cẩm nang điều khiển robot

... việc điều khiển robot. 1.2.4. Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều ... chuyển động như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình được nạp sẵn trong chip trên bo mạch điều khiển robot. Để hệ điều khiển robot có độ tin cậy, độ ... phương pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là: - Điều khiển động...

Ngày tải lên: 18/06/2014, 14:15

... động của robot 4. Mô hình bộ điều khiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ahead, behin, left, right . + angle (góc) giữa robot ... CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt: Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển ... thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết...

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

Ngày tải lên: 16/11/2012, 14:31

... thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trớc của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2. 4. Thiết kế bộ điều khiển bù trọng lực cho Robot. 5. Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi góc quay của khớp ... luật điều khiển Các hệ thống điều khiển có phản hồi nhằm tạo ra khả năng chống nhiễu tốt. Nhng khi cần bám sát quỹ đạo với tốc độ và gia tốc lớn thì chúng không đáp ứng đợc. Cơ chế điều khiển ... phơng trình trên ta chọn luật điều khiển nh sau: ( ) qKKqgu Dp += Trong đó K D là số xác định dơng, tơng ứng với phần bù phi tuyến thành phần trọng trờng với bộ điều khiển PD. 19 ( ) 2 1 E 0 1 1 0 ATA...

Ngày tải lên: 10/12/2012, 10:47

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... Đại học Đà Nẵng năm 2010 196 MÁY TÍNH NHÚNG VÀ XỬ LÝ ẢNH TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT EMBEDDED COMPUTER AND IMAGE PROCESSING IN ROBOT CONTROL SVTH: Lê Văn Khanh, Lô Văn Dưng Lớp 05T3, Khoa Công ... chỉ vì nó dễ mua ở Việt Nam và việc điều khiển cũng khá dễ dàng. 1.2. Sơ lược phần cứng Robot xử lý ảnh của tôi dùng để tạng hoa, bạn có thể làm những điều thú vị hơn. Về cơ bản nó gồm 3 ... 1. NSLU2 và Webcam Logitech QuickCam Pro3000. a. Mạch vi điều khiển Có nhiều lựa chọn để thi công mạch, bạn có thể dùng các vi điều khiển (VĐK) thuộc dòng PIC, AVG, 89xxx, … miễn là có hỗ...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 20:24

... cũng như để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học  ngược với đầu vào bộ điều khiển là ... tối ưu trong việc điều khiển robot. 1.2.4. Phương pháp điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu Trong số các phương pháp điều khiển thích nghi  (điều khiển thích nghi thông  qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi  theo ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 6 1.1. Robot và robot công nghiệp 6 1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp 6 1.1.2. Robot và công nghệ cao 7 1.1.3. Định nghĩa về robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 11:13

... loại robot di chuyển bằng chân a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot ... dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ . 2.2.Kỹ thuật định vị cho robot tự hành -25 - PHỤ ... bộ điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) trên Fuzzy Logic Toolbox 4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào ra Như mô hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... tơng ứng với từng khớp. Sau đó chơng trình sẽ điều khiển các khớp quay của robot để đa tay nắm tới vị trí mong muốn. Sau đây là lu đồ điều khiển robot 5 bậc tự do gắp vật thể trên cơ sở camera ... ngợc Điều khiển các khớp quay theo các góc 1 , 2 , 3 , 4 , 5 Gắp vật Kết thúc Vị trí vật thể nằm trong vùng làm việc của robot ? Có Không 1 Xây dựng hệ thí nghiệm Điều khiển ... gian làm việc của Rô bốt 2. Mô hình điều khiển Robot với với Camera đặt cố định trong không gian làm việc của Rô bốt Mô hình điều khiển Robot với Camera đặt cố định trong không gian...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:13

... DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 4 SVTH: Lê Trung Hiếu  Với sản phẩm tạo ra ngoài việc dùng điều khiển Robot còn có thể ứng dụng vào điều khiển thiết bị gia đình, ... độ High-Speed Output ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 18 SVTH: Lê Trung Hiếu 2.3.2 VI ĐIỀU KHIỂN HỌ 8051 Vi điều khiển họ 8051 đã trở nên khá quen thuộc với các ... TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 8 SVTH: Lê Trung Hiếu  Khối giải mã Có nhiệm vụ giải mã để tái tạo lại tín hiệu điều khiển gốc để phát ra lệnh đúng yêu cầu.  Khối điều khiển Nhận...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 13:45

... bộ điều khiển moment tính Bộ điều khiển PD Chiến lược điều khiển Hồi tiếp tuyến tính hoá SCARA ROBOT Hệ thống tuyến tính hoá Vòng điều khiển trong Vòng điều khiển ngoài Hình 2: Sơ đồ hệ thống điều ... môn học: Robot công nghiệp và người máy TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TPHCM KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG  TIỂU LUẬN MÔN HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ NGƯỜI MÁY Đề tài: ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA ... hố       +− +− = 0))(cos( ))(cos(0 2121 2121 qqklml qqklml M e e n       ++ + = 2 231 2 11 0 0 mlII mlI M d         + + = 2 . 12121 . 221211 . ))(sin( ))(sin( ),( Vqqqkklml qqqkklmlV qqC ee ee 5.1.2 Điều khiển PD Đặt qy = với y là tín hiệu vào mới, ta có luật điều khiển được mô tả như sau: )12(yM dL = τ Mục đích điều khiển là tín hiệu ra )(tq bám theo...

Ngày tải lên: 29/04/2013, 11:30

Ngày tải lên: 23/07/2013, 20:50

... robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều u điểm nh là điều ... dùng động cơ bớc không cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trí và vận tốc. + Thích hợp với các thiết bị điều khiển số. Với khả năng điều khiển số trực tiếp, động cơ bớc trở thành thông ... nghiên cứu trong các giáo trình riêng. 9.3. Các phơng pháp điều khiển Robot : Nhiệm vụ quan trọng đầu tiên của việc điều khiển robot là bảo đảm cho điểm tác động cuối E (End-effector) của...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 18:15

... trong hình 2-4: Hình 2-4: mạch điều khiển cho các vòng dây U, V và W của động cơ (chỉ biểu diễn bộ điều khiển vòng dây U) Ba kênh PWm, OC0A, OB0b và OC2B, điều khiển các bên thấp của mạch cầu ... cả hai đường trực tiếp và chu kì mở tốc độ điều khiển. Cho các động cơ BLDC điều khiển chỉnh lưu được xử lý bằng điện tử.Cách đơn giản nhất để điều khiển chỉnh lưu là để chỉnh lưu theo các kết ... và momen động cơ rất đa dạng.Phương pháp chung nhất để điều khiển dòng điện là điều khiển (giá trị trung bình) dòng điện trong cuộn dây .Điều này có thể được thực hiện bằng cách đóng mở các nguồn...

Ngày tải lên: 27/10/2013, 23:15

... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... của bài toán điều khiển là tìm momen tác động lên các khớp của robot để robot chuyển động đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay ... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như sau:...

Ngày tải lên: 07/11/2013, 02:15

Ngày tải lên: 24/11/2013, 12:13

Ngày tải lên: 06/12/2013, 09:28

Ngày tải lên: 07/12/2013, 14:04

... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như sau: ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được ... pháp tính momen là một phương pháp điều khiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ điều khiển được thực hiện trên cơ sở tách riêng mô hình động lực học của robot thanh hai ph ần tuyến tính và...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 14:15

... ở RAH + Đặc tính ký thuật: · Autoflow( dòng điều chỉnh): dòng thở vào điều chỉnh tự động theo cơ học của phổi trong thông khí kiểm soát · Risetime: ĐIều chỉnh bằng tay độ dốc của đường tăng áp ... mất + Thận + Ngoài thận: tiêu hoá, da - Chuyển qua màng f. Điều trị rối loạn điện giải phải tập trung vào điều chỉnh nguyên nhân g. Điều chỉnh nhanh một RL điện giải mạn tính có thể gây nguy ... đoán và điều trị - ALTT tăng hoặc bình thường + Là hậu quả: lờ đi và điều trị bệnh nguyên + Tăng đường huyết: tăng 10 mmol/L đường sẽ làm giảm đi 3 mmol/L Na · Giảm Natri là thật nhưng điều trị...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15