) (2.36) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non singular) Nhận thấy khai triển tương quan vào tương tự hệ đơn biến Nhưng nói tỉ số C(s)/ R(s), chúng ma trận Tuy nhiên, định nghĩa ma trận...
... nhy (Sensibility) é nhy thng gi mt vai trũ quan trng vic thit k cỏc h thng iu khin Vỡ cỏc thnh phn vt lý cú nhng tớn cht thay i i vi mụi trng xung quanh v vi tng thi k , ta khụng th luụn luụn xem ... thng (H.1_9) theo s bin thiờn ca H d) Hiu qu hi tip i vi nhiu phỏ ri t bờn ngoi Trong sut thi gian hot ng, cỏc h thng iu khin vt lý chu s phỏ ri ca vi loi nhiu t bờn ngoi Thớ d, nhiu nhit (thermal ... quỏt, hi tip cng gõy hiu qu trờn cỏc tớnh cht ca h thng, nh rng dóy tn, tng tr,ỷ ỏp ng quỏ ( Transient Response) v ỏp ng tn s ...