... ñ c tính Chúng ta coi r ng c m bi n có h s khu ch ñ i Khi ñ nư c vào m t bình ch a ñ n ñ cao h ñ c m t l có ti t di n s ñáy c a phương trình mô t m i liên h gi a lưu lư ng ch y qua l qs v i m ... h s lưu lư ng tùy theo d ng hình h c c a l Phương trình ñư c suy t ñ nh lu t Bernoulli 1 Mô hình hóa bình ch a Bình ch a ñư c ñ c m t l ñáy ch y vào m t ñư ng ng dài Do ñó ñư ng ng ñ y nư c, ... Ký hi u Cb ti t di n c a bình ch a phía dư i Vi t phương trình vi phân mô t m i liên h phi n gi a hh(t) hb(t) Tuy n tính hóa quanh ñi m làm vi c Các thông s c a hàm truy n ñư c xác ñ nh b ng th...
... ix DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 3.1 Các số domain vị trí bít điều chỉnh DIP 44 Bảng 3.2 Các số station vị trí bit điều chỉnh DIP 45 Bảng 3.3 Mức độ điều chỉnh DIP 45 Bảng 3.4 Nhóm ... trung tâm, cách xa trường Các thiết bị cảm biến cấu 11 chấp hành nối trực tiếp, điểm-điểm với máy tính điều khiển trung tâm qua cổng vào/ra Cách bố trí vào/ra máy tính điều khiển gọi vào/ra tập ... phương trình cân phương trình cấu thành Cácphương trình cân thường có dạng phương trình vi phân phương trình đại số, xây dựng định luật bảo toàn vật chất, bảo toàn lượng định luật khác Các phương...
... thái hoạt động diễn biến trình thể qua biến trình Các biến trình bao gồm biến vào biến Biến vào đại lượng điều kiện phản ánh tác động từ bên vào trình, ví dụ dòng nguyên liệu, nhiệt độ nước cấp ... phí nguyên nhiên liêu đầu vào 1.3.2 Phân loại Các trình công nghệ phân loại theo nhiều cách khác * Theo số biến vào trình chia thành: -Quá trình đơn biến: trình có biến vào biến ra, single input ... cứu hệ thống thực mô tả hệ thống hệ phương trình vi phân phi tuyến Nhưng đa số phươngpháp thiết kế phân tích hệ thống dựa mô hình tuyến tính Cácphươngpháp tuyến tính hóa để đạt mục đích sau:...
... Ch r ng v i ñ u vào ñ u ra, h th ng có th tách kênh Tính toán lu t ñi u n dư i d ng u = -F1x+G1v1 ñ th c hi n vi c tách kênh này, sau ñó ñ xu t lu t ñi u n ñ n ñ nh h th ng ñã tách kênh (s d ng ... m c nư c bình lưu lư ng nư c nóng ñ ñi u ch nh nhi t ñ Vi c tính toán b PIDh( PIDt) t p trung vào hàm truy n gi a VK1 h3 (tương ng gi a VK2 v i T3), b qua hàm truy n xen kênh VK1T3 VK2-h3 Viêc ... hàm truy n c a bình ch a có d ng , h s khu ch ñ i tĩnh c a VK1, VK2 1/R : h s gi a m c nư c bình (và 2) v i lưu lư ng nư c ñi kh i bình T ng h p lu t ñi u n 2.1 C u hình tr c ti p : C u trúc ñi...
... Nhận xét kết luận 92 Tóm tắt luậnvăn 93 Tài liệu tham khảo 94 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -5- Luậnvăn thạc sỹ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT ... đƣợc tính toán cách sử dụng mô hình động Mô hình dự báo giá trị tƣơng lai biến trình đo đƣợc cách sử dụng biện pháp khứ tƣơng lai điều khiển (hình 2.13) Hàm mục tiêu đƣợc cực tiểu hoá cách tính toán ... cấu trúc điều khiển Phƣơng pháp dự báo Smith phƣơng thức hoạt động đơn giản lý thuyết dự báo trình nói chung (một biến phƣơng pháp dự báo Smith đƣợc tạo từ lý thuyết MPC cách chọn hai điểm lấy mẫu...
... Nhận xét kết luận 92 Tóm tắt luậnvăn 93 Tài liệu tham khảo 94 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -5- Luậnvăn thạc sỹ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT ... đƣợc tính toán cách sử dụng mô hình động Mô hình dự báo giá trị tƣơng lai biến trình đo đƣợc cách sử dụng biện pháp khứ tƣơng lai điều khiển (hình 2.13) Hàm mục tiêu đƣợc cực tiểu hoá cách tính toán ... cấu trúc điều khiển Phƣơng pháp dự báo Smith phƣơng thức hoạt động đơn giản lý thuyết dự báo trình nói chung (một biến phƣơng pháp dự báo Smith đƣợc tạo từ lý thuyết MPC cách chọn hai điểm lấy mẫu...
... phần t i liệu tham khảo đ đợc liệt kê đầy đủ số liệu v kết luậnvăn l trung thực v cha đợc công bố công trình n o khác Tác giả luậnvăn Nguyễn Thị Hạnh Tr ng i h c Nụng Nghi p H N i Lu n th ... (1.2) Trong Qnuoc l lợng đợc cấp thêm v o nớc Phơng pháp n y có u điểm l cách tính đơn giản nên hay đợc sử dụng Phơng pháp tổn thất: Phơng pháp n y xuất phát từ phơng trình cân lợng: Qvao = Qra ... = Qvao Qvao (1.4) Mặc dù phơng pháp n y cho ta kết tính toán xác nhng cách tính thờng phức tạp phơng pháp n y đòi hỏi phải tính toán đợc tổn thất nhiệt lò 2.1.3 Các hệ cân khối lợng v lợng lò...
... 10 kcal/ mh - Nhiờn liu rn l than antraxit: Cỏc thnh phn nh sau ( %) + Hm lng cỏc bon: Nớc cấp vào lò C = 58,98% H = 1,09% + Hm lng Nit N = 0,85% + Hm lng Oxy O = 1,14% + Hm lng Lu hunh S = 0,85% ... nghin, chỳng va p, ln trt vo v thc hin vic nghin nh nhiờn liu Thông số máy nghiền đợc giới thiệu bảng dới đây: Tên tham số Năng suất danh định, T/h Tần số quay danh định, v/phút Nhiệt độ cao môi...
... Nhận xét kết luận 92 Tóm tắt luậnvăn 93 Tài liệu tham khảo 94 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn -5- Luậnvăn thạc sỹ DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT ... đƣợc tính toán cách sử dụng mô hình động Mô hình dự báo giá trị tƣơng lai biến trình đo đƣợc cách sử dụng biện pháp khứ tƣơng lai điều khiển (hình 2.13) Hàm mục tiêu đƣợc cực tiểu hoá cách tính toán ... cấu trúc điều khiển Phƣơng pháp dự báo Smith phƣơng thức hoạt động đơn giản lý thuyết dự báo trình nói chung (một biến phƣơng pháp dự báo Smith đƣợc tạo từ lý thuyết MPC cách chọn hai điểm lấy mẫu...
... nhanh đến tối -u mà không bị rơi vào lòng khe b-ớc trung gian Sự kết hợp quy tắc điều chỉnh b-ớc theo nguyên lý v-ợt khe với h-ớng chuyển động xác định theo cách tạo thành thuật toán tối -u hoá ... theo hng chiu affine Lý thuyết ph-ơng pháp tối -u hoá hàm phi tuyến gọi quy hoạch phi tuyến Nội dung nghiên cứu tính chất hàm mục tiêu xây dựng thuật toán giải ph-ơng pháp lặp tiến dần đến nghiệm ... Chúng tạo thành lớp thuật toán v-ợt khe có tên gọi chung ph-ơng pháp tối -u hoá v-ợt khe Bắt đầu x0, J(x0), k=0 J(xk) t-ơng đ-ơng Các điều kiện S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn dừng...
... với hai phươngpháp thiết kế điều khiển PID cải thiện chất lượng điều khiển cách tối ưu hiệu IV Kết luận Trong suốt trình làm đồ án việc thực yêu cầu đặt giúp em cố thêm kiến thức lý thuyết điều ... cho tín hiệu lối vào hàm bước nhảy Hình 11 Mô Simulink hệ hở - Đáp ứng hệ hở tín hiệu vào hàm bước nhảy: Hình 12 Đồ thị đáp ứng hệ hở CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG PHƯƠNGPHÁP TỐI ƯU MODULE ... Hình 13 Mô hình mô simulink hệ kín III Thiết kế điều khiển PID dùng phươngpháp tối ưu modul Thiết kế điều khiển PID phươngpháp Zeigler - Nichol Hình 14 Đáp ứng độ hệ hở - Đối với khâu quán tính...
... 3.2.1.1 Phươngpháp Ziegler – Nichols Bộ điều khiển PID xác định với hàm truyền: W s K 1 P (3.2) TD s TIs 3.2.1.2 Phươngpháp Chien – Hrones – Reswick Phươngpháp gần giống với phươngpháp Ziegler ... thẳng so với điều khiển PID cải thiện đáng kể 22 KẾT LUẬNVÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Nội dung luậnvăn tập trung vào nghiên cứu ứng dụng phươngpháp điều khiển để điều khiển áp suất bao Nhiệm vụ cụ ... nghiệp chứng tỏ mối liên hệ thực tiễn lý thuyết Qua đó, nâng cao nội dung kết cho luậnvăn tính ứng dụng vào thực tế 3.6 Kết luận chƣơng Trong chương ba luậnvăn thực nội dung quan trọng là: Thiết...
... phươngpháp truyền thống mà chủ yếu sử dụng phươngpháp Ziegle – Nichols có đôi chỗ sử dụng thuật toán thích nghi kết mức nước dao động lớn Trong luậnvăn ứng dụng phươngpháp điều khiển mờ vào ... cao chất lượng điều khiển mức nước bao lò nhà máy nhiệt điện Phươngpháp nghiên cứu a Nghiên cứu lý thuyết: Nghiên cứu sách, báo, luậnvăn tài liệu có liên quan để từ xây dựng hệ thống truyền động ... nước bao phươngpháp điều khiển mờ 3.1 Khái niệm lý thuyết mờ 3.2 Bộ điều khiển mờ 3.3 Thiết kế điều khiển mờ để điều chỉnh mức nước bao 3.4 Nhận xét TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] PGS.TSKH Nguyễn Văn Mạnh...
... tác giả đưa chiến thuật thiết kế điều khiển khác nhau, phươngpháp (IMC) [2] nâng cao hiệu suất điều khiển mức nước thông thường, phươngpháp tối ưu LQR [1] có khả nâng cao hiệu suất việc kiếm ... điện.Một số cách xây dựng điều khiển PID với vòng phản hồi tín hiệu khác Hiện nay, giới có nhiều điều khiển mức nước bao cho kết tốt với thời gian ổn định nhanh độ điều chỉnh thấp… Hiện có nhiều tác ... Lưu lượng nước cấp ảnh hưởng đến mức nước bao cách trực tiếp, lưu lượng nước tăng mức nước bao tăng, lưu lượng nước cấp giảm mức nước bao giảm Theo lý thuyết quan hệ tuyến tính, nhiên thực tế ảnh...
... phươngpháp xác định tham số điều khiển PID phổ biến cho đối tượng quán tính bậc là: - Phươngpháp Ziegler-Nichol - Phươngpháp Chien-Hrones-Reswick a Phươngpháp Ziegler-Nichol thứ Phươngpháp ... tuyến Nhưng Sv: PhạmVăn Sơn-20122361 Ts Nguyễn Huy Phương đa số phươngpháp phân tích thiết kế điều khiển dựa mô hình tuyến tính Vì ta cần tuyến tính hóa xung quanh điểm làm việc cách sử dụng khai ... Ts Nguyễn Huy Phương Sv: PhạmVăn Sơn-20122361 Ts Nguyễn Huy Phương Mục Lục Sv: PhạmVăn Sơn-20122361 Ts Nguyễn Huy Phương Chương 1: Phương trình trạng thái cho đối tượng...
... hoả và ược quang lật toa rót vào hệ thống băng tải đểđưa vào lò kho than kín Ngoài nguyên liệu than đá có dầu nhiên liệu (FO) sử dụng đốt lò và ể trì trình cháy lò, dầu nhập ngoại cảng vật cách ... nguồn cấp UП-1, nhánh dung hoà - Các tín hiệu nối vào đầu 12 ÷ 19 đưa vào điện trở R4, điện trở tạo điện áp tỷ lệ với dòng điện đầu vào Các tín hiệu điện áp đưa vào môđun biến đổi ΜΠ- 04,ởđó chúng ... tự dùng - Các phụ tải 110KV: Phả Lại, Bắc Giang, Uông Bí, Hải Dương, Đông Anh - Các phụ tải 220KV: Mai Động, HàĐông, Đồng Hoà, Sóc Sơn, Bắc Giang II CÁCTHÔNGSỐKỸTHUẬTCỦANHÀMÁYVÀ TỔMÁY Bảng I-1...
... lố phươngpháp điều khiển Ta có bảng đây: Bảng 4.1: So sánh khác phươngpháp điều khiển Việc sử dụng mô hình điều khiển nội dựa vào PID điều khiển hoạt động tốt so với PID sử dụng phươngpháp ... nhiều phươngpháp điều khiển khác cách sử dụng tool Circuit Design and Simulation Labview Cácphươngpháp điều khiển PID khác Zeigler – Nichol, Tyreus – Luyben, mô hình điều khiển nội phươngpháp ... động lò dùng phươngpháp PID 4.8.2 Thu thập liệu hoạt động lò sử dụng PID mờ Hình 4.22: Trạng thái hoạt động lò dùng phươngpháp PID mờ 24 KẾT LUẬNVÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Trong luậnvăn này,...
... 5.3 .Tác dụng 25 6.Bộ bù trễ - sớm pha 25 6.1.Hàm truyền đạt 25 6.2.Đặc tính tần số logarit 25 6.3 .Tác dụng 25 III.CÁC PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN BỘ PID 26 1 .Phương pháp Zieger-Nichols thứ 26 2 .Phương ... 6.3 Tác dụng: -Chọn thông số thích hợp làm tăng ∆ϕ -Tăng hệ số khuếch đại hệ thống SVTH:Mai VănVăn Trang 26 Hệ thống điều khiển mực nước bồn nước đôi sử dụng điều khiển PID III.CÁC PHƯƠNGPHÁP ... BỘ PID: Ziegler Nichols đưa hai phươngpháp thực nghiệm để xác định tham số điều khiển PID Phươngpháp thứ dùng mô hình quán tính bậc đối tượng điều khiển Phươngpháp thứ hai không cần đến mô hình...