các thành phần của mạch vòng điều khiển
Tính điều khiển được hoàn toàn của hệ thống tuyến tính qua một cách tiếp cận hình học
Ngày tải lên :
29/06/2014, 22:55
... thu điều kiện sau cho tính điều khiển hệ tuyến tính với ràng buộc bất đẳng thức tuyến tính điều khiển Hệ Hệ (A, Ω) với tập điều khiển Ω xác định (3) điều khiển hoàn toàn (a) (A, Ω) điều khiển ... (R)) Vậy chứng minh bổ đề hoàn tất Các kết Rõ ràng tính điều khiển địa phương hệ (A, Ω) điều kiện cần để có tính điều khiển hoàn toàn hệ Điều kiện cho tính điều khiển địa phương thiết lập nhiều ... hệ khác Định lí ta có cách kiểm tra tính điều khiển hoàn toàn [3], không nhắc đến Cr (Ω) Cb (Ω) Hệ Cho Ω tập tùy ý với ∈ coΩ Hệ (A, Ω) điều khiển hoàn toàn (a) (A, Ω) điều khiển địa phương; (b)3...
- 10
- 467
- 0
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Xây dựng chương trình mô tả không gian trạng thái của toán chiếc balô loại 2 giải quyết theo giải thuật Gene với phương pháp chọn Rank
Ngày tải lên :
25/03/2014, 22:03
... chúng thành dạng chuỗi phương pháp mã hóa giá trị * Lai: Phương pháp lai chọn lai điểm Chuỗi gen chia thành phần, phần có độ dài = ¼ chuỗi gene, phần có độ dài = ½ chuỗi gene, phần phần lại Cách ... Studio 2008 Cấu trúc ứng dụng: Ứng dụng chia thành phần: - Core: Chứa file class mô tả thuật toán - Presentation: Chứa file mô tả giao diện Một số thành phần chương trình: Class Item mô tả vật chứa ... toán tử Gen (crossover, mutation) từ cha chọn để sinh + Đạt hệ P(i + 1) gồm cá thể cha P(i) Các thành phần Gas a Khởi tạo (Initializetion) Nguyễn Thị Thanh Huyền – TH5A Bài tập lớn môn trí tuệ...
- 10
- 1.3K
- 4
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái bài toán người đưa thư (Travelling Saleman Problem – PST) và dùng giải thuật Local Search để giải quyết
Ngày tải lên :
25/03/2014, 22:18
... giao hàng cần giao hàng n thành phố Xuất phát từ thành phố đó, qua thành phố khác để giao hàng trở thành phố ban đầu Mỗi thành phố đến lần, khoảng cách từ thành phố đến thành phố khác xác định ... rơi vào vòng lặp không thoát Áp dụng vào toán người đưa thư: - Khởi tạo số thành phố - Khai báo mảng chiều a(i, j) để lưu khoảng cách thành phố với i j số thành phố - Nhập liệu (khoảng cách) cho ... để nhập vào số thành phố Nút khởi tạo: khởi tạo trọng số (khoảng cách thành phố) Nút Generate để vẽ không gian trạng thái toàn dựa vào số thành phố nhập vào Combobox: chọn điểm (thành phố)xuất...
- 11
- 1.5K
- 3
DẠNG CHÍNH tắc của mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Ngày tải lên :
16/10/2015, 10:27
... 30 -270 d= u1 y1 So sánh: Dạng tắc quan sát phần tử nằm bên phải ma trận, dạng tắc đường chéo phần tử nằm đường chéo matran 4.Hãy tìm dạng tắc điều khiển hệ thống từ dạng tắc quan sát >> A2=[0 ... u1 x1 x2 30 x3 -270 c= x1 x2 x3 y1 0 d= u1 y1 Trong simulink, vẽ sơ đồ khối chi tiết dạng tắc điều khiển (Xem Lecture07_2009, slide 8) Mô với đáp ứng step Hãy mô đáp ứng step hệ thống dùng khối ... định mô hình KGTT hệ thống So sánh ma trận A, B, C, D vừa tìm với ma trận A, B, C, D cho (bằng cách dùng lệnh tf(sys), với sys mô hình KGTT hệ thống) Nếu khác, kiểm tra lại việc xác định hàm...
- 11
- 260
- 0
THIẾT lập mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
Ngày tải lên :
16/10/2015, 10:36
... 0.09375 y1 d.Tìm ma trận A, B, C, D mô hình KGTT từ véctơ hệ số tử mẫu hàm truyền T(s) Kiểm tra lại cách áp dụng công thức: H ( s ) = C ( sI − A ) B + D = −1 det ( sI − A + BC ) − det ( sI − A ) +D...
- 10
- 1.7K
- 1
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái trò chơi cờ tướng theo giải thuật minimax
Ngày tải lên :
25/03/2014, 22:26
... chân thành cảm ơn Thầy! Chương trình: I) Giao diện: II) Các hàm sử dụng chương trình: Mỗi quân cờ ta phải lưu tọa độ, tên màu sắc quân cờ Ở em sử dụng mảng Bàn Cờ để lưu quân cờ với thuộc tính Các ... đường ngang cắt vuông góc 90 điểm hợp thành Một khoảng trống gọi sông nằm bàn cờ, chia bàn cờ thành hai phần đối xứng Mỗi ván cờ mở đầu phải có đủ 32 quân, gồm loại chia cho bên gồm 16 quân đỏ 16 ... quân đen Mục đích đấu thủ tìm cách quân bàn cờ luật để chiếu tướng đối phương giành thắng lợi Bàn cờ hình chữ nhật đường dọc 10 đường ngang cắt vuông góc 90 điểm hợp thành Một khoảng trống gọi sông...
- 14
- 1.1K
- 9
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Thiết lập bộ mô hình mô phỏng phục vụ xây dựng quy trình vận hành hệ thống liên hồ chứa thủy điện trên lƣu vực sông Ba " docx
Ngày tải lên :
20/06/2014, 00:20
... dựng, nhiên khả giải toán thực tế hạn chế Các phần mềm tối ƣu nói chung đƣa lời giải cho điều kiện biết mà không đƣa đƣợc nguyên tắc vận hành hữu ích Phần lớn phần mềm vận hành hồ chứa đƣợc kết nối ... học nhƣ phần mềm thƣơng mại MODSIM, RiverWare, CalSIM Điều hạn chế cho việc điều hành chống lũ không áp dụng đƣợc cho lƣu vực có ảnh hƣởng thủy triều hay nƣớc vật Các nghiên cứu gần điều hành ... dựng nên đƣờng bao chúng tạo thành đƣờng cong quy trình điều hành Nhƣ vậy, phƣơng pháp đƣợc thực giới xây dựng quy trình chủ yếu dựa điều hành cắt lũ thƣờng xuyên Thành lập đƣờng cong quy tắc,...
- 15
- 696
- 0
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
Ngày tải lên :
14/10/2013, 16:29
... truyền phần tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – phần tử cách: Ø Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần ... tìm Chú ý: mạch điện tìm hàm truyền theo phương pháp tổng trở phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động ỉ Mạch tích ... bậc 1: R ỉ Mạch vi phân bậc 1: C 26 September 2006 C G(s) RCs R G(s) RCs RCs © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C ỉ Mạch sớm pha:...
- 98
- 725
- 1
Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf
Ngày tải lên :
14/12/2013, 01:17
... luật điều khiển Ngoài ra, việc đo sóng nên sử dụng để điều khiển bù mạch thẳng 7.1 Điều khiển phản hồi tối ưu toàn phương với việc bù tác động gió mạch thẳng: Ta thiết kế quy luật điều khiển ... luật điều khiển tối ưu với việc bù gió mạch thẳng Các nhiễu LF khác không bao gồm mô hình điều khiển chúng bù tác động điều khiển tích phân Xét mô hình điều khiển toàn phương tuyến tính (LQ): với ... KF): Trước thiết kế hệ thống điều khiển DP ta cần phải tính ước lượng không nhiễu trạng thái Điều thường thực cách áp dụng lọc Kalman Bộ lọc Kalman sử dụng để tách thành phần chuyển động tần số thấp...
- 10
- 888
- 9
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc
Ngày tải lên :
26/07/2014, 06:21
... truyền phần tử ỉ ỉ ỉ Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – phần tử cách: Ø Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần ... tìm Chú ý: mạch điện tìm hàm truyền theo phương pháp tổng trở phức February 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động ỉ Mạch tích phân ... phân bậc 1: R ỉ Mạch vi phân bậc 1: C February 2006 C G(s) RCs R G(s) RCs RCs © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C ỉ Mạch sớm pha:...
- 98
- 1.1K
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan ... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace Đònh nghóa hàm truyền Hàm truyền số phần tử Hàm ... thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 September 2006 © H T Hồng -...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào – phần tử cách: Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử ... tìm Chú ý: mạch điện tìm hàm truyền theo phương pháp tổng trở phức 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động Mạch tích phân ... bậc 1: R Mạch vi phân bậc 1: C 26 September 2006 C G(s) = RCs + R G(s) = © H T Hồng - ÐHBK TPHCM RCs RCs + 19 Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C Mạch sớm...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) Khâu vi phân tỉ lệ PD: (Proportional Derivative) ... TPHCM 22 Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt ... Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền động DC (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) + (t ) U (t ) = iư (t ).Rư + Lư dt (t ) = KΦω (t ) đó: (1) (2) K : hệ...
- 10
- 1.1K
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống Sơ đồ khối có thành phần Khối chức năng: tín hiệu hàm truyền nhân tín hiệu vào Bộ tổng: ... hồi tiếp nhiều vòng Đối với hệ thống phức tạp gồm nhiều vòng hồi tiếp, ta thực phép biến đổi tương đương sơ đồ khối để làm xuất dạng ghép nối đơn giản (nối tiếp, song song, hồi tiếp vòng) tính hàm ... ht TD: Giả sử nhiệt độ lò thay đổi tầm c(t) = 0÷5000C, cảm biến nhiệt biến đổi thay đổi nhiệt độ thành thay đổi điện áp tầm cht(t) 0÷5V, hàm truyền cảm biến là: H ( s ) = K ht = 0.01 Nếu cảm biến...
- 10
- 781
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển vò trí hai tổng: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Tách tổng thành ... Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương ... Bài giải thí dụ 1: Biến đổi tương đương sơ đồ khối GB(s)=[G1(s) // hàm truyền đơn vò ] , GC (s)= vòng hồi tiếp[G2(s),GA(s)]: GB ( s ) = + G1 ( s ) GC ( s ) = G2 ( s ) G2 ( s ) = + G2 ( s ).GA (...
- 10
- 1K
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối GB(s) = vòng hồi tiếp[G2(s), H2(s)] GC(s) = [GA(s)// hàm truyền đơn vò ] 26 September 2006 © H T Hồng - ... thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối GD(s) = [GB (s) nối tiếp GC(s) nối tiếp G3(s)] GE(s) = vòng hồi tiếp [GD(s), H3(s)] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Đại số sơ đồ khối Bài ... giản Khuyết điểm phương pháp biến đổi sơ đồ khối không mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... đường tiến tích hàm truyền nhánh đường tiến Vòng kín: đường khép kín gồm nhánh liên tiếp có hướng tín hiệu qua nút lần Độ lợi vòng kín tích hàm truyền nhánh vòng kín 26 September 2006 © H T Hồng - ... dòng tín hiệu sau: Giải: Đường tiến: P = G1G2G3G4G5 P2 = G1G6G4G5 P3 = G1G2G7 26 September 2006 Vòng kín: L1 = −G4 H1 L2 = −G2G7 H L3 = −G6G4G5 H L4 = −G2G3G4G5 H © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Sơ ... đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2 Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = ∆ = − L1 Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... 75 Vài thí dụ phương trình trạng thái Thí dụ 2: Động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương ... thời điểm t ≥ t0 Hệ thống bậc n có n biến trạng thái Các biến trạng thái chọn biến vật lý biến vật lý Vector trạng thái: n biến trạng thái hợp thành vector cột gọi vevtor trạng thái x = [x1 26 September...
- 10
- 1.2K
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
Ngày tải lên :
07/08/2014, 23:24
... n−1 βn C = [1 K 0] 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 84 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp (tt) Các hệ số β vector B xác đònh sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1 β2 = a0 b2 − a1β − ... © H T Hồng - ÐHBK TPHCM β1 B = β β3 C = [1 0] 86 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp (tt) Các hệ số vector B xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0 b − a β 10 − × ... tín hiệu vào: & xn (t ) = xn−1 (t ) − β n−1r (t ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 83 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp (tt) Phương trình trạng thái: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t )...
- 10
- 710
- 12