... phân (D) +08-07 Thời gian trễ PID Chương 3: Cơsởmôhìnhhóa tổng hợp điều chỉnh Cơsởmôhìnhhóađốitượng 1.1 Đốitượngmôhìnhhóa Các đốitượng điều khiển thường gặp công nghiệp phong ... thường môhìnhhóađốitượng tự cân dạng đơn giản: Ocb(s) = n = 0,1,2 Ngoài đặc điểm trên, sốđốitượngco tính chất dao động Trong trường hợp phưc tạp, để mô tả đốitượng đắn hơn, dùng môhình ... lượng đầu khác Đốitượng loại gọi không tách hay đốitượng đa liên kết Hệ thống điều khiển xây dựng đối tượn có tên hệ đa liên kết 1.2 Đặc tính môhìnhđốitượng công nghiệp Các đốitượng công nghiệp...
... SAMPLE Vì Môhình SQL DTP sở siêu môhình IDA, nên điều quan trọng xem xét môhình SQL để hiểu cấu trúc môhình vật lý IDA Hình cho thấy cấu trúc môhình SQL mức lược đồ Hình Sơ đồ lược đồ môhình ... hình SQL Từ hình này, bạn thấy sở liệu lược đồ có nguồn gốc từ đốitượng SQL chúng có đặc tính, ví dụ tên, mô tả nhãn Trên thực tế tất đốitượngmô tả môhình SQL bắt nguồn từ đốitượng SQL chúng ... lược đồ SAMP Hình Kéo bảng từ Data Source Explorer thả chúng vào dự án Data Design Bạn thấy môhình vật lý SAMPLE tạo Data Project Explorer Hình Môhình vật lý SAMPLE Bây bạn tạo môhình vật lý...
... nghĩa phép nối qua đốitượngmôhình liệu, tạo có hiệu báo cáo kiểu môhình khác môhình liệu lô-gic vật lý Ví dụ, bạn cómôhình vật lý, bạn tạo báo cáo cho tất đốitượngmôhình cho cột, ánh ... (Chỉnh sửa) Bạn thấy môhình Ecore.ecore, db2.ecore, schema.ecore, tables.ecorem môhình ecore khác SQL liệt kê siêu môhình Ecore cho thiết kế báo cáo, Hình 10 Hình 10 Các siêu môhình Ecore định ... sample.dbm, HìnhHình Chọn tệp sample.dbm để duyệt trang Row Mapping Sau sở liệu, lược đồ, mục, bảng bền vững (persistent table) đốitượng cột cómôhình SAMPLE liệt kê vùng Browse Bạn mở rộng đối tượng...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng, ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn TI LIU THAM KHO 1- TS.Trần Thọ, PGS.TS.Võ Quang Lạp (2004), Cơsở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng, ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn TI LIU THAM KHO 1- TS.Trần Thọ, PGS.TS.Võ Quang Lạp (2004), Cơsở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn...
... ñ mô ph ng h ñi u n v trí b ng b ñi u n PID + K t qu mô ph ng tín h u v trí ñ u s d ng b ñi u n PID: Hình 2-29: V trí ph n h i s d ng b ñi u n PID Hình 2-30: T c ñ ñ ng s d ng b ñi u n PID Hình ... giá tr m ñư c ch n Hình v 36 AL DL ZE ZE D DL DL DL DL ZE ZE DL 3.5.3 Gi i m 3.6 Mô ph ng h tuỳ ñ ng v trí có b ñi u n m Hình 3-8: Sơ ñ mô ph ng h ñi u n v trí có b ñi u n m Hình 3-6:S phân b ... ng quan v h th ng tuỳ ñ ng v trí, trình tính toán ñ c p ñ n thông s : Đi n cơ, ñi n t , mômen quán tính, mômen c n T ñó mô ph ng cho k t qu : T c ñ , v trí, dòng ñi n V i k t qu giúp cho vi c ñánh...
... dạng sin Hình 3.12 Đáp ứng dòng điện phần ứng Mc dạng Uniform Random Number 33 3.1.3 Môhìnhmô điều chỉnh dòng điện thích nghi Hình 3.13 Môhìnhmô điều chỉnh dòng điện thích nghi Môhình điều ... a)Khi không tải (Mc = 0) 27 Hình 3.1 Môhình động có từ thông không đổi Đáp ứng sau: Hình 3.2 Đáp ứng tốc độ không tải 28 Hình 3.3 Đáp ứng dòng điện phần ứng không tải Hình 3.4 Đáp ứng momen động ... thời gian bắt đầu tác động t = 1(s) 29 Hình 3.5 Đáp ứng tốc độ Mc = Mđm Hình 3.6 Đáp ứng dòng điện phần ứng động 30 Hình 3.7 Đáp ứng momen động 3.1.2 Môhình mạch vòng dòng điện có điều khiển...
... Kalman .43 Hình 3.1 Môhìnhhóa h xoay Pan/Tilt 44 Hình 3.2 Môhình robot t hành có g Hình 3.3 Tính toán xoay Pan/Tilt 48 ng theo t robot 49 Hình 3.4 Tính toán ng ... v môhìnhhóamô ph ng h ng l c h ng h c n c c a môhình robot có g n camera ã xây d ng ng s n ph m c a lu n án it c a m c tiêu v t tâm c a robot xây d ng qu t cho u n bám qu o 3.1 Môhìnhhóa ... tiêu ình hóa h robot có g n camera" nghiên c u môhình hóa, mô ph ng h robot t hành có g n camera ng b h tr c t v t tâm robot nh m ph c v cho toán thi t k thu u n bám qu o, xây d ng môhìnhmô t...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng, ... Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn TI LIU THAM KHO 1- TS.Trần Thọ, PGS.TS.Võ Quang Lạp (2004), Cơsở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn...
... p b l c Kalman Camshift Ch ng 3: MÔHÌNHHÓA H ROBOT T HÀNH CÓ G N CAMERA Ch ng trình bày v môhìnhhóamô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a môhình robot di đ ng có g n camera ... i đ c bi t thích h p v i môhình robot s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho môhình đ ng h c b u n thích nghi môhình m u cho môhình đ ng l c h c s d ng ... môhình đ ng l c h c c a robot: l ( d x cos d y sin ) l d xy , m m a w d I Môhình đ ng h c c a robot: v 13 (4.13) x v cos ; y v sin ; w (4.14) V i mô hình...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu Thuớc cố định T T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu Thuớc cố định T T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu T Thuớc cố định T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu T Thuớc cố định T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... lờn so vi kch bn kờnh s (trng hp kờnh lý tng) 10 10 10 Xác suất lỗi Pe 10 10 10 10 10 10 10 10 Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 1; N Sym =256 ký hiệu AWGN Da duong -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 ... 12 14 Eb/N0 (dB) Hỡnh 1.2 Kch bn kờnh s1 minh ho chy hiu chun v phainh phng Ricean N TT NGHIP Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 2; N 10 Trn Sn Tựng-D04VT1 20 Sym =256 ký hiệu Hc vin cụng ngh BCVT ... kch bn kờnh s ngoi tr l phainh bõy gi l chn lc tn s Lu ý hiu nng h thng b suy gim hn N TT NGHIP Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 3; NSym =256 ký hiệu Trn Sn Tựng-D04VT1 10 Hc vin cụng ngh BCVT 21...