cách học cơ lý thuyết

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:12

... sỏng n sc cú = 0,6àm vo hai khe I âng, khoảng cách giữa hai khe a = 1mm. Khoảng cách từ hai khe sáng đến màn quan sát là D = 2m. Vân tối thứ 3 cách vân trung tâm một khoảng: A. 3 mm B. 3,5 ... ni Câu 23: Trong thí nghiệm I âng với ánh sáng trắng, khoảng cách từ hai khe đến màn là 2m. Khoảng cách giữa hai khe sáng 0,3mm. Khoảng cách giữa vân sáng bậc 2 màu đỏ và vân sáng bậc 2 màu tím ... xβ - trong đó: A. x= 4 B. x = 5 C. x = 6 D. x = 8 Đề thi tốt nghiệp trung học phổ thông năm học 2006 - 2007 Môn: Vật lý - Thời gian 60 phút Đề I: Câu 1: Con lắc đơn dao động điều hoà khi: A....

Ngày tải lên: 25/08/2013, 09:10

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:12

Ngày tải lên: 26/05/2014, 23:13

Ngày tải lên: 10/08/2014, 21:39

Ngày tải lên: 15/10/2014, 18:21

Ngày tải lên: 02/11/2014, 22:11

Ngày tải lên: 27/03/2015, 11:05

Ngày tải lên: 02/05/2015, 15:03

Ngày tải lên: 17/05/2015, 07:25

... một cơ cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cơ cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu ... Ngoài ra còn có thể có các cách phân loại khác tuỳ theo quan điểm và mục đích nghiên cứu TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 4 khâu cơ bản gọi là hệ toạ độ cơ bản (hay hệ toạ độ chuẩn). ... cả các chuyển động có thể. Trờng công tác bị ràng buộc bởi các thông số hình học của robot cũng nh các ràng buộc cơ học của các khớp; ví dụ, một khớp quay có chuyển động nhỏ hơn một góc 360 0 ....

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... cấp những hiểu biết cần thiết trớc khi đi vào giải quyết các vấn đề liên quan tới động học và động lực học robot. 2.1. Hệ tọa độ thuần nhất : Để biểu diễn một điểm trong không gian ba chiều, ... quả của phép quay xung quanh các trục x, y, z . Phép quay Euler mô tả khả năng định hớng bằng cách :  Quay mét gãc Φ xung quanh trôc z,  Quay tiÕp mét gãc θ xung quanh trôc y mới, ... y z z’ z’’z’’’ y’y’’ y’’’ x’ x’’ x’’’ θ Ψ Ψ Ψ θ θ Φ Φ Φ Ta biÓu diễn phép quay Euler bằng cách nhân ba ma trận quay víi nhau : Euler ( Φ , θ , ψ ) = Rot(z, Φ ) Rot(y, ) Rot(z, ) (2.14)...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... bộ kiểm tra kết quả tính toán bằng cách dựa vào toạ độ vị trí p x ,p y , p z đà tính so với cách tính hình học trên hình vẽ). 3.9. Hệ phơng trình động học của robot STANFORD : Stanford ... bằng cách xác định các giá trị các phần tử của T 6 theo các phơng trình trên. Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford. 3.10. Hệ phơng trình động học của ... trình động học của robot . Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy thờng đợc gọi là bài toán động học thuận...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... động học ngợc của robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, chúng ta nghiên cứu phép giải bài toán động học ngợc của robot Elbow. Hệ phơng trình động học thuận ... Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations) Trong chơng 3, ta đà nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của robot thông ... đà đợc học. Trong quá trình hoạt động của robot, nếu dạng quĩ đạo đờng đi không quan trọng thì không cần lời giải của bài toán động học ngợc. 4.1. Các điều kiện của bài toán động học ngợc...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... hiện lại các động tác đà đợc học. Để dạy robot, ng−êi sö dông cã thÓ h−íng dÉn robot b»ng tay hoặc thông qua một thiết bị dạy học gọi là Teach pendant. Thiết bị dạy học gồm một hộp nhỏ cầm tay ... robot nh : 1) Chơng trình có thể giúp ngời sử dụng dạy robot học mà robot có thể lặp lại các chuyển động đà đợc dạy -học một cách chính xác. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 65 giống ... đợc xây dựng ở Đại học Stanford (hoa kỳ) b) Tạo ra các th viện robot cho một ngôn ngữ lập trình cấp cao đà có sẳn : Những ngôn ngữ lập trình robot nầy đợc xây dựng bằng cách dựa trên các...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp lý về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép thể hiện đợc các ... khâu bị động gắn với các chuyển động của các khớp thì cần phải giải bài toán động học ngợc hoặc xác định hàm toán học mô tả sự phụ thuộc của khâu bị động đối với khớp quay, viết chơng trình xác ... tin nầy và thực hiện kiểu động học đà đợc khai báo trong chơng trình điều khiển. Easy-ROB có một số các lệnh điều khiển riêng, Chơng trình đợc viết theo kiểu xử lý tuần tự, tập tin dạng Text,...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... robot có tính đến đặc tính động lực của động cơ và các khâu. Có nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp cơ học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình ... công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc cần thiết khi...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... Robot thờng đợc lập trình bằng phơng pháp dạy học (Teach and playback mode). Trong trờng hợp nầy không cần tính toán phơng trình động học hoặc động học ngợc robot, chuyển động mong muốn đợc ghi ... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo cơ bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định ... khớp, tại mỗi điểm nút phải xác định giá trị của các biến khớp bằng phơng pháp tính toán động học ngợc. Thời gian yêu cầu của mỗi đoạn quỹ đạo (giữa 2 điểm nút) là giống nhau cho tất cả các...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07