dạng toán tìm quỹ tích

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

... Bài toán động học thuận có nội dung gần giống nhƣ toán phân tích động học cấu nên ngƣời ta thƣờng gọi “Bài toán phân tích động học” Bài toán động học ngƣợc: Ngƣợc lại với nội dung toán thuận, toán ... ngƣời ta thƣờng gọi với tên gọi khác “Bài toán tổng hợp” Giải toán động học ngƣợc nhằm mục đích phục vụ toán điều khiển quỹ đạo, điều khiển tối ƣu Với toán động học thuận, trƣờng hợp ta xác định ... Bài toán động học Robot 2.4.1 Bài toán động học thuận Mục đích toán động học thuận tìm vị trí hƣớng cấu tác động cuối biết giá trị biến khớp Thông thƣờng giá trị biến khớp đƣợc xác định dƣới dạng...

89
3,063
10

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... trình - Các kí hiệu toán học: Functions/Express/Arithmetic & Comparsion/ Numeric (Hình 2.24) 43 Hình 2.24: Khối ký hiệu toán học - Các toán tử so sánh (Hình 2.25) Hình 2.25: Khối toán tử so sánh ... khâu phẳng 1.5 Bài toán ngƣợc động học tay máy Bài toán thuận động học tay máy cho phép xác định phần công tác vùng làm việc theo quan hệ với thông số động học cặp khâu - khớp Bài toán ngược nhằm ... liên kết thừa (giống kết cấu siêu tĩnh) - Có thể có nghiệm tìm toán học lại không chấp nhận mặt vật lý, ràng buộc kết cấu Tính đa nghiệm toán ngược không phụ thuộc vào số biến khớp (tức số bậc tự...

59
8,913
35

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

Danh mục: Tự động hóa

... khối tính toán theo phương trình thứ đưa qua hai khối tích phân liên tiếp Đầu giá trị góc khớp vận tốc góc thời Xây dựng điều khiển cho robot Robot hệ phi tuyến mạnh, thành phần mô hình toán học ... theo thời gian việc nhận dạng điều khiển khó khăn Với hoàn thiện lý thuyết điều khiển tuyến tính, ta tìm cách chuyển hệ Robot phi tuyến hệ tuyến tính để thiết kế thuật toán điều khiển Bằng cách ... rob=SerialLink(L); % Lệnh SerialLink(L) tạo robot nối tiếp gồm khâu L % Giải toán động học thuận disp('Giai bai toan dong hoc thuan') % Tìm vi trí tính vận tốc dài khâu thao tác rE = A_03(1:3,4) % Vector...

9
3,107
85

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... dịch chuyển khớp tịnh tiến Bài toán động học thuân tính toán vị trí hướng cánh tay robot tương ứng với cấu hình robot xác định Ngược lại, toán động học ngược tính toán góc quay khớp độ dịch chuyển ... biết biến khớp.Động học ngược tính toán biến khớp tương ứng với vị trí hướng tay.Từ cho ta phạm vi không gian hoạt động cánh tay robot.Có điều tính toán phân tích điều khiển hay nguồn dẫn động ... YÊN KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ NGHIỆP ĐỒ ÁN TỐT kinh tế?đạt hiệu cao? Chúng em tìm hiểu , phân tích lựa chọn chương 4.1 Phân tích điều khiển 4.1.1 Điều khiển rơle điện từ Trong giai đoạn đầu thời kỳ...

91
2,411
12

nghiên cứu, thiết kế Robot 3 bậc tự do tọa độ cầu

Danh mục: Kỹ thuật

... công nghiệp - Tính toán chọn động c) Phân loại toán động lực học tay máy - Bài toán động lực học thuận: Cho trước lực momen tác dụng khớp tay máy, tìm chuyển động tay máy - Bài toán động lực học ... xác định thông số yêu cầu toán 17 Hình 3.7 Phân tích cấu khâu Ta tính :  = tan-1() – tan-1(l3cos+ l2) 3.4 Động lực học a) Khái niệm: Bài toán động lực học tay máy toán nghiên cứu mối quan hệ ... nghiên cứu toán động học tay máy: - Tính toán thiết kế kết cấu tay máy - Mô chuyển động tay máy - Thiết kế điều khiển robot công nghiệp c) Phân loại toán động lực học tay máy: - Bài toán động...

99
3,228
25

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... quát thuật toán điều khiển RISE có dạng: (4.6) Thuật toán điều khiển RISE bao gồm kết hợp điều khiển PI (Proportional Integral controller) tích phân hàm trượt Do hàm rời rạc tính tích phân theo ... 4.1 Biểu diễn trạng thái cân quỹ đạo Hình 4.1 (a) quỹ đạo biểu diễn ổn định trạng thái cân bằng; (b) quỹ đạo biểu diễn ổn định tiệm cận trạng thái cân bằng; (c) quỹ đạo biểu diễn không ổn định ... quát cho việc tìm hàm Lyapunov Với toán cụ thể, ta phải xây dựng hàm Lyapunov riêng 4.2 biệt cho hệ Thiết kế điều khiển RISE cho robot RRP 4.2.1 Giới thiệu thuật toán điều khiển Thuật toán điều khiển...

90
685
13

Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

128
420
0

Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do

Danh mục: Tự động hóa

... việc robot 3.2.3 Mơ robot 3.2.3.1 Quỹ đạo mơ phần mềm EASY ROB Hình 3.10 Quỹ đạo chuyển động robot Quỹ đạo thiết kế robot hình cong, ta xác định điểm gấp khúc quỹ đạo ứng với góc cụ thể đưa vào ... thuộc phần tử x có hai cách: tính trực tiếp (nếu µF(x) dạng cơng thức tường minh) tra bảng (nếu µF(x) dạng bảng) Các hàm liên thuộc µF(x) có dạng “trơn” gọi hàm liên thuộc kiểu S Đối với hàm liên ... G =  g2     g3    2.3.3.Phương trình động lực học dạng ma trận trạng thái Phương trình động lực học dạng ma trận trạng thái dạng tổng qt sau: && & && & τ = M(q, q, q)q + H(q,q) + G(q)...

67
403
0

Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... đường 70 5.3 Tính toán chuyển động khớp robot 71 5.3.1 Tính toán tỷ số truyền 72 5.3.2 Tính toán góc quay khớp 72 5.3.3 Tính toán thời gian cấp xung cho động 73 5.4 Lưu đồ thuật toán 75 5.5 Khai ... điều khiển chuyển động robot Khâu tạo quỹ đạo chuyển động tính toán quỹ đạo chuyển động mong muốn khớp (qđi) từ quỹ đạo mong muốn tay robot (xđ, yđ, zđ) Quỹ đạo chuyển động mong muốn khớp (qđi) ... cần điều khiển xác cao Chế tạo phân tích mạch điều khiển cho động bước Xây dựng mô hình robot hàn khớp quay, tính toán toán động học thuận ngược robot Từ đưa toán điều khiển viết chương trình điều...

130
1,438
13

thiết kế và chế tạo mô hình ROBOT hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Lưu đồ thuật toán 5.2 Tính toán góc quay khớp thời gian cấp xung cho động Chương 5: Lập trình điều khiển robot 5.1 Lưu đồ thuật toán Chương 5: Lập trình điều khiển robot 5.2 Tính toán góc quay...

30
846
4

Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử

... tích động học thuận Phân tích động học nghòch Phân tích ma trận Jacobi Phân tích động lực học Vẽ mô cấu dựa vào phần mền : Autocad, Inventer, Solidword Tính toán, thiết kế giao diện Matlab ... lục : Giao diện chương trình tính toán động học nghòch 58 Phụ lục : Giao diện chương trình tính toán động học thuận 68 Phụ lục : Giao diện chương trình tính toán ma trận Jacobi 78 Phụ lục ... Song, để thiết kế chế tạo Robot bước cần phải tiến hành tính toán mô để khảo sát hoạt động Robot Đó lý chọn đề tài chọn đề tài : “TÍNH TOÁN VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO” 1.4 ĐỐI...

22
437
0

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... dung việc tổng hợp quỹ đạo chuyển động Robot Có thể xem quỹ đạo chuyển động tập hợp liên tiếp vị trí khác bàn kẹp Tại vị trí quỹ đạo cần xác định thông số biến khớp qi Đó nội dung toán động học ngược ... t ta quỹ đạo trạng thái (hình 3.2a) Tập tất quỹ đạo trạng thái ứng với tín hiệu đầu vào u(t ) cố định với điểm trạng thái ban đầu x0 khác gọi họ quỹ đạo trạng thái (hình 3.2b) Hình 3.2a Quỹ đạo ... thời điểm t Đó nội dung toán Động học ngược trình bày chương II Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) Máy tính Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ)...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... t ta quỹ đạo trạng thái (hình 3.2a) Tập tất quỹ đạo trạng thái ứng với tín hiệu đầu vào u(t ) cố định với điểm trạng thái ban đầu x khác gọi họ quỹ đạo trạng thái (hình 3.2b) Hình 3.2a Quỹ đạo ... viết khai triển dạng sau:  nx n T = y  nz  0 sx sy sz R T =  0 ax ay az px  py ÷ ÷ pz ÷ ÷ 1 p 1÷  (1.25) (1.26) Ta tìm hiểu ý nghĩa hình học ma trận T Như trình bày phân tích khối ma ... biến khớp tương ứng Đó nội dung việc tổng hợp quỹ đạo chuyển động Robot Có thể xem quỹ đạo chuyển động tập hợp liên tiếp vị trí khác bàn kẹp Tại vị trí quỹ đạo cần xác định thông số SV: Hoàng Đức...

88
2,170
22

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... toán vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối Với L1 = 0.5 (m), L2 = 0.4 (m), d4 = 0.08 (m) Quỹ đạo điểm tác động cuối : Trang 16 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Hình : Đồ thị XE Trang 17 TÍNH TOÁN ... vận tốc đặt vào khớp robot đươc thiết lập phần thiết lập quỹ đạo q, v tín quỹ đạo vận tốc phản hồi lại từ robot (quỹ đạo thực) Trang 49 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Ở ta sử dụng khối: ... =qc q ́ (t0) = a1 = Trang 15 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT q ́ Mã đề : 4281_6 (t) = a1 +2a2t + 3a3t2= Giải phương trình (2.3) ta xác định hệ số a 0,a1,a2,a3.Từ quỹ đạo dạng đa thức (2.2) xác định vị...

54
4,334
63

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... dung việc tổng hợp quỹ đạo chuyển động Robot Có thể xem quỹ đạo chuyển động tập hợp liên tiếp vị trí khác bàn kẹp Tại vị trí quỹ đạo cần xác định thông số biến khớp qi Đó nội dung toán động học ngược ... t ta quỹ đạo trạng thái (hình 3.2a) Tập tất quỹ đạo trạng thái ứng với tín hiệu đầu vào u(t ) cố định với điểm trạng thái ban đầu x0 khác gọi họ quỹ đạo trạng thái (hình 3.2b) Hình 3.2a Quỹ đạo ... thời điểm t Đó nội dung toán Động học ngược trình bày chương II Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) Máy tính Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ)...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... dung việc tổng hợp quỹ đạo chuyển động Robot Có thể xem quỹ đạo chuyển động tập hợp liên tiếp vị trí khác bàn kẹp Tại vị trí quỹ đạo cần xác định thông số biến khớp qi Đó nội dung toán động học ngược ... t ta quỹ đạo trạng thái (hình 3.2a) Tập tất quỹ đạo trạng thái ứng với tín hiệu đầu vào u(t ) cố định với điểm trạng thái ban đầu x0 khác gọi họ quỹ đạo trạng thái (hình 3.2b) Hình 3.2a Quỹ đạo ... thời điểm t Đó nội dung toán Động học ngược trình bày chương II Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ) Máy tính Quỹ đạo hệ toạ độ Đề (xE,yE,zE,α,β,γ)...

83
1,575
12

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... PID cho cánh tay Robot b c t 4.1.1 Thu t toán ñi u n t l (P) có ph n h i t c ñ ñi u n PD 4.1.2 Thu t toán ñi u n PD có bù gia t c tr ng trư ng 4.1.3 Thu t toán ñi u n PID 4.1.4 Nh n xét chung 4.2 ... b c t Phương pháp nghiên c u - Nghiên c u lý thuy t ñ xây d ng thu t toán ñi u n - Mô hình hóa mô ph ng ñ ki m tra thu t toán ki m nghi m k t qu nghiên c u matlab simulink Ý nghĩa khoa h c th ... m Lu n văn t t nghi p th c sĩ k thu t t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 07 tháng 05 năm 2011 * Có th tìm hi u lu n văn t i: - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u, Đ...

26
1,177
1

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... 3.2 THI T K QU Đ O CHUY N Đ NG C A CÁC KH P 3.3 MÔ HÌNH TOÁN H C ĐI U KHI N Đ NG B TR C C A ROBOT 3.3.1 Phân tích toán Các yêu c u mà toán ñ t ñ i v i robot c a ta là: CÁC • •   ( qif − qi ... ñư c c a ñ tài, có th vi c tính toán mô hình v i m t tay máy b c có kích thư c nh , chưa có ñi u ki n tính toán Đ tài ñã th c hi n thành công vi c ñưa mô hình toán V i k t qu ñ t ñư c, có th ... δ ti ; di = • δ ti 2.5.5.Tính toán b truy n ñai cho kh p th tư • b truy n ñai cho kh p th nh t q1cuctri = − ci • ⇒ q1cuctri 3d i kh p th CHƯƠNG - XÂY D NG MÔ HÌNH TOÁN H C ĐI U KHI N Đ NG B •...

13
1,060
9

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... ñ nh mô hình toán c a h phi PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN C U n, ho c mô hình có y u t không ch c ch n b ng cách gi i - Nghiên c u lý thuy t toán nh n d ng h th ng ta có th xác ñ nh mô hình toán c a ñ i ... u1-NN Lu n văn ñã th c hi n ñư c vi c sau 1 .Tìm hi u mô hình toán h c c a h th ng cánh tay robot b c 20 t xây d ng mô hình mô ph ng cho h th ng 10 u1 2 .Tìm hi u phương pháp ñi u n trư t bám m c ... i c a thông s mô hình Th G i r tín hi u ñ t Gi thi t r có ñ o hàm theo t ñ n c p n ba vi c tính toán giá tr ñi u n c n ph i bi t ñư c Đ nh nghĩa: thông s xác c a mô hình Như ñã nói trên, vi c...

13
941
2

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... phát 1k 2.2-Nguyên lý hoạt động loại linh kiện 2.2.1Vi mạch khuyêch đại thuật toán LM741: Vi mạch khuyếch đại thuật toán 741 có hai đầu vào inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch ... (Ω) Điện trở có đơn vị tính Ohm, viết tắt Ω 2.6- Led đơn : Led đơn dạng Diode Thông thường dòng điện qua vật dẫn điện sinh lượng dạng nhiệt Ở số chất bán dẫn đặc biệt (GaAs) có dòng điện qua có ... tính nguồn điện UCE UBE ngược lại Dòng IC từ E sang C dòng IB từ E sang B 2.3.3 – Ký hiệu hình dạng Transistor Ký hiệu Transistor Transistor công xuất nhỏ Transistor công xuất lớn Ký hiệu ( thân...

21
961
5