các dạng quỹ đạo cho robot ndof

... đạo khác Các dạng quỹ đạo vệ tinh Có hai dạng quỹ đạo quỹ đạo êlíp quỹ đạo tròn Quỹ đạo êlíp có dạng quỹ đạo êlíp cao (HEO) mà điển hình vệ tinh Molniya Liên xơ (nên gọi quỹ đạo Molniya), độ nghiêng ... phẳng quỹ đạo so với măt phẳng xích đạo 65 o, cận điểm 1000 km viễn điểm 39.400 km, chukỳ quỹ đạo 11gi58ph Dạng quỹ đạo tròn có ba loại: quỹ đạo thấp (LEO), quỹ đạo trung bình (MEO), quỹ đạo cao ... dạng quỹ đạo vệ tinh Cú th tóm tắt dạng quỹ đạo vệ tinh sơ đồ Quỹ đạo Êlíp Các hệ thống quỹ đạo êlíp cao (HEO) Vùng phủ sóng từ vĩ độ trung bình đến vĩ độ cao với vệ tinh Quỹ đạo tròn Quỹ đạo...

Ngày tải lên: 19/10/2013, 20:15

... đợc ví nh mắt Robot tự hành Nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành dò đờng tìm đờng lới tọa độ Mặt khác phải xác định góc lệch Robot, vị trí lệch Robot so với quỹ đạo chuyển động định sẵn Robot 1.2 Cấu ... khiĨn chun ®éng theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển ®éng 2.1 Vai trß, nhiƯm vơ cđa hƯ chun ®éng Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tù hµnh.nhiƯm vơ cđa nã lµ gióp cho Robot tù hành chuyển ... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có phản hồi Thiết kế điều khiển chuyển động cho Robot tự hành Thiết kế tính Phân...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học khơng biết xác Ý tưởng đưa vào vector trượt thích nghi sử dụng tốc độ tay ước lượng Các thông số ... quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo mong trí thực tay máy robot hội tụ tín hiệu vị muốn trên, ... phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông số Mã bài: 127 ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... động cho robot di động dùng thu t tốn PSO Thuật tốn PSO sử dụng để tìm vận tốc góc vận tốc thẳng cho robot để robot di chuyển từ vị trí robot đến điểm đường cho D* cách tối ưu theo hàm mục tiêu cho ... đường cho robot di động, cơng việc liên quan cụ thể sau: D n đư ng cho robot đơn Quin et al ứng dụng PSO với toán tử đột biến để tối ưu đường dẫn cho robot di động [13], việc tìm kiếm đường thu cách ... để tìm quỹ đạo dạng đa thức năm bậc cho robot di động tránh vật cản [17] Một PSO cục với yếu tố nút topo vòng xác định mối quan hệ tương tác hạt sử dụng Bài báo cho thuật tốn áp dụng cho trường...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Manipulators),ă robot diă động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... tìm màu áo 18 Các Phương Pháp Quy Hoạch Quỹ Đạo Cho Robot Chương Các Ph ng Pháp Quy Ho ch Qu Đ o Cho Robot Quyă ho chă qũă đ oă lƠă mộtă nhiệmă vụă c ă b nă vƠă khóă khĕnă mƠă mộtă robot cầnă ... của robot, ăh ớng lực � lƠăh ớng di chuyển của robot vƠăc ng độ lực thể tốcăđộ của robot nh ăhình 3.11 Fatt Freq Hình 3.11 Tổng hợp lực o tác động lên robot 31 Các Phương Pháp Quy Hoạch Quỹ Đạo Cho...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... định nhiễu đến chất lượng bám quỹ đạo tay máy robot, cho phép cải thiện chất lượng điều khiển bám quỹ đạo Vì học viên chọn đề tài “Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật ... nghiên cứu cho luận văn thạc sỹ mình, trước hết với mục đích thiết kế điều khiển cho bậc cánh tay Robot bậc tự RD5NT Sự thành công phương pháp điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT ... lượng bám quỹ đạo nâng cao Đối tượng đề tài robot RD5NT phòng thí nghiệm trường ĐH KTCN với mục tiêu thiết kế điều khiển cho bậc mơ hình cánh tay robot từ thay cho điều khiển cũ, phục vụ cho cơng...

Ngày tải lên: 23/09/2016, 10:09

... Dạng sử dụng phép nội suy để tạo quỹ đạo vận tốc đợc thoả mãn - Khâu chấp hành phải theo quỹ đạo cho trớc biết trớc luật chuyển động dọc theo quỹ đạo Đây hai dạng toán điều khiển rôbốt theo quỹ ... công tác) robot phải đảm bảo tính hợp lý tính tối u với tính kỹ thuật xác định robot 2.2 Phân loại theo cấu trúc động học Một robot đợc gọi robot hay robot chuỗi hở cấu trúc động học có dạng chuỗi ... nghiệp 2.6 Phân loại theo ứng dụng Cách phân loại dựa vào ứng dụng robot Ví dụ, có robot công nghiƯp, robot dïng nghiªn cøu khoa häc, robot dïng kü tht vò trơ, robot dïng qu©n sù, HVTH: Bùi Đức...

Ngày tải lên: 16/07/2017, 08:42

... 1.2.2 Phân loại quỹ đạo đối phụ hợp 19 1.3 Phân cực cho SL(2,R) 23 1.3.1 Các khái niệm phân cực 23 1.3.2 Phân cực cho quỹ đạo 24 1.3.3 Phân cực cho quỹ đạo + 25 1.3.4 Phân cực cho quỹ đạo 28 1.3.5 ... ơng thích, hàm Hamilton quỹ đạo đối phụ hợp l ợng tử Các khái niệm 33 2.3 Bản đồ t ơng thích, hàm Hamilton quỹ đạo 35 2.3.1 Quỹ đạo 35 2.3.2 Quỹ đạo + 36 2.3.3 Quỹ đạo ,C 37 2.4 TÝnh hiƯp biÕn ... thay cho H + ; p < thay cho p > 2.3.3 Quỹ đạo Nh biết, quỹ đạo = {2xX + 2hH − 2yY ∗ | x2 + h2 = y − λ2 } λ qua mét ®iĨm bÊt kú quỹ đạo, ta tìm đ ợc kh«ng gian affine cã sè chiỊu n»m quỹ đạo, ...

Ngày tải lên: 26/10/2012, 17:23

... tính phận truyền động (các tượng nhảy cấp lập bập) làm lệch quỹ đạo chuyển động Hay nói cách khác, với quỹ đạo chuyển động phi tuyến dạng phức tạp việc điều khiển bám sát quỹ đạo khơng dễ dàng Vì ... nội suy để mô tả quỹ đạo vừa nhận Dạng đơn giản quỹ đạo chuyển động điểm - điểm, thêm điểm trung gian quỹ đạo có dạng chuyển động theo đường Chuyển động điểm - điểm sử dụng cho số loại rôbốt ... TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE rôbốt Quỹ đạo vấn đề chung điều khiển rơbốt, để hồn thành nhiệm vụ cụ thể trước hết phần công tác phải di chuyển theo quỹ đạo xác định Nói cách...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 19:32

... tính phận truyền động (các tượng nhảy cấp lập bập) làm lệch quỹ đạo chuyển động Hay nói cách khác, với quỹ đạo chuyển động phi tuyến dạng phức tạp việc điều khiển bám sát quỹ đạo khơng dễ dàng Vì ... phải di chuyển theo quỹ đạo xác định Nói cách khác, quỹ đạo yếu tố để mô tả hoạt động rôbốt Việc thiết kế quỹ đạo cung cấp liệu đầu vào cho hệ thống điều khiển nên sở trực tiếp cho việc điều khiển ... khiển rôbốt quỹ đạo cho trước dạng phức tạp phương pháp nội suy spline Mô quỹ đạo chuyển động rơbốt máy tính để khẳng định kết nghiên cứu, làm sở để thiết kế khâu điều khiển quỹ đạo rôbốt thực...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... Simulink 32 Hình 4.2: Cấu hình thơng số cho khối Robot Arm 33 Hình 4.3: Thiết lập phương trình quỹ đạo hình tròn 34 Hình 4.4: Quỹ đạo di chuyển đầu công tác 34 Hình 4.5: ... cần thiết Bài viết đề cách thay ứng dụng cho robot tay kết hợp với nhiều kỹ thuật khác thuộc lĩnh vực Robot, chẳng hạn như: hoạch đ nh chuyển động, hoạch đ nh kiểm soát quỹ đạo mục tiêu Điều liên ... hình SCARA robot cuối thực xác nhận mô HVTH: LÊ MINH NGỌC Trang KTĐT2013A GVHD: TS NGUYỄN VĂN THÁI Hình 1.4: C u hình robot SCARA Bài báo nhóm tác giả đề cập đến quỹ đạo điểm đến điểm quỹ đạo đa...

Ngày tải lên: 14/06/2016, 15:26

... phòng thí nghiệm, quỹ đạo đặt trước Các trường hợp thử nghiệm bao gồm: - Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng phía trước mét khoảng thời gian 10 giây - Omni robot di chuyển bám quỹ đạo thẳng phía ... Lyapunov Các kết 100 Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hố - VCCA-2015 mơ cho thấy robot đạt mục tiêu bám quỹ đạo, thời gian độ mức cho phép Các kết chạy thử nghiệm bước đầu cho thấy ... 0.15m Quỹ đạo đặt đường tròn: x1d  t   10cos(2 t /15) 10sin  2 t /15   /  2 t /15 T Kết mô toán Omni robot bám quỹ đạo sử dụng thuật toán DSC trình bày H7÷H11 H.7 Quỹ đạo robot toàn...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

... mobile robot bám đường sử dụng camera • Thiết kế mơ hình mobile robot • Xây dựng hệ thống mạch điều khiển chương trình điều khiển robot • Tiến hành thực nghiệm nhận xét kết  Phạm vi đề tài: • Robot ... đường theo dõi tọa độ robot • Điều khiển robot 10 Giải thuật điều khiển Calibration Camera Calibration Camera: phương pháp tính tốn thực nghiệm nhằm tìm thơng số camera cho việc tái tạo không ... Khoảng cách tính(mm) Sai số (mm) 700 702.8002 2.8002 700 704.1893 4.1893 700 704.1893 4.1893 700 702.5663 2.5663 Giải thuật điều khiển Tìm tọa độ đường theo dõi tọa độ robot Theo dõi tọa độ robot...

Ngày tải lên: 21/11/2016, 13:04

... mobile robot bám đường sử dụng camera • Thiết kế mơ hình mobile robot • Xây dựng hệ thống mạch điều khiển chương trình điều khiển robot • Tiến hành thực nghiệm nhận xét kết  Phạm vi đề tài: • Robot ... đường theo dõi tọa độ robot • Điều khiển robot 10 Giải thuật điều khiển Calibration Camera Calibration Camera: phương pháp tính tốn thực nghiệm nhằm tìm thông số camera cho việc tái tạo khơng ... Khoảng cách tính(mm) Sai số (mm) 700 702.8002 2.8002 700 704.1893 4.1893 700 704.1893 4.1893 700 702.5663 2.5663 Giải thuật điều khiển Tìm tọa độ đường theo dõi tọa độ robot Theo dõi tọa độ robot...

Ngày tải lên: 17/02/2017, 23:59

... mobilerobot  Sử dụng camera theo dõi mobile robot Sử dụng khối cảm biến hồng ngoại Để điều khiển robot bám theo quỹ đạo, người thiết kế lập trình xác định độ lệch tương đối quỹ đạo robot quỹ đạo ... Hình 1.1: Robot tự hành Sojourner thám hiểm sau hỏa Hình 1.2: Robot Pinoneer Các loại chuyển động mobile robot Chuyển động chân Mobile robot di động chân loại robot có chuyển động phức tạp cách rời ... bánh xe dùng mobile robot, kết cấu tạo nên phần khung cho robot linh hoạt robot di chuyển Sau số mơ hình hệ thống bánh xe thông dụng mobile robot Mobile robot ba bánh  Mobile robot ba bánh có đặc...

Ngày tải lên: 18/02/2017, 00:02

... hồi lò xo tác dụng lên vật ở nơi có li độ x: Fđh = k∆l + x  cho n chiều dương hướng xuống hay Fđh = k∆l – x  cho n chiều dương hướng lên b- Lực đàn hồi cực đại:Fđh max = k(∆l ... giải phương trình lượng giác để tìm ϕ Thì chon  v = vo + Tìm A: sử dụng công thức A2 = x2 + giá trị k=0 Chú ý: đưa phương lượng giác dạng  a = b + k 2π  a = π − b + k 2π * sin a ... cùng chiều dương thì cho n vị trí của vật chuyển động tròn đều ở bên phải trục Ox ϕ ∆ O Nếu vật dao động điều hòa chuyển động ngược chiều dương thì cho n vị trí M của...

Ngày tải lên: 26/06/2013, 01:25

... dới đoạn 2cm truyền cho vật vận tốc 100 cm/s theo phơng thẳng đứng, chiều hớng lên Chọn gốc thòi gian lúc truyền vận tốc cho vật,gốc tọa độ vị trí cân b»ng,chiỊu d¬ng híng xng Cho g = 10m/s2 ; Xác ... gốc thời gian lúc thả vật Cho g=10m/s2.Coi vật dao động điều hòa 1.Viết phơng trình dao động tìm thời gian từ lúc thả vật đến thời điểm vật qua vị trí lò xo không biến dạng lần thứ Phân biệt lần ... 2,5cm.Kéo vật dọc theo trục lò xo xuống dới vị trí cân 2cm truyền cho vật vận tốc ban đầu v0 = 40 3cm / s có phơng thẳng đứng,hớng xuống dới.Chon trục tọa độ ox theo phơng thẳng đứng,gốc 0,chiều dơng...

Ngày tải lên: 30/06/2013, 01:27

... tính khái quát cao quy đổi thẳng nguyên tử tương ứng Đây phương án cho lời giải nhanh, gọn dễ hiểu biểu thị chất hố học II CÁC DẠNG BÀI TỐN THƯỜNG GẶP Ví dụ 1: Nung m gam bột sắt oxi, thu 3,0 gam ... lượng: 56x +160y = 3,0 (1) Các trình nhường nhận electron: Fe → Fe3+ +3e x 3x N+5 + 3e → N+2 0,075 Theo bảo toàn electron: 3x = 0,075 ⇒ x = 0,025 (2) 0,025 Phương pháp 8: Các dạng quy đổi Từ (1) (2) ... (20,16 lít , đktc) Dung dịch Y Cu2+ SO42- +Ba(OH)2 dư +2 Cu(OH)2 +6 BaSO4 Phương pháp 8: Các dạng quy đổi m gam Các trình nhường nhận electron Cu0 → Cu2+ + 2e x ; 2x CuS → Cu2+ + S+6 + 8e ; y 8y N+5...

Ngày tải lên: 30/11/2013, 15:34

... tính khái quát cao quy đổi thẳng nguyên tử tương ứng Đây phương án cho lời giải nhanh, gọn dễ hiểu biểu thị chất hố học II CÁC DẠNG BÀI TỐN THƢỜNG GẶP Ví dụ 1: Nung m gam bột sắt oxi, thu 3,0 gam ... lượng: 56x +160y = 3,0 (1) Các trình nhường nhận electron: Fe x  Fe3+ +3e 3x N+5 + 3e  N+2 0,075 Theo bảo toàn electron: 3x = 0,075  x = 0,025 (2) 0,025 Phƣơng pháp 8: Các dạng quy đổi Fe : 0,025mol ... BaSO4 m gam Các trình nhường nhận electron Cu0  Cu2+ + 2e ; x 2x CuS  Cu2+ + S+6 + 8e ; y 8y Theo bảo toàn eletron: 2x +8y = 2,7 (6)  N+2 2,7  0,9 N+5 + 3e Phƣơng pháp 8: Các dạng quy đổi...

Ngày tải lên: 14/12/2013, 10:16

... Cá thể mang gen AaBb cho loại giao tử nên cá thể lại cho loại giao tử ==> loại đáp án A Các kiểu gen AaBB AABb cho giao tử AB aB Ab nên tổ hợp với loại giao tử thể AaBb cho tổ hợp mang gen A-B- ... truyền qua tế bào chất cho kết khác lai thuận nghịch, gen nhân cho kết khác lai thuận nghịch C.Di truyền qua tế bào chất cho tượng phân tính theo giới tính gen nhân ln ln cho kết giống hai giới ... ==> Chọn đáp án D Câu 16 TSĐH: Trong lồi thực vật, có gen A B kiểu gen cho kiểu hình tròn, kiểu gen khác cho kiểu hình dài Cho lai phân tích cá thể dị hợp cặp gen, tính theo lí thuyết kết phân...

Ngày tải lên: 18/03/2014, 13:12